本發(fā)明涉及無人機領域，具體的說是一種無人機自穩(wěn)停靠智能平臺。

背景技術：

無人駕駛飛機簡稱“無人機”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。無人機具有體積小、重量輕、費用低、操作靈活、安全性高的特點，廣泛應用于航拍、檢測、搜救、資源勘查等領域。

現(xiàn)有無人機在起飛位置和降落位置不固定，?？亢蠖夹枰藶槭謩尤ツ萌。缓笤谘b箱運輸，但是現(xiàn)有的這種無人機?？窟\輸方式存在以下缺陷：1、現(xiàn)有無人機可能受風力、操作不當、失控等外在因素導致降落時震蕩力過大而機身受損的現(xiàn)象；2、現(xiàn)有無人機在起飛和降落時都需要人為操作拿取，操作復雜；3、當現(xiàn)有無人機?？客戤吅蠖夹枰b箱保存后才能運輸，但是由于裝箱時沒有鎖緊設備，導致在運輸過程中容易碰撞受損的現(xiàn)象。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種無人機自穩(wěn)?？恐悄芷脚_，可以解決現(xiàn)有無人機?？窟\輸方式存在的?？繒r震蕩受損、起降時需要人為操作和運輸過程沒有鎖緊設施等缺陷，可以實現(xiàn)自動接受無人機的智能停靠功能，且具有無需人為操作、減震性能好和鎖緊性能好等優(yōu)點。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案來實現(xiàn)：一種無人機自穩(wěn)?？恐悄芷脚_,包括基板，所述基板的上端面對稱設置有四個并聯(lián)支撐機構和四個減震支鏈，且相鄰兩個減震支鏈之間均有一個并聯(lián)支撐機構，并聯(lián)支撐機構以并聯(lián)機構為主體，并聯(lián)機構具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，具有良好的穩(wěn)定支撐性能，而減震支鏈具有良好的減震性能；所述四個并聯(lián)支撐機構與四個減震支鏈的上端面安裝有操作臺，操作臺的上端面對稱設置有四個鎖緊支鏈，鎖緊支鏈可以自動鎖緊?？亢玫臒o人機功能，具有良好的鎖緊性能；所述并聯(lián)支撐機構包括安裝在基板上端面的定平臺，定平臺上端面對稱安裝有四個并聯(lián)支鏈，四個并聯(lián)支鏈的上端面安裝有動平臺，動平臺安裝在操作臺的下端面，并聯(lián)支鏈包括焊接在定平臺上端面的下固定軸，下固定軸上通過螺紋連接有下球鉸鏈，下球鉸鏈上端通過螺紋連接有下連接筒，下連接筒上端通過螺紋連接有液壓缸，液壓缸上端通過螺紋連接有上連接筒，上連接筒上端通過螺紋連接有上球鉸鏈，上球鉸鏈上端通過螺紋連接有上固定軸，上固定軸焊接在動平臺的下端面，定平臺、下球鉸鏈為S副、液壓缸為P副、上球鉸鏈為S副與動平臺形成了4-SPS并聯(lián)機構，當無人機停靠在操作臺上時，本發(fā)明借助4-SPS并聯(lián)機構動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等特點，大大減小了無人機?？繒r的震蕩力。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述減震支鏈包括安裝在基板上端面的下耳座，下耳座之間通過銷軸連接有避震器，避震器上端通過銷軸連接在上耳座上，上耳座安裝在操作臺的下端面，基板、下耳座的轉動副R、避震器運動時的移動副P、上耳座的轉動副R與操作臺形成4-RPR并聯(lián)機構，4-RPR并聯(lián)機構與4-SPS并聯(lián)機構形成的雙并聯(lián)機構，借助并聯(lián)機構動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等特點，降低了無人機在起降過程中的震蕩力，解決了無人機降落時受風力、操作不當、失控等外在因素導致震蕩力過大而機身受損的現(xiàn)象，具有良好的穩(wěn)定支撐性能。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述鎖緊支鏈包括焊接在操作臺上的兩個吊耳，兩個吊耳之間通過軸承連接有絲杠，絲杠靠近操作臺外壁的一端通過聯(lián)軸器連接有鎖緊電機，鎖緊電機安裝在電機固定架上；所述電機固定架安裝在操作臺上；所述絲杠的中部通過螺紋連接有滑塊，滑塊的兩端設置有兩根限位桿，兩根限位桿的下端分別安裝在兩個直線滑軌上，兩個直線滑軌下端通過螺栓對稱安裝在操作臺上；所述滑塊的上端面焊接有固定板，固定板的側壁升均勻設置有三根鎖緊支柱，三根鎖緊支柱的末端焊接有弧形鎖緊片。當無人機降落在四個鎖緊支鏈之間的操作臺上時，鎖緊支鏈開始工作，鎖緊電機開始工作，鎖緊電機帶動絲杠轉動，絲杠帶動滑塊移動，滑塊在限位桿與直線滑軌的輔助運動下實現(xiàn)平穩(wěn)的運動，滑塊帶動固定板運動，固定板帶動三根鎖緊支柱上的弧形鎖緊片同步運動，當弧形鎖緊片緊貼在無人機上時鎖緊電機停止工作，從而使得四個鎖緊支鏈上的四個弧形鎖緊片將無人機鎖緊在操作臺上，使得本發(fā)明具有良好的鎖緊性能，解決了現(xiàn)有無人機在運輸過程中由于沒有鎖緊設備容易受外力破損的現(xiàn)象。

工作時，首先將本發(fā)明安裝在現(xiàn)有移動設備上，移動設備可帶動本發(fā)明隨意移動，移動設備帶動本發(fā)明運動至無人機下方后，無人機開始停靠在操作臺上，由于定平臺、下球鉸鏈為S副、液壓缸為P副、上球鉸鏈為S副與動平臺形成的4-SPS并聯(lián)機構和基板、下耳座的轉動副R、避震器運動時的移動副P、上耳座的轉動副R與操作臺形成的4-RPR并聯(lián)機構，組成了相互協(xié)調的雙并聯(lián)機構，利用并聯(lián)機構動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等特點，降低了無人機在起降過程中的震蕩力，從而使得無人機可以穩(wěn)定的?？吭诓僮髋_上，當無人機停靠完畢后四個鎖緊支鏈開始工作，鎖緊電機開始工作，鎖緊電機帶動絲杠轉動，絲杠帶動滑塊移動，滑塊在限位桿與直線滑軌的輔助運動下實現(xiàn)平穩(wěn)的運動，滑塊帶動固定板運動，固定板帶動三根鎖緊支柱上的弧形鎖緊片同步運動，當弧形鎖緊片緊貼在無人機上時鎖緊電機停止工作，從而使得四個鎖緊支鏈上的四個弧形鎖緊片將無人機鎖緊在操作臺上；當鎖緊完畢后，移動設備帶動無人機運動至所需地方，且由于雙并聯(lián)機構的穩(wěn)定支撐功能和鎖緊支鏈的鎖緊工作，可以使得無人機在運輸過程中完好無損，整個過程無需人為操作，實現(xiàn)了本發(fā)明自動接受無人機的智能停靠功能。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明設計由4-SPS并聯(lián)機構和4-RPR并聯(lián)機構組成的雙并聯(lián)機構，兩者相互協(xié)調，借助并聯(lián)機構動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等特點，降低了無人機在起降過程中的震蕩力，提高了無人機在運輸過程中的穩(wěn)定支撐性能；

2、本發(fā)明設計了鎖緊支鏈，四個鎖緊支鏈上的四個弧形鎖緊片將無人機鎖緊在操作臺上，使得本發(fā)明具有良好的鎖緊性能，解決了現(xiàn)有無人機在運輸過程中由于沒有鎖緊設備容易受外力破損的現(xiàn)象；

3、本發(fā)明解決了現(xiàn)有無人機?？窟\輸方式存在的停靠時震蕩受損、起降時需要人為操作和運輸過程沒有鎖緊設施等難題，實現(xiàn)了自動接受無人機的智能?？抗δ?，且具有無需人為操作、減震性能好和鎖緊性能好等優(yōu)點。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的結構示意圖；

圖2是本發(fā)明操作臺和鎖緊支鏈之間的結構示意圖；

圖3是本發(fā)明并聯(lián)支撐機構的結構示意圖。

具體實施例

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖3所示，一種無人機自穩(wěn)停靠智能平臺,包括基板1，所述基板1的上端面對稱設置有四個并聯(lián)支撐機構2和四個減震支鏈3，且相鄰兩個減震支鏈3之間均有一個并聯(lián)支撐機構2，并聯(lián)支撐機構2以并聯(lián)機構為主體，并聯(lián)機構具有動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等優(yōu)點，具有良好的穩(wěn)定支撐性能，而減震支鏈3具有良好的減震性能；所述四個并聯(lián)支撐機構2與四個減震支鏈3的上端面安裝有操作臺4，操作臺4的上端面對稱設置有四個鎖緊支鏈5，鎖緊支鏈5可以自動鎖緊?？亢玫臒o人機功能，具有良好的鎖緊性能；所述并聯(lián)支撐機構2包括安裝在基板1上端面的定平臺21，定平臺21上端面對稱安裝有四個并聯(lián)支鏈22，四個并聯(lián)支鏈22的上端面安裝有動平臺23，動平臺23安裝在操作臺4的下端面，并聯(lián)支鏈22包括焊接在定平臺21上端面的下固定軸221，下固定軸221上通過螺紋連接有下球鉸鏈222，下球鉸鏈222上端通過螺紋連接有下連接筒223，下連接筒223上端通過螺紋連接有液壓缸224，液壓缸224上端通過螺紋連接有上連接筒225，上連接筒225上端通過螺紋連接有上球鉸鏈226，上球鉸鏈226上端通過螺紋連接有上固定軸227，上固定軸227焊接在動平臺的下端面，定平臺21、下球鉸鏈222為S副、液壓缸224為P副、上球鉸鏈226為S副與動平臺23形成了4-SPS并聯(lián)機構，當無人機停靠在操作臺4上時，本發(fā)明借助4-SPS并聯(lián)機構動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等特點，大大減小了無人機停靠時的震蕩力。

所述減震支鏈3包括安裝在基板1上端面的下耳座31，下耳座31之間通過銷軸連接有避震器32，避震器32上端通過銷軸連接在上耳座33上，上耳座33安裝在操作臺4的下端面，基板1、下耳座31的轉動副R、避震器32運動時的移動副P、上耳座33的轉動副R與操作臺4形成4-RPR并聯(lián)機構，4-RPR并聯(lián)機構與4-SPS并聯(lián)機構形成的雙并聯(lián)機構，借助并聯(lián)機構動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等特點，降低了無人機在起降過程中的震蕩力，解決了無人機降落時受風力、操作不當、失控等外在因素導致震蕩力過大而機身受損的現(xiàn)象，具有良好的穩(wěn)定支撐性能。

所述鎖緊支鏈5包括焊接在操作臺4上的兩個吊耳51，兩個吊耳51之間通過軸承連接有絲杠52，絲杠52靠近操作臺4外壁的一端通過聯(lián)軸器連接有鎖緊電機53，鎖緊電機53安裝在電機固定架54上；所述電機固定架54安裝在操作臺4上；所述絲杠52的中部通過螺紋連接有滑塊55，滑塊55的兩端設置有兩根限位桿56，兩根限位桿56的下端分別安裝在兩個直線滑軌57上，兩個直線滑軌57下端通過螺栓對稱安裝在操作臺4上；所述滑塊55的上端面焊接有固定板58，固定板58的側壁升均勻設置有三根鎖緊支柱59，三根鎖緊支柱59的末端焊接有弧形鎖緊片510。當無人機降落在四個鎖緊支鏈5之間的操作臺4上時，鎖緊支鏈5開始工作，鎖緊電機53開始工作，鎖緊電機53帶動絲杠52轉動，絲杠52帶動滑塊55移動，滑塊55在限位桿56與直線滑軌57的輔助運動下實現(xiàn)平穩(wěn)的運動，滑塊55帶動固定板58運動，固定板58帶動三根鎖緊支柱59上的弧形鎖緊片510同步運動，當弧形鎖緊片510緊貼在無人機上時鎖緊電機53停止工作，從而使得四個鎖緊支鏈5上的四個弧形鎖緊片510將無人機鎖緊在操作臺4上，使得本發(fā)明具有良好的鎖緊性能，解決了現(xiàn)有無人機在運輸過程中由于沒有鎖緊設備容易受外力破損的現(xiàn)象。

工作時，首先將本發(fā)明安裝在現(xiàn)有移動設備上，移動設備可帶動本發(fā)明隨意移動，移動設備帶動本發(fā)明運動至無人機下方后，無人機開始停靠在操作臺4上，由于定平臺21、下球鉸鏈222為S副、液壓缸224為P副、上球鉸鏈226為S副與動平臺23形成的4-SPS并聯(lián)機構和基板1、下耳座31的轉動副R、避震器32運動時的移動副P、上耳座33的轉動副R與操作臺4形成的4-RPR并聯(lián)機構，組成了相互協(xié)調的雙并聯(lián)機構，利用并聯(lián)機構動態(tài)響應好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運動精度高等特點，降低了無人機在起降過程中的震蕩力，從而使得無人機可以穩(wěn)定的?？吭诓僮髋_4上，當無人機?？客戤吅笏膫€鎖緊支鏈5開始工作，鎖緊電機53開始工作，鎖緊電機53帶動絲杠52轉動，絲杠52帶動滑塊55移動，滑塊55在限位桿56與直線滑軌57的輔助運動下實現(xiàn)平穩(wěn)的運動，滑塊55帶動固定板58運動，固定板58帶動三根鎖緊支柱59上的弧形鎖緊片510同步運動，當弧形鎖緊片510緊貼在無人機上時鎖緊電機53停止工作，從而使得四個鎖緊支鏈5上的四個弧形鎖緊片510將無人機鎖緊在操作臺4上；當鎖緊完畢后，移動設備帶動無人機運動至所需地方，且由于雙并聯(lián)機構的穩(wěn)定支撐功能和鎖緊支鏈5的鎖緊工作，可以使得無人機在運輸過程中完好無損，整個過程無需人為操作，實現(xiàn)了本發(fā)明自動接受無人機的智能?？抗δ埽鉀Q了現(xiàn)有無人機?？窟\輸方式存在的停靠時震蕩受損、起降時需要人為操作和運輸過程沒有鎖緊設施等難題，達到了目的。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。