1.一種充氣展開的周期性囊瓣式減速器，其特征在于它包含球缺形的剛性頭錐(1)，圍繞剛性頭錐(1)設(shè)置有一個由周期性囊瓣構(gòu)成的傘狀的氣囊(2)，氣囊(2)由下至上沿拋物線向外側(cè)擴張，形成變曲率的外表面，在氣囊(2)內(nèi)沿每兩個相鄰囊瓣的接縫處均設(shè)置有一組張拉索(2-1)，圍繞氣囊(2)的最大直徑處設(shè)置有一個擾流氣環(huán)(3)，氣囊(2)下端與剛性頭錐(1)固定連接；在剛性頭錐(1)內(nèi)側(cè)設(shè)置有水平質(zhì)心控制盤(4)，水平質(zhì)心控制盤(4)與剛性頭錐(1)固定連接；在剛性頭錐(1)內(nèi)側(cè)還設(shè)置有安插箱(5)，安插箱(5)與水平質(zhì)心控制盤(4)固定連接。
2.如權(quán)利要求1所述一種充氣展開的周期性囊瓣式減速器的卷曲折疊收攏方法，其特征在于具體包含如下步驟：
第一步，將放氣后的氣囊(2)由外向內(nèi)進(jìn)行W形折疊；
第二步，將第一步W形折疊后的氣囊(2)進(jìn)行星形折疊，將設(shè)置張拉索(2-1)的位置推靠在水平質(zhì)心控制盤(4)的表面上；
第三步，將第二步星形折疊后的氣囊(2)的推靠在水平質(zhì)心控制盤(4)的表面以外的部分順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)纏繞。
3.如權(quán)利要求1所述一種充氣展開的周期性囊瓣式減速器，其特征在于氣囊(2)通過鉚釘來與剛性頭錐(1)連接，氣囊(2)內(nèi)由隔膜(2-2)均勻分隔為四個氣室，每個氣室分別與一個氣瓶連接，在隔膜(2-2)上設(shè)置通孔。
4.如權(quán)利要求1所述一種充氣展開的周期性囊瓣式減速器，其特征在于囊瓣數(shù)量為十八到三十六個之間的偶數(shù)。
5.如權(quán)利要求1所述一種充氣展開的周期性囊瓣式減速器，其特征在于水平質(zhì)心控制盤(4)包含外殼(4-1)、彈簧(4-2)和重物塊(4-3)，外殼(4-1)是圓筒形的，在外殼(4-1)內(nèi)設(shè)置有兩個重物塊(4-3)，兩個重物塊(4-3)沿外殼(4-1)的軸心線排列，圍繞每個重物塊(4-3)設(shè)置多根彈簧(4-2)將重物塊(4-3)與外殼(4-1)的周向側(cè)壁連。
6.如權(quán)利要求1所述一種充氣展開的周期性囊瓣式減速器，其特征在于擾流氣環(huán)(3)的四分之一表面與氣囊(2)粘接，形成270度截面的擾流氣環(huán)(3)。
7.如權(quán)利要求1所述一種充氣展開的周期性囊瓣式減速器，其特征在于減速器充氣展開狀態(tài)的徑向截面輪廓線為：
剛性頭錐(1)外側(cè)表面的徑向截面輪廓線(1-1)為圓x2+(y-0.09R1)2=(0.09R1)2的一部分；
氣囊(2)外側(cè)表面的徑向截面輪廓線(2-3)為拋物線y=3x2/4R1+0.3x+0.08R1的一部分；
氣囊(2)內(nèi)側(cè)表面的徑向截面輪廓線(2-4)為拋物線y=13x2/5R1+0.8x+0.1R1的一部分；
氣囊(2)內(nèi)外表面銜接部分的徑向截面輪廓線(2-5)為圓(x+0.8R1)2+(y-0.6R1)2=(0.18R1)2的一部分；
式中，以剛性頭錐(1)的最低點為原點，減速器的對稱軸為y軸，垂直于對稱軸的水平方向為x軸，R1為氣囊(2)的最大直徑。