本發(fā)明涉及掛彈車技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種無人駕駛電動遙控智能運(yùn)、掛彈綜合保障車。

背景技術(shù)：

運(yùn)彈車是屬于導(dǎo)彈武器系統(tǒng)專用地面保障設(shè)備，其作用是運(yùn)載、暫存導(dǎo)彈。根據(jù)空面導(dǎo)彈使用保障程序，導(dǎo)彈必須由技術(shù)陣地轉(zhuǎn)到發(fā)射陣地，在發(fā)射陣地經(jīng)過掛彈車完成導(dǎo)彈向載機(jī)的掛裝與卸載。使用到的保障設(shè)備有運(yùn)彈車、吊車、掛彈車。常規(guī)保障流程為：運(yùn)彈車將導(dǎo)彈運(yùn)輸至發(fā)射陣地，吊車將導(dǎo)彈從運(yùn)彈車吊裝至掛彈車，掛彈車將導(dǎo)彈掛裝至飛機(jī)發(fā)射架。但是發(fā)射陣地通常不配備吊車，所以要完成掛彈工作必須請汽車吊裝，保障費(fèi)用高。現(xiàn)有的掛彈車在使用過程中掛彈人員操作勞動強(qiáng)度較大；其他廠家的掛彈車或者體積大，無法完成機(jī)身下掛裝，或者自動性差，操作人員強(qiáng)度大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種無人駕駛電動遙控智能運(yùn)、掛彈綜合保障車，該型掛彈車以空投導(dǎo)彈為主要掛裝對象，適應(yīng)內(nèi)埋掛彈，兼顧外掛，體積小、易操作、調(diào)整靈活。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下的技術(shù)方案：一種無人駕駛電動遙控智能運(yùn)、掛彈綜合保障車，包括移動底盤系統(tǒng)、平移舉升系統(tǒng)、位姿調(diào)整系統(tǒng)、控制驅(qū)動系統(tǒng)、外部碰壁信號及聲光報(bào)警系統(tǒng)、遙控器、為整個(gè)設(shè)備供電的電源；

所述移動底盤系統(tǒng)包括左右車體框架及中間的連接架；

所述舉升平移系統(tǒng)包括平移系統(tǒng)和舉升系統(tǒng)；

所述位姿調(diào)整系統(tǒng)包括底座，依次位于底座上方的導(dǎo)向板、橫向平移板、縱向平移板、固定板、托架。

其中，所述左右車體框架上方均固定連接有護(hù)板，所述護(hù)板前端安裝有用于放置彈體的彈托；

所述左右車體框架底部的前端裝有前輪驅(qū)動總成，后端裝有后輪總成；

所述連接架上安裝有精密直線導(dǎo)軌和齒條。

其中，所述平移系統(tǒng)包括平移車體和位于平移車體內(nèi)部的電動推桿，所述電動推桿下方設(shè)有與齒條嚙合的移動齒輪；

所述舉升系統(tǒng)包括兩套同步運(yùn)動的平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)和與所述平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)連接的兩對舉升臂。

其中，所述導(dǎo)向板兩端各設(shè)有兩個(gè)互相平行的橫向滑軌槽，在所述導(dǎo)向板一端的兩個(gè)橫向滑軌槽中間處設(shè)有橫向齒條；

所述橫向平移板下方設(shè)有與所述橫向滑軌槽配合的兩條橫向滑軌、與所述橫向齒條嚙合的橫齒輪，上方設(shè)有兩條對稱的縱向滑軌和一個(gè)縱齒輪；

所述縱向平移板下方設(shè)有與所述縱向滑軌配合的縱向滑軌槽、與所述縱齒輪嚙合的縱向齒條；

所述固定板上安裝有定位銷；

所述托架上方四角設(shè)有四個(gè)滾輪。

其中，所述控制驅(qū)動系統(tǒng)采用直流驅(qū)動式控制系統(tǒng)，包括HMI人機(jī)界面接口、控制器、五個(gè)獨(dú)立的子控制系統(tǒng)，所述子控制系統(tǒng)包括五個(gè)伺服驅(qū)動器和與之分別通訊的一個(gè)用于控制移動底盤系統(tǒng)移動的大車行走電機(jī)、一個(gè)用于控制平移車體移動的小車行走電機(jī)、一個(gè)用于電動推桿的平移電機(jī)、一個(gè)舉升電機(jī)、一個(gè)用于控制位姿調(diào)整系統(tǒng)運(yùn)行的微調(diào)電機(jī)。

其中，所述外部碰壁信號及聲光報(bào)警系統(tǒng)包括控制器、超聲波雷達(dá)檢測器、絕對值編碼器、IO模塊、遙控器接收機(jī)、電壓檢測器、報(bào)警器、遙控器，所述控制器的輸入端與絕對值編碼器、超聲波雷達(dá)檢測器連接，輸出端與IO模塊連接，所述IO模塊與控器、遙控器接收機(jī)、電壓檢測器、報(bào)警器均連接。

其中，所述遙控器包括電源開關(guān)、急停按鈕、啟動按鈕、位置選擇按鈕、行走舉升選擇開關(guān)、右十字開關(guān)、左十字開關(guān)。

本發(fā)明的有益效果在于：移動底盤整體較輕且節(jié)省材料，可靠性好、行進(jìn)穩(wěn)定且車體震幅??；

平移系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，運(yùn)行平穩(wěn)，舉升系統(tǒng)采用平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)大行程舉升；

位姿調(diào)整系統(tǒng)保證導(dǎo)彈接近掛點(diǎn)時(shí)的精確對正，縮短掛載時(shí)間，防止載機(jī)和工件發(fā)生碰撞損壞；

外部碰壁信號及聲光報(bào)警系統(tǒng)防止載機(jī)和運(yùn)彈車發(fā)生碰撞損壞，及時(shí)報(bào)警。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對-實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為移動底盤的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為平移舉升系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為位姿調(diào)整系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為驅(qū)動控制系統(tǒng)框架結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為外部碰壁信號及聲光報(bào)警系統(tǒng)框架結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1～4所示的一種無人駕駛電動遙控智能運(yùn)、掛彈綜合保障車，包括移動底盤系統(tǒng)1、平移舉升系統(tǒng)2、位姿調(diào)整系統(tǒng)3、控制驅(qū)動系統(tǒng)、外部碰壁信號及聲光報(bào)警系統(tǒng)、遙控器、為整個(gè)設(shè)備供電的電源。

所述移動底盤系統(tǒng)1包括左右車體框架11及中間的連接架12；所述左右車體框架11上方均固定連接有護(hù)板13，所述護(hù)板13前端安裝有用于放置彈體的彈托14；所述左右車體框架11底部的前端裝有前輪驅(qū)動總成，后端裝有后輪總成；所述連接架12上安裝有精密直線導(dǎo)軌15和齒條16。

所述舉升平移系統(tǒng)包括平移系統(tǒng)和舉升系統(tǒng)，所述平移系統(tǒng)包括平移車體21和位于平移車體21內(nèi)部的電動推桿22，所述電動推桿22下方設(shè)有與齒條16嚙合的移動齒輪23；所述舉升系統(tǒng)包括兩套同步運(yùn)動的平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)24和與所述平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)24連接的兩對舉升臂25。

所述位姿調(diào)整系統(tǒng)3包括底座31，依次位于底座31上方的導(dǎo)向板32、橫向平移板33、縱向平移板34、固定板35、托架36；所述導(dǎo)向板32兩端各設(shè)有兩個(gè)互相平行的橫向滑軌槽321，在所述導(dǎo)向板32一端的兩個(gè)橫向滑軌槽321中間處設(shè)有橫向齒條；所述橫向平移板33下方設(shè)有與所述橫向滑軌槽321配合的兩條橫向滑軌332、與所述橫向齒條嚙合的橫齒輪333，上方設(shè)有兩條對稱的縱向滑軌331和一個(gè)縱齒輪334；所述縱向平移板34下方設(shè)有與所述縱向滑軌331配合的縱向滑軌331槽、與所述縱齒輪334嚙合的縱向齒條；所述固定板35上安裝有定位銷37，所述托架36上方四角設(shè)有四個(gè)滾輪361。

在車體桁架機(jī)構(gòu)升降高度一定的情況下，需要調(diào)整位姿調(diào)整系統(tǒng)3的托架36在低掛點(diǎn)時(shí)盡可能的低。因此各組件需要進(jìn)行小型化設(shè)計(jì)，保證車體高度滿足低掛點(diǎn)的要求。大行程起升采用平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)24，最低高度時(shí)可使調(diào)整機(jī)構(gòu)接近地面，充分利用空間。既降低了結(jié)構(gòu)初始高度，又能夠保證位姿調(diào)整系統(tǒng)3起升過程中保持水平狀態(tài)，且起升運(yùn)動采用伺服電機(jī)驅(qū)動可以進(jìn)行多種速度設(shè)定，以滿足使用時(shí)各種情況需求。平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)24起升時(shí)會連帶有水平方向運(yùn)動，在需要垂直起升情況下，可配合平移運(yùn)動，兩軸同步驅(qū)動，使運(yùn)動軌跡保持主豎直方向。

移動底盤采用對稱式設(shè)計(jì)，兩側(cè)均布置有車輪和電池組，中間部位為平移舉升機(jī)構(gòu)活動空間，且在工作時(shí)，平移舉升機(jī)構(gòu)會伸出車體以外，懸臂受力，移動底盤重心靠后設(shè)計(jì)以保證車體穩(wěn)定性。電氣柜布置在左右車體框架11上方，便于日常維護(hù)。行車和動力系統(tǒng)集成在左右車體框架11內(nèi)，前后輪總成間由桁架連接，桁架部位中空，預(yù)留平移舉升系統(tǒng)2安裝位置，支撐并完成整車負(fù)載的各個(gè)方向移動，車架整體較輕且節(jié)省材料，可靠性好、行進(jìn)穩(wěn)定且車體震幅小。

舉升系統(tǒng)采用平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)24，既能夠節(jié)省空間，又能實(shí)現(xiàn)大行程舉升，采用電動推桿22驅(qū)動平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)24運(yùn)動，結(jié)構(gòu)簡單可靠，易控制，維護(hù)方便；平移系統(tǒng)采用電機(jī)帶動移動齒輪23在齒條16的驅(qū)動下水平運(yùn)動，采用精密直線導(dǎo)軌15作為導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，使得平移車體21在移動底盤上水平方向運(yùn)動，運(yùn)動平穩(wěn)；托架36在橫向平移板33和縱向平移板34的作用下，帶動彈體做水平橫向和水平縱向移動，彈體可快速精確對正載機(jī)掛點(diǎn)，縮短掛載時(shí)間，底座31下方設(shè)有碰撞保護(hù)裝置防止載機(jī)和各工件發(fā)生碰撞損壞。水平橫向有外置絕對值編碼器檢測機(jī)構(gòu)運(yùn)動位置，防止舉升時(shí)行程到位，損傷位姿調(diào)整系統(tǒng)上的零件。

如圖5所示控制驅(qū)動系統(tǒng)主要采用直流驅(qū)動式控制系統(tǒng)，使用結(jié)構(gòu)緊湊的可以DIN導(dǎo)軌式安裝嵌入式工控機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)的采集和處理，并分配給五個(gè)獨(dú)立的子控制系統(tǒng)(用于控制移動底盤系統(tǒng)1移動的大車行走電機(jī)、一個(gè)用于控制平移車體21移動的小車行走電機(jī)、一個(gè)用于電動推桿22的平移電機(jī)、一個(gè)舉升電機(jī)、一個(gè)用于控制位姿調(diào)整系統(tǒng)3運(yùn)行的微調(diào)電機(jī))，能夠采集遙控器信號，處理操作人員操作意圖，并采用CAN總線和EtherCAT總線在控制器與驅(qū)動器之間通訊，把控制器的控制指令直接傳送給子控制器，進(jìn)行驅(qū)動電機(jī)的控制運(yùn)轉(zhuǎn)。

如圖6所示所述外部碰壁信號及聲光報(bào)警系統(tǒng)包括控制器、超聲波雷達(dá)檢測器、絕對值編碼器、IO模塊、遙控器接收機(jī)、電壓檢測器、報(bào)警器、遙控器。所述控制器的輸入端與絕對值編碼器、超聲波雷達(dá)檢測器連接，輸出端與IO模塊連接；所述IO模塊與遙控器、遙控器接收機(jī)、電壓檢測器、報(bào)警器均連接。

超聲波雷達(dá)檢測器用于監(jiān)測運(yùn)彈車與載機(jī)的距離；絕對值編碼器是監(jiān)測設(shè)備機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度，實(shí)現(xiàn)對關(guān)鍵機(jī)構(gòu)的監(jiān)測；遙控接收機(jī)通過數(shù)字量輸入與IO模塊進(jìn)行通訊，把接收到的遙控器的指令發(fā)送到控制系統(tǒng)中，經(jīng)過控制器的邏輯處理，實(shí)現(xiàn)對設(shè)備的控制；電壓檢測是監(jiān)測電源電量的。

電源供給系統(tǒng)給整個(gè)設(shè)備提供動力電力，采用免維護(hù)蓄電池供電，電池額定電壓48V，容量400Ah。配備充電器,在電池電量不足時(shí)充電器可以給電池充電。

遙控器的各按鈕功能如下：

電源開關(guān)：用于打開和關(guān)閉遙控器電源。

急停按鈕：緊急情況下按下急停按鈕可以立即關(guān)閉遙控器，終止遙控器信號輸出。

啟動按鈕：打開遙控器電源開關(guān)后，按下啟動按鈕時(shí)，連接遙控器與遙控接收機(jī)之間的通訊，然后遙控器信號才能正常通訊。

位置選擇按鈕：用于選擇對保障車不同夾具位置操作做選擇切換。

行走舉升選擇開關(guān)：保障車行走模式或者舉升模式選擇切換，帶機(jī)械自鎖。

右十字開關(guān)：行走模式時(shí)，右十字開關(guān)前后操作，可以控制保障車前進(jìn)后退；舉升模式時(shí)，右十字開關(guān)前后操作，可以控制平移舉升機(jī)構(gòu)前后移動。

左十字開關(guān)：行走模式時(shí)，左十字開關(guān)左右操作，配合右十字開關(guān)前后操作，可以控制保障車左轉(zhuǎn)移動、右轉(zhuǎn)移動；舉升模式時(shí)，左十字開關(guān)左右操作，可以控制平移舉升機(jī)構(gòu)舉升動作。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。