本發(fā)明涉及無人機領域，具體的說是一種基于并聯(lián)機構(gòu)的無人機起降平臺。

背景技術(shù)：

無人駕駛飛機簡稱“無人機”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。無人機具有體積小、重量輕、費用低、操作靈活、安全性高的特點，廣泛應用于航拍、檢測、搜救、資源勘查等領域。

現(xiàn)有無人機在起飛位置和降落位置不固定，無人機在降落時可能受風力、操作不當、失控等外在因素，導致降落時震蕩力過大而機身受損。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種基于并聯(lián)機構(gòu)的無人機起降平臺，可以解決現(xiàn)有無人機?？窟\輸方式存在的停靠時震蕩受損的難題，可以實現(xiàn)無人機的減震?？抗δ?，且穩(wěn)定性能好和減震性能好等優(yōu)點。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種基于并聯(lián)機構(gòu)的無人機起降平臺,包括基板，所述基板的上端面對稱設置有四個并聯(lián)支撐機構(gòu)和四個減震支鏈，且相鄰兩個減震支鏈之間均有一個并聯(lián)支撐機構(gòu)，并聯(lián)支撐機構(gòu)以并聯(lián)機構(gòu)為主體，并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，具有良好的穩(wěn)定支撐性能，而減震支鏈具有良好的減震性能；所述四個并聯(lián)支撐機構(gòu)與四個減震支鏈的上端面安裝有操作臺；所述并聯(lián)支撐機構(gòu)包括安裝在基板上端面的定平臺，定平臺上端面對稱安裝有四個并聯(lián)支鏈，四個并聯(lián)支鏈的上端面安裝有動平臺，動平臺安裝在操作臺的下端面，并聯(lián)支鏈包括焊接在定平臺上端面的下固定軸，下固定軸上通過螺紋連接有下球鉸鏈，下球鉸鏈上端通過螺紋連接有下連接筒，下連接筒上端通過螺紋連接有液壓缸，液壓缸上端通過螺紋連接有上連接筒，上連接筒上端通過螺紋連接有上球鉸鏈，上球鉸鏈上端通過螺紋連接有上固定軸，上固定軸焊接在動平臺的下端面，定平臺、下球鉸鏈為S副、液壓缸為P副、上球鉸鏈為S副與動平臺形成了4-SPS并聯(lián)機構(gòu)，當無人機?？吭诓僮髋_上時，本發(fā)明借助4-SPS并聯(lián)機構(gòu)動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等特點，大大減小了無人機?？繒r的震蕩力。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述減震支鏈包括安裝在基板上端面的下耳座，下耳座之間通過銷軸連接有避震器，避震器上端通過銷軸連接在上耳座上，上耳座安裝在操作臺的下端面，基板、下耳座的轉(zhuǎn)動副R、避震器運動時的移動副P、上耳座的轉(zhuǎn)動副R與操作臺形成4-RPR并聯(lián)機構(gòu)，4-RPR并聯(lián)機構(gòu)與4-SPS并聯(lián)機構(gòu)形成的雙并聯(lián)機構(gòu)，借助并聯(lián)機構(gòu)動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等特點，降低了無人機在起降過程中的震蕩力，解決了無人機降落時受風力、操作不當、失控等外在因素導致震蕩力過大而機身受損的現(xiàn)象，具有良好的穩(wěn)定支撐性能。

工作時，首先將本發(fā)明安裝在現(xiàn)有移動設備上，移動設備可帶動本發(fā)明隨意移動，移動設備帶動本發(fā)明運動至無人機下方后，無人機開始停靠在操作臺上，由于定平臺、下球鉸鏈為S副、液壓缸為P副、上球鉸鏈為S副與動平臺形成的4-SPS并聯(lián)機構(gòu)和基板、下耳座的轉(zhuǎn)動副R、避震器運動時的移動副P、上耳座的轉(zhuǎn)動副R與操作臺形成的4-RPR并聯(lián)機構(gòu)，組成了相互協(xié)調(diào)的雙并聯(lián)機構(gòu)，利用并聯(lián)機構(gòu)動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等特點，降低了無人機在起降過程中的震蕩力，從而使得無人機可以穩(wěn)定的?？吭诓僮髋_上，?？客戤吅笠苿釉O備帶動無人機運動至所需地方，從而實現(xiàn)了無人機的減震?？抗δ堋?/p>

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明設計了由4-SPS并聯(lián)機構(gòu)和4-RPR并聯(lián)機構(gòu)組成的雙并聯(lián)機構(gòu)，兩者相互協(xié)調(diào)，借助并聯(lián)機構(gòu)動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等特點，降低了無人機在起降過程中的震蕩力，提高了無人機在運輸過程中的穩(wěn)定支撐性能，解決了現(xiàn)有無人機?？窟\輸方式存在的停靠時震蕩受損的難題，實現(xiàn)了無人機的減震停靠功能，且穩(wěn)定性能好和減震性能好等優(yōu)點。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明去除操作臺之后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明并聯(lián)支撐機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施例

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖3所示，一種基于并聯(lián)機構(gòu)的無人機起降平臺,包括基板1，所述基板1的上端面對稱設置有四個并聯(lián)支撐機構(gòu)2和四個減震支鏈3，且相鄰兩個減震支鏈3之間均有一個并聯(lián)支撐機構(gòu)2，并聯(lián)支撐機構(gòu)2以并聯(lián)機構(gòu)為主體，并聯(lián)機構(gòu)具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，具有良好的穩(wěn)定支撐性能，而減震支鏈3具有良好的減震性能；所述四個并聯(lián)支撐機構(gòu)2與四個減震支鏈3的上端面安裝有操作臺4；所述并聯(lián)支撐機構(gòu)2包括安裝在基板1上端面的定平臺21，定平臺21上端面對稱安裝有四個并聯(lián)支鏈22，四個并聯(lián)支鏈22的上端面安裝有動平臺23，動平臺23安裝在操作臺4的下端面，并聯(lián)支鏈22包括焊接在定平臺21上端面的下固定軸221，下固定軸221上通過螺紋連接有下球鉸鏈222，下球鉸鏈222上端通過螺紋連接有下連接筒223，下連接筒223上端通過螺紋連接有液壓缸224，液壓缸224上端通過螺紋連接有上連接筒225，上連接筒225上端通過螺紋連接有上球鉸鏈226，上球鉸鏈226上端通過螺紋連接有上固定軸227，上固定軸227焊接在動平臺的下端面，定平臺21、下球鉸鏈222為S副、液壓缸224為P副、上球鉸鏈226為S副與動平臺23形成了4-SPS并聯(lián)機構(gòu)，當無人機?？吭诓僮髋_4上時，本發(fā)明借助4-SPS并聯(lián)機構(gòu)動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等特點，大大減小了無人機停靠時的震蕩力。

所述減震支鏈3包括安裝在基板1上端面的下耳座31，下耳座31之間通過銷軸連接有避震器32，避震器32上端通過銷軸連接在上耳座33上，上耳座33安裝在操作臺4的下端面，基板1、下耳座31的轉(zhuǎn)動副R、避震器32運動時的移動副P、上耳座33的轉(zhuǎn)動副R與操作臺4形成4-RPR并聯(lián)機構(gòu)，4-RPR并聯(lián)機構(gòu)與4-SPS并聯(lián)機構(gòu)形成的雙并聯(lián)機構(gòu)，借助并聯(lián)機構(gòu)動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等特點，降低了無人機在起降過程中的震蕩力，解決了無人機降落時受風力、操作不當、失控等外在因素導致震蕩力過大而機身受損的現(xiàn)象，具有良好的穩(wěn)定支撐性能。

工作時，首先將本發(fā)明安裝在現(xiàn)有移動設備上，移動設備可帶動本發(fā)明隨意移動，移動設備帶動本發(fā)明運動至無人機下方后，無人機開始?？吭诓僮髋_4上，由于定平臺21、下球鉸鏈222為S副、液壓缸224為P副、上球鉸鏈226為S副與動平臺23形成的4-SPS并聯(lián)機構(gòu)和基板1、下耳座31的轉(zhuǎn)動副R、避震器32運動時的移動副P、上耳座33的轉(zhuǎn)動副R與操作臺4形成的4-RPR并聯(lián)機構(gòu)，組成了相互協(xié)調(diào)的雙并聯(lián)機構(gòu)，利用并聯(lián)機構(gòu)動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等特點，降低了無人機在起降過程中的震蕩力，從而使得無人機可以穩(wěn)定的?？吭诓僮髋_4上，?？客戤吅笠苿釉O備帶動無人機運動至所需地方，從而實現(xiàn)了無人機的減震?？抗δ?，達到了目的。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。