本發(fā)明涉及移動互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于引導(dǎo)無人機降落的方法、裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著網(wǎng)絡(luò)的蓬勃發(fā)展，通過網(wǎng)絡(luò)購物已得到消費者的青睞，特別是在一線、二線城市已經(jīng)非常普遍，同時網(wǎng)絡(luò)購物也正在向三線、四線城市和鄉(xiāng)鎮(zhèn)農(nóng)村地區(qū)擴展。但在廣大鄉(xiāng)鎮(zhèn)農(nóng)村地區(qū)，由于電子商務(wù)剛剛起步，人們通過網(wǎng)絡(luò)購物的習(xí)慣還未養(yǎng)成，因此訂單量還比較少，從而提高了包裹的配送成本。

為了克服這一缺陷，目前出現(xiàn)了通過無人機配送包裹的方式。為了能夠使無人機準(zhǔn)確降落，目前通常的方法是通過無人機識別出地面特定目標(biāo)，同時結(jié)合幾何定位算法以計算出該特定目標(biāo)的位置坐標(biāo)，進而根據(jù)該位置坐標(biāo)引導(dǎo)無人機著陸。

顯然，現(xiàn)有技術(shù)中在引導(dǎo)無人機降落時，需要進行大量的計算，在增加無人機處理負(fù)擔(dān)和成本的同時，還降低了無人機著陸控制的效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供一種用于引導(dǎo)無人機降落的方法、裝置和系統(tǒng)，著陸平臺根據(jù)無人機的指示顯示相應(yīng)的著陸圖案，無人機通過掃描，以該著陸圖案為著陸目標(biāo)進行降落，從而無人機在無需經(jīng)過大量計算的情況下方便快捷地實現(xiàn)著陸。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種用于引導(dǎo)無人機降落的方法，包括：

向地面發(fā)送著陸指示，以便接收到著陸指示的著陸平臺顯示著陸圖案；

對地面進行圖像掃描以識別出著陸圖案；

引導(dǎo)無人機以著陸圖案為著陸目標(biāo)進行降落，并最終降落在著陸平臺上。

在一個實施例中，在無人機降落在著陸平臺后，向著陸平臺發(fā)送著陸成功信息，以便著陸平臺取消著陸圖案顯示。

在一個實施例中，著陸指示中包括圖案標(biāo)識，以便著陸平臺顯示的著陸圖案與圖案標(biāo)識相對應(yīng)。

在一個實施例中，對地面進行圖像掃描以識別出著陸圖案包括：

通過對地面進行圖像掃描以識別出與圖案標(biāo)識相對應(yīng)的匹配圖案；

在匹配圖案僅有一個的情況下，將匹配圖案作為著陸圖案。

在一個實施例中，在匹配圖案有多個的情況下，重新執(zhí)行向地面發(fā)送著陸指示的步驟，其中著陸指示中包括重新選擇的圖案標(biāo)識，以便著陸平臺顯示與重新選擇的圖案標(biāo)識相對應(yīng)的著陸圖案。

在一個實施例中，在無人機到達指定的區(qū)域后，向地面發(fā)送著陸指示；或者，

在接收到著陸平臺發(fā)送的廣播信息后，向地面發(fā)送著陸指示。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種用于引導(dǎo)無人機降落的方法，包括：

接收無人機中的導(dǎo)航設(shè)備發(fā)送的著陸指示；

在接收到著陸指示后在著陸平臺上顯示著陸圖案，以便無人機以著陸圖案為著陸目標(biāo)進行降落。

在一個實施例中，在接收到無人機中的導(dǎo)航設(shè)備發(fā)送的著陸成功信息后，取消著陸圖案顯示。

在一個實施例中，在接收到著陸指示后顯示著陸圖案的步驟包括：

在接收到著陸指示后，從著陸指示中提取出圖案標(biāo)識；

顯示與圖案標(biāo)識相對應(yīng)的著陸圖案。

在一個實施例中，著陸平臺為可移動平臺。

根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種用于引導(dǎo)無人機降落的導(dǎo)航設(shè)備，包括發(fā)送單元、圖像掃描單元和著陸控制單元，其中：

發(fā)送單元，用于向地面發(fā)送著陸指示，以便接收到著陸指示的著陸平臺顯示著陸圖案；

圖像掃描單元，用于對地面進行圖像掃描以識別出著陸圖案；

著陸控制單元，用于引導(dǎo)無人機以著陸圖案為著陸目標(biāo)進行降落，并最終降落在著陸平臺上。

在一個實施例中，著陸控制單元還用于在無人機降落在著陸平臺后，指示發(fā)送單元向著陸平臺發(fā)送著陸成功信息，以便著陸平臺取消著陸圖案顯示。

在一個實施例中，著陸指示中包括圖案標(biāo)識，以便著陸平臺顯示的著陸圖案與圖案標(biāo)識相對應(yīng)。

在一個實施例中，圖像掃描單元具體通過對地面進行圖像掃描以識別出與圖案標(biāo)識相對應(yīng)的匹配圖案，在匹配圖案僅有一個的情況下，將匹配圖案作為著陸圖案。

在一個實施例中，圖像掃描單元還用于在匹配圖案有多個的情況下，指示發(fā)送單元重新向地面發(fā)送著陸指示，其中著陸指示中包括重新選擇的圖案標(biāo)識，以便著陸平臺顯示與重新選擇的圖案標(biāo)識相對應(yīng)的著陸圖案。

在一個實施例中，上述導(dǎo)航設(shè)備還包括區(qū)域識別單元，其中：

區(qū)域識別單元，用于識別無人機當(dāng)前所處的區(qū)域；

著陸控制單元具體在區(qū)域識別單元確定無人機到達指定的區(qū)域后，向地面發(fā)送著陸指示。

在一個實施例中，上述導(dǎo)航設(shè)備還包括接收單元，其中：

接收單元，用于接收著陸平臺發(fā)送的廣播信息；

著陸控制單元具體在接收單元接收到著陸平臺發(fā)送的廣播信息后，向地面發(fā)送著陸指示。

根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種用于引導(dǎo)無人機降落的導(dǎo)航設(shè)備，包括存儲器和處理器，其中：

存儲器，用于存儲指令；

處理器，耦合到存儲器，處理器被配置為基于存儲器存儲的指令執(zhí)行實現(xiàn)上述任一實施例涉及的由導(dǎo)航設(shè)備執(zhí)行的方法。

根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種無人機，包括上述任一實施例涉及的導(dǎo)航設(shè)備。

根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種用于引導(dǎo)無人機降落的著陸平臺，包括接收模塊、顯示控制模塊和顯示模塊，其中：

接收模塊，用于接收無人機中的導(dǎo)航設(shè)備發(fā)送的著陸指示；

顯示控制模塊，用于在接收模塊接收到著陸指示后在顯示模塊上顯示著陸圖案，以便無人機以著陸圖案為著陸目標(biāo)進行降落。

在一個實施例中，顯示控制模塊還用于在接收模塊接收到無人機中的導(dǎo)航設(shè)備發(fā)送的著陸成功信息后，取消著陸圖案顯示。

在一個實施例中，顯示控制模塊具體在接收模塊接收到著陸指示后，從著陸指示中提取出圖案標(biāo)識，在顯示模塊上顯示與圖案標(biāo)識相對應(yīng)的著陸圖案。

在一個實施例中，著陸平臺為可移動平臺。

根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種用于引導(dǎo)無人機降落的著陸平臺，包括存儲器和處理器，其中：

存儲器，用于存儲指令；

處理器，耦合到存儲器，處理器被配置為基于存儲器存儲的指令執(zhí)行實現(xiàn)上述任一實施例涉及的由著陸平臺執(zhí)行的方法。

根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種無人機導(dǎo)航系統(tǒng)，包括上述任一實施例涉及的無人機，以及上述任一實施例涉及的著陸平臺。

通過以下參照附圖對本發(fā)明的示例性實施例的詳細描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明用于引導(dǎo)無人機降落的方法一個實施例的示意圖。

圖2為本發(fā)明用于引導(dǎo)無人機降落的方法另一實施例的示意圖。

圖3為本發(fā)明用于引導(dǎo)無人機降落的方法又一實施例的示意圖。

圖4為本發(fā)明用于引導(dǎo)無人機降落的導(dǎo)航設(shè)備一個實施例的示意圖。

圖5為本發(fā)明用于引導(dǎo)無人機降落的導(dǎo)航設(shè)備另一實施例的示意圖。

圖6為本發(fā)明用于引導(dǎo)無人機降落的導(dǎo)航設(shè)備又一實施例的示意圖。

圖7為本發(fā)明用于引導(dǎo)無人機降落的導(dǎo)航設(shè)備又一實施例的示意圖。

圖8為本發(fā)明無人機一個實施例的示意圖。

圖9為本發(fā)明用于引導(dǎo)無人機降落的著陸平臺一個實施例的示意圖。

圖10為本發(fā)明用于引導(dǎo)無人機降落的著陸平臺另一實施例的示意圖。

圖11為本發(fā)明無人機導(dǎo)航系統(tǒng)一個實施例的示意圖。

圖12為本發(fā)明無人機導(dǎo)航控制一個實施例的示意圖。

圖13為本發(fā)明無人機導(dǎo)航控制另一實施例的示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

同時，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個部分的尺寸并不是按照實際的比例關(guān)系繪制的。

對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。

圖1為本發(fā)明用于引導(dǎo)無人機降落的方法一個實施例的示意圖?？蛇x地，本實施例的方法步驟可由設(shè)置在無人機上的導(dǎo)航設(shè)備執(zhí)行。其中：

步驟101，向地面發(fā)送著陸指示，以便接收到著陸指示的著陸平臺顯示著陸圖案。

可選地，在無人機到達指定的區(qū)域后，導(dǎo)航設(shè)備可直接向地面發(fā)送著陸指示?；蛘撸瑸榱吮阌谥懫脚_與無人機建立聯(lián)系，著陸平臺向外不斷發(fā)送廣播信息，當(dāng)無人機的導(dǎo)航設(shè)備接收到該廣播信息后，可判斷著陸平臺就在附近區(qū)域的某個位置上，這時可向地面發(fā)送著陸指示。

步驟102，對地面進行圖像掃描以識別出著陸圖案。

可選地，著陸指示中包括圖案標(biāo)識，以便著陸平臺顯示的著陸圖案與圖案標(biāo)識相對應(yīng)。因此，可通過圖像掃描和圖像識別，將與圖案標(biāo)識相對應(yīng)的圖案作為著陸圖案。

步驟103，引導(dǎo)無人機以著陸圖案為著陸目標(biāo)進行降落，并最終降落在著陸平臺上。

可選地，在無人機降落在著陸平臺后，向著陸平臺發(fā)送著陸成功信息，以便著陸平臺取消著陸圖案顯示。

基于本發(fā)明上述實施例提供的用于引導(dǎo)無人機降落的方法，通過向著陸平臺發(fā)送著陸指示，以便著陸平臺根據(jù)指示顯示相應(yīng)的著陸圖案，從而無人機以該著陸圖案為著陸目標(biāo)進行降落，使得無人機在無需經(jīng)過大量計算的情況下方便快捷地實現(xiàn)著陸。

圖2為本發(fā)明用于引導(dǎo)無人機降落的方法另一實施例的示意圖?？蛇x地，本實施例的方法步驟可由設(shè)置在無人機上的導(dǎo)航設(shè)備執(zhí)行。其中：

步驟201，向地面發(fā)送著陸指示，以便接收到著陸指示的著陸平臺顯示著陸圖案。

其中，著陸指示中包括圖案標(biāo)識，以便著陸平臺顯示的著陸圖案與圖案標(biāo)識相對應(yīng)。

步驟202，通過對地面進行圖像掃描以識別出與圖案標(biāo)識相對應(yīng)的匹配圖案。

步驟203，判斷匹配圖案是否僅有一個。若匹配圖案僅有一個，則執(zhí)行步驟204；若匹配圖案有多個的情況下，則重復(fù)執(zhí)行步驟201，其中著陸指示中包括重新選擇的圖案標(biāo)識，以便著陸平臺顯示與重新選擇的圖案標(biāo)識相對應(yīng)的著陸圖案。

步驟204，將匹配圖案作為著陸圖案。

步驟205，引導(dǎo)無人機以著陸圖案為著陸目標(biāo)進行降落，并最終降落在著陸平臺上。

步驟206，在無人機降落在著陸平臺后，向著陸平臺發(fā)送著陸成功信息，以便著陸平臺取消著陸圖案顯示。

在無人機著陸過程中，可能會遇到這樣的情況。在導(dǎo)航設(shè)備向地面發(fā)送的著陸指示中攜帶有1號圖案標(biāo)識，著陸平臺在接收到著陸指示后，根據(jù)1號圖案標(biāo)識顯示一組同心圓以作為著陸圖案。若此時附近建筑物上的景觀照明燈開啟，從俯視角度看正好也形成與著陸圖案相似的一組同心圓。此時導(dǎo)航設(shè)備對地面進行圖像掃描和圖像識別，就會發(fā)現(xiàn)有兩個與1號圖案標(biāo)識相對應(yīng)的匹配圖像，因此導(dǎo)航設(shè)備僅通過圖像，無法區(qū)分出哪個是在著陸平臺上顯示的著陸圖像，哪個是建筑物上的景觀照明所形成的圖像。

為了避免這一問題，本發(fā)明提出在出現(xiàn)上述情況后，可再次向地面發(fā)送著陸指示，其中在該著陸指示中攜帶有2號圖案標(biāo)識。著陸平臺在接收到著陸指示后，根據(jù)2號圖案標(biāo)識顯示一組菱形以作為著陸圖案，由此導(dǎo)航設(shè)備可將該菱形圖案作為著陸目標(biāo)進行著陸。通過上述處理，可有效避開外界對導(dǎo)航設(shè)備識別著陸圖案的干擾。

在上述實施例中，無人機上的導(dǎo)航設(shè)備可采用紅外或其它無線方式向著陸平臺發(fā)送著陸指示。

圖3為本發(fā)明用于引導(dǎo)無人機降落的方法又一實施例的示意圖?？蛇x地，本實施例的方法步驟可由著陸平臺執(zhí)行。其中：

步驟301，接收無人機中的導(dǎo)航設(shè)備發(fā)送的著陸指示。

步驟302，在接收到著陸指示后在著陸平臺上顯示著陸圖案，以便無人機以著陸圖案為著陸目標(biāo)進行降落。

可選地，在接收到著陸指示后，可從著陸指示中提取出圖案標(biāo)識，進而顯示與圖案標(biāo)識相對應(yīng)的著陸圖案。

此外，在接收到無人機中的導(dǎo)航設(shè)備發(fā)送的著陸成功信息后，可取消著陸圖案顯示。

可選地，著陸平臺可固定在地面上，也可以是可移動平臺。例如，著陸平臺可以是無人駕駛車輛、被牽引車輛等。從而無人機在著陸平臺上降落后，著陸平臺可直接將物品直接送到目標(biāo)倉庫、收件人處等地點，從而節(jié)省了工作人員將無人機運送的物品進行裝車等相關(guān)操作。

圖4為本發(fā)明用于引導(dǎo)無人機降落的導(dǎo)航設(shè)備一個實施例的示意圖。如圖4所示，導(dǎo)航設(shè)備可包括發(fā)送單元401、圖像掃描單元402和著陸控制單元403。其中：

發(fā)送單元401向地面發(fā)送著陸指示，以便接收到著陸指示的著陸平臺顯示著陸圖案。

可選地，著陸指示中包括圖案標(biāo)識，以便著陸平臺顯示的著陸圖案與圖案標(biāo)識相對應(yīng)。

圖像掃描單元402對地面進行圖像掃描以識別出著陸圖案。

著陸控制單元403引導(dǎo)無人機以著陸圖案為著陸目標(biāo)進行降落，并最終降落在著陸平臺上。

可選地，著陸控制單元403還用于在無人機降落在著陸平臺后，指示發(fā)送單元401向著陸平臺發(fā)送著陸成功信息，以便著陸平臺取消著陸圖案顯示。

基于本發(fā)明上述實施例提供的用于引導(dǎo)無人機降落的導(dǎo)航設(shè)備，通過向著陸平臺發(fā)送著陸指示，以便著陸平臺根據(jù)指示顯示相應(yīng)的著陸圖案，從而無人機以該著陸圖案為著陸目標(biāo)進行降落，使得無人機在無需經(jīng)過大量計算的情況下方便快捷地實現(xiàn)著陸。

可選地，圖像掃描單元402通過對地面進行圖像掃描以識別出與圖案標(biāo)識相對應(yīng)的匹配圖案，在匹配圖案僅有一個的情況下，將匹配圖案作為著陸圖案；在匹配圖案有多個的情況下，指示發(fā)送單元401重新向地面發(fā)送著陸指示，其中著陸指示中包括重新選擇的圖案標(biāo)識，以便著陸平臺顯示與重新選擇的圖案標(biāo)識相對應(yīng)的著陸圖案。

也就是說，若在進行圖像掃描和圖像識別中發(fā)現(xiàn)多個與圖案標(biāo)識相對應(yīng)的匹配圖案時，則導(dǎo)航設(shè)備會向著陸平臺重新發(fā)送著陸指示，以便指示著陸平臺按照重新選擇的圖案標(biāo)識顯示相應(yīng)的著陸圖案，從而可有效避免外界對確定著陸圖案造成的影響。

可選地，導(dǎo)航設(shè)備可采用不同的方式向地面發(fā)送著陸指示。例如，在圖5給出的用于引導(dǎo)無人機降落的導(dǎo)航設(shè)備的示意圖中，除發(fā)送單元501、圖像掃描單元502和著陸控制單元503外，還包括區(qū)域識別單元504。其中：

區(qū)域識別單元504用于識別無人機當(dāng)前所處的區(qū)域。著陸控制單元503在區(qū)域識別單元504確定無人機到達指定的區(qū)域后，向地面發(fā)送著陸指示。

此外，在圖6給出的用于引導(dǎo)無人機降落的導(dǎo)航設(shè)備的示意圖中，除發(fā)送單元601、圖像掃描單元602和著陸控制單元603外，還包括接收單元604。其中：

接收單元604用于接收著陸平臺發(fā)送的廣播信息，著陸控制單元603具體在接收單元604接收到著陸平臺發(fā)送的廣播信息后，向地面發(fā)送著陸指示。

圖7為本發(fā)明用于引導(dǎo)無人機降落的導(dǎo)航設(shè)備又一實施例的示意圖。如圖7所示，導(dǎo)航設(shè)備可包括存儲器701和處理器702。其中：

存儲器701用于存儲指令，處理器702耦合到存儲器701，處理器702被配置為基于存儲器701存儲的指令執(zhí)行實現(xiàn)如圖1和圖2中任一實施例涉及的方法。

此外，該導(dǎo)航設(shè)備還包括通信接口703，用于與其它設(shè)備進行信息交互。同時，該裝置還包括總線704，處理器702、通信接口703、以及存儲器701通過總線704完成相互間的通信。

如圖8所示，本發(fā)明還涉及一種無人機801，在該無人機801中設(shè)有導(dǎo)航設(shè)備802。其中，導(dǎo)航設(shè)備802可為圖4至圖7中任一實施例所示的導(dǎo)航設(shè)備。

圖9為本發(fā)明用于引導(dǎo)無人機降落的著陸平臺一個實施例的示意圖。如圖9所示，該著陸平臺包括接收模塊901、顯示控制模塊902和顯示模塊903，其中：

接收模塊901用于接收無人機中的導(dǎo)航設(shè)備發(fā)送的著陸指示。顯示控制模塊902在接收模塊901接收到著陸指示后，通過顯示模塊903顯示著陸圖案，以便無人機以著陸圖案為著陸目標(biāo)進行降落。

可選地，顯示控制模塊902具體在接收模塊901接收到著陸指示后，從著陸指示中提取出圖案標(biāo)識，在顯示模塊903上顯示與圖案標(biāo)識相對應(yīng)的著陸圖案。

可選地，顯示控制模塊902還用于在接收模塊901接收到無人機中的導(dǎo)航設(shè)備發(fā)送的著陸成功信息后，取消著陸圖案顯示。

此外，著陸平臺可固定在地面上，也可以是可移動平臺。例如，著陸平臺可以是無人駕駛車輛、被牽引車輛等。從而無人機在著陸平臺上降落后，著陸平臺可直接將物品直接送到目標(biāo)倉庫、收件人處等地點，從而節(jié)省了工作人員將無人機運送的物品進行裝車等相關(guān)操作。

圖10為本發(fā)明用于引導(dǎo)無人機降落的著陸平臺又一實施例的示意圖。如圖10所示，導(dǎo)航設(shè)備可包括存儲器1001和處理器1002。其中：

存儲器1001用于存儲指令，處理器1002耦合到存儲器1001，處理器1002被配置為基于存儲器1001存儲的指令執(zhí)行實現(xiàn)如圖3中任一實施例涉及的方法。

此外，該導(dǎo)航設(shè)備還包括通信接口1003，用于與其它設(shè)備進行信息交互。同時，該裝置還包括總線1004，處理器1002、通信接口1003、以及存儲器1001通過總線1004完成相互間的通信。

其中，上述圖7中的存儲器701和圖10中的存儲器1001可以包含高速RAM存儲器，也可還包括非易失性存儲器(non-volatile memory)，例如至少一個磁盤存儲器。存儲器701和存儲器1001也可以是存儲器陣列。存儲器701和存儲器1001還可能被分塊，并且塊可按一定的規(guī)則組合成虛擬卷。

此外，上述圖7中的處理器702和圖10中的處理器1002可以是一個中央處理器CPU，或者可以是專用集成電路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成實施本發(fā)明實施例的一個或多個集成電路。

圖11為本發(fā)明無人機導(dǎo)航系統(tǒng)一個實施例的示意圖。如圖11所示，該系統(tǒng)包括無人機1101和著陸平臺1102，其中，無人機1101為圖8中任一實施例涉及的無人機，著陸平臺1102為圖9和圖10中任一實施例涉及的著陸平臺。

基于本發(fā)明上述實施例提供的無人機導(dǎo)航系統(tǒng)，無人機向著陸平臺發(fā)送著陸指示，以便著陸平臺根據(jù)指示顯示相應(yīng)的著陸圖案，從而無人機以該著陸圖案為著陸目標(biāo)進行降落，使得無人機在無需經(jīng)過大量計算的情況下方便快捷地實現(xiàn)著陸。

下面通過具體示例對本發(fā)明進行說明。

圖12為本發(fā)明無人機導(dǎo)航控制一個實施例的示意圖。在該實施例中，在無人機到達指定的區(qū)域后，無人機上的導(dǎo)航設(shè)備向地面發(fā)送著陸指示。其中：

步驟1201，在無人機飛行過程中，無人機上的導(dǎo)航設(shè)備判斷無人機當(dāng)前所處的區(qū)域。

步驟1202，在無人機到達指定的區(qū)域后，導(dǎo)航設(shè)備向地面發(fā)送著陸指示。

步驟1203，可移動的著陸平臺在接收到著陸指示后，從著陸指示中提取出圖案標(biāo)識。

步驟1204，著陸平臺顯示與圖案標(biāo)識相對應(yīng)的著陸圖案。

步驟1205，導(dǎo)航設(shè)備對地面進行圖像掃描以識別出著陸圖案。

步驟1206，導(dǎo)航設(shè)備引導(dǎo)無人機以著陸圖案為著陸目標(biāo)進行降落。

步驟1207，在無人機在著陸平臺成功降落后，導(dǎo)航設(shè)備向著陸平臺發(fā)送著陸成功信息。

步驟1208，著陸平臺在接收到著陸成功信息后，取消著陸圖案顯示。

步驟1209，通過自行移動或牽引等方式使著陸平臺到達指定地點。

圖13為本發(fā)明無人機導(dǎo)航控制另一實施例的示意圖。著陸平臺向外不斷發(fā)送廣播信息，以便接收到該廣播信息的無人機向地面發(fā)送著陸指示。

步驟1301a，無人機在飛行過程中，無人機上的導(dǎo)航設(shè)備判斷是否能夠接收到可移動的著陸平臺發(fā)送的廣播信息。相應(yīng)的，在步驟1301b中，著陸平臺向外不斷發(fā)送廣播信息。

步驟1302，若無人機上的導(dǎo)航設(shè)備接收到該廣播信息，表明無人機已接近著陸平臺所在區(qū)域，則導(dǎo)航設(shè)備向地面發(fā)送著陸指示。

步驟1303，著陸平臺在接收到著陸指示后，從著陸指示中提取出圖案標(biāo)識。

步驟1304，著陸平臺顯示與圖案標(biāo)識相對應(yīng)的著陸圖案。

步驟1305，導(dǎo)航設(shè)備對地面進行圖像掃描以識別出著陸圖案。

步驟1306，導(dǎo)航設(shè)備引導(dǎo)無人機以著陸圖案為著陸目標(biāo)進行降落。

步驟1307，在無人機在著陸平臺成功降落后，導(dǎo)航設(shè)備向著陸平臺發(fā)送著陸成功信息。

步驟1308，著陸平臺在接收到著陸成功信息后，取消著陸圖案顯示。

步驟1309，通過自行移動或牽引等方式使著陸平臺到達指定地點。

通過實施本發(fā)明，可以得到以下有益效果：

1)無人機向著陸平臺發(fā)送著陸指示，以便著陸平臺根據(jù)指示顯示相應(yīng)的著陸圖案，從而無人機以該著陸圖案為著陸目標(biāo)進行降落，使得無人機在無需經(jīng)過大量計算的情況下方便快捷地實現(xiàn)著陸。從而極大減輕了無人機的計算處理壓力，降低了無人機的硬件配置要求。

2)著陸平臺為可移動平臺，因此可將投放在其上的物品直接送到目標(biāo)倉庫等地點，從而節(jié)省了工作人員將無人機運送的物品進行搬運、裝車等相關(guān)操作，因此有效減少了人工干預(yù)，顯著降低了物品投遞成本。

3)著陸平臺根據(jù)無人機發(fā)送的著陸指示顯示相應(yīng)的著陸圖案，因此著陸圖案可根據(jù)指示進行動態(tài)變化，從而可有效防止所顯示的著陸圖案與同一區(qū)域的其它發(fā)光體或圖像相互混淆。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用非瞬時性存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學(xué)存儲器等)上實施的計算機程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計算機程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合。可提供這些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。