1.一種扭簧驅(qū)動(dòng)剪叉式伸展臂，其特征在于：其是兩個(gè)端部六面體折展單元之間設(shè)有若干個(gè)中間六面體折展單元，組成扭簧驅(qū)動(dòng)剪叉式伸展臂，其展開及收攏均呈六面體框架，相鄰中間六面體折展單元共用一個(gè)平面折展單元并由四個(gè)中間花盤連接，端部六面體折展單元與其相鄰的中間六面體折展單元也共用一個(gè)平面折展單元并由四個(gè)中間花盤連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的扭簧驅(qū)動(dòng)剪叉式伸展臂，其特征在于：所述中間六面體折展單元，其包括四個(gè)平面折展單元和八個(gè)中間花盤，四個(gè)平面折展單元分布在中間六面體折展單元的四個(gè)側(cè)面上，所述平面折展單元，其包括兩個(gè)剪叉桿，四個(gè)連桿和兩組扭簧驅(qū)動(dòng)組件，其中兩個(gè)剪叉桿結(jié)構(gòu)完全相同，中部通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接組成剪叉折疊桿，剪叉折疊桿的四個(gè)自由端分別插入四個(gè)中間花盤的與其共面的槽口中，通過四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副與四個(gè)中間花盤槽口上內(nèi)側(cè)的通孔相連，四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與連接兩個(gè)剪叉桿組成的剪叉折疊桿的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線平行；所述四個(gè)連桿結(jié)構(gòu)完全相同，上下各兩根，該上面或下面兩根連桿一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和中間花盤槽口上外側(cè)的通孔相連，另一端設(shè)叉爪其通過轉(zhuǎn)動(dòng)副和扭簧驅(qū)動(dòng)組件相連，所述扭簧驅(qū)動(dòng)組件，其主要包括一個(gè)扭簧支座，兩個(gè)扭簧和兩個(gè)銷軸，扭簧支座相對(duì)的兩塊板上設(shè)有兩對(duì)同軸線的通孔，每對(duì)通孔內(nèi)各設(shè)一根銷軸，每根銷軸上各套有一根扭簧，扭簧的一端支撐在扭簧支座底板上，扭簧另一端支撐在連桿的叉爪上，連桿與扭簧支座相連的端部設(shè)有置于扭簧支座內(nèi)的叉爪，叉爪上的兩通孔套在扭簧支座內(nèi)銷軸的兩端；所述中間花盤為T型花盤，每個(gè)支叉上各設(shè)一個(gè)開口槽，三個(gè)開口槽長(zhǎng)度相同，每個(gè)開口槽上均有兩對(duì)通孔，內(nèi)側(cè)通孔和平面折展單元中的剪叉折疊桿通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，外側(cè)通孔和平面折展單元中的連桿通過轉(zhuǎn)動(dòng)副相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的扭簧驅(qū)動(dòng)剪叉式伸展臂，其特征在于：所述端部六面體折展單元，其與中間六面體折展單元結(jié)構(gòu)基本相同，包括四個(gè)平面折展單元和八個(gè)花盤，但八個(gè)花盤中四個(gè)為中間花盤，四個(gè)為端部花盤，所述端部花盤為L(zhǎng)型花盤，每個(gè)支叉上各設(shè)一個(gè)開口槽，兩個(gè)開口槽長(zhǎng)度相同，且與中間花盤上的開口槽長(zhǎng)度相等，每個(gè)開口槽上均有兩對(duì)通孔，內(nèi)側(cè)通孔和平面折展單元中的剪叉折疊桿通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，外側(cè)通孔和平面折展單元中的連桿通過轉(zhuǎn)動(dòng)副相連，端部六面體折展單元中其余構(gòu)件與連接方式均與中間六面體折展單元相同。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的扭簧驅(qū)動(dòng)剪叉式伸展臂，其特征在于：所述中間六面體折展單元中，同一平面折展單元上連接的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線均平行，同一中間六面體折展單元的四個(gè)平面折展單元兩兩相對(duì)，處于對(duì)側(cè)位置的平面折展單元上連接的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線均重合。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的扭簧驅(qū)動(dòng)剪叉式伸展臂，其特征在于：所述端部六面體折展單元中，同一平面折展單元上連接的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線均平行，同一端部六面體折展單元中的四個(gè)平面折展單元兩兩相對(duì)，處于對(duì)側(cè)位置的平面折展單元上連接的轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線均重合。