本發(fā)明涉及無人探測(cè)設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及其中無人機(jī)的改進(jìn)。

背景技術(shù)：

無人機(jī)曾在軍事無人探測(cè)領(lǐng)域起著重要的作用，尤其是未知領(lǐng)域的勘測(cè)及危險(xiǎn)區(qū)的偵查。傳統(tǒng)的無人機(jī)大多可分為固定翼和多旋翼兩種結(jié)構(gòu)，其中多旋翼無人機(jī)具有載重大，但巡航速度慢、續(xù)航時(shí)間短的特點(diǎn)；而固定翼無人機(jī)則具有巡航速度快、續(xù)航時(shí)間長，但載重小、在特定場(chǎng)合無法低速巡航的特點(diǎn)。

為使二者的優(yōu)點(diǎn)相互結(jié)合，國家局于2015年11月18日公布了一份名為“無人機(jī)”、申請(qǐng)?zhí)枮椤?01510490493.6”的中國發(fā)明專利申請(qǐng)，該案中提出了一種可折疊式的機(jī)翼，并于機(jī)身上設(shè)置多個(gè)旋翼，然而由于其實(shí)質(zhì)上仍通過多個(gè)旋翼進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，因此其依然具有能耗大的缺陷。

此外，隨著無人機(jī)民用化不斷推進(jìn)，越來越多的無人機(jī)應(yīng)用于地質(zhì)勘測(cè)、地貌信息收集、環(huán)境檢測(cè)、高空維修作業(yè)等場(chǎng)合，因此常需掛帶專用設(shè)備，而傳統(tǒng)無人機(jī)包括上述發(fā)明專利申請(qǐng)中的無人機(jī)在使用過程中為保持升力，在前進(jìn)、后退、加速、減速的過程中機(jī)身將保持一定的傾角，從而給專用設(shè)備的測(cè)量精度帶來了極大的影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)以上問題，提出了一種載重能力強(qiáng)、巡航速度調(diào)節(jié)范圍大且所需能耗極低，使用時(shí)通過避免翻轉(zhuǎn)、保持穩(wěn)定姿態(tài)的飛行方式對(duì)專用設(shè)備的測(cè)量精度進(jìn)行有效保證的用于地理信息勘測(cè)的無人機(jī)及其工作方法。

本發(fā)明的技術(shù)方案為：包括機(jī)身、一對(duì)機(jī)翼和若干垂直旋翼組件，一對(duì)所述機(jī)翼可旋轉(zhuǎn)的連接在機(jī)身的兩側(cè)，若干所述垂直旋翼組件均布在機(jī)身內(nèi)、且與機(jī)身相垂直，其特征在于，所述機(jī)身的尾部還設(shè)有一對(duì)沿機(jī)身中心對(duì)稱設(shè)置的水平旋翼組件；

所述水平旋翼組件包括固定桿、水平電機(jī)、葉片軸、一對(duì)葉片座、一對(duì)水平葉片和一個(gè)變距機(jī)構(gòu)，所述固定桿與機(jī)身同向設(shè)置、且固定連接在機(jī)身的尾部，所述水平電機(jī)固定連接在固定桿遠(yuǎn)離機(jī)身的一端，所述葉片軸的中心固定連接在水平電機(jī)的輸出軸上、且與水平電機(jī)相垂直，一對(duì)所述葉片座分別套接在葉片軸的兩端，一對(duì)所述水平葉片分別固定連接在一對(duì)葉片座上；

所述變距機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力源、拉桿、拉塊、旋轉(zhuǎn)塊和一對(duì)連接塊，所述動(dòng)力源固定連接在固定桿上，所述拉塊套接在水平電機(jī)的輸出軸上，所述拉桿連接在動(dòng)力源和拉塊之間，使得拉塊在動(dòng)力源的驅(qū)動(dòng)下沿水平電機(jī)的輸出軸做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述旋轉(zhuǎn)塊套接在水平電機(jī)的輸出軸上、且與拉塊可旋轉(zhuǎn)的相連接，使得旋轉(zhuǎn)塊和拉塊可做同步直線運(yùn)動(dòng)，并可自由的相對(duì)旋轉(zhuǎn)；所述旋轉(zhuǎn)塊的外壁上固定連接有一對(duì)對(duì)稱設(shè)置的鉸接塊，所述連接塊的一端鉸接與鉸接塊上、且另一端鉸接于葉片座上，使得葉片座在連接塊的帶動(dòng)下拉動(dòng)水平葉片做翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

所述無人機(jī)包括兩兩對(duì)稱設(shè)置的四個(gè)垂直旋翼組件，所述垂直旋翼組件包括固定座、垂直電機(jī)和一對(duì)垂直葉片，所述垂直電機(jī)通過固定座固定連接在機(jī)身內(nèi)，一對(duì)所述垂直葉片對(duì)稱設(shè)置、且均固定連接在垂直電機(jī)的輸出軸上。

一對(duì)所述固定桿均穿設(shè)且固定連接在機(jī)身中，四個(gè)所述固定座分別固定連接在兩固定桿上。

所述變距機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)塊，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置固定連接在固定桿上，所述擺動(dòng)塊的一端固定連接在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸上、且另一端鉸接于拉桿的端頭處。

所述變距機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源為直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接在拉桿和固定桿之間，用于驅(qū)動(dòng)拉桿沿自身軸向做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

所述旋轉(zhuǎn)塊朝向拉塊的一側(cè)端面上設(shè)有斷面呈L字形、T字形或梯形的環(huán)形凸起，所述拉塊朝向旋轉(zhuǎn)塊的一側(cè)端面上設(shè)有與環(huán)形凸起適配的環(huán)形凹槽。

所述機(jī)翼的一側(cè)通過轉(zhuǎn)軸鉸接于機(jī)身的側(cè)表面上，所述機(jī)翼與機(jī)身之間設(shè)有折疊組件，所述折疊組件包括折疊電機(jī)、螺桿和齒輪，所述折疊電機(jī)固定連接在機(jī)身上，所述螺桿固定連接在折疊電機(jī)的輸出軸上，所述齒輪固定連接在轉(zhuǎn)軸上、且與螺桿相嚙合。

兩所述機(jī)翼遠(yuǎn)離機(jī)身的一側(cè)均固定連接有起落架，所述起落架呈桿狀、且起落架的長度大于機(jī)身長度的一半。

四個(gè)所述垂直電機(jī)分別為電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)三和電機(jī)四，兩個(gè)所述水平電機(jī)分別為電機(jī)五和電機(jī)六，兩個(gè)所述動(dòng)力源分別為動(dòng)力源一和動(dòng)力源二，所述電機(jī)一、電機(jī)四、電機(jī)六和動(dòng)力源一固定連接在一固定桿上，所述電機(jī)二、電機(jī)三、電機(jī)五和動(dòng)力源二固定連接在另一固定桿上；所述無人機(jī)按以下步驟進(jìn)行工作：

1）、垂直上升：電機(jī)五、電機(jī)六停止，電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)三、電機(jī)四均加速旋轉(zhuǎn)；

2）、加速前進(jìn)：通過折疊組件驅(qū)動(dòng)機(jī)翼向上翻轉(zhuǎn)，使機(jī)翼與機(jī)身平行；此后，電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)三、電機(jī)四均定速旋轉(zhuǎn)，電機(jī)五、電機(jī)六均加速旋轉(zhuǎn)；

3）、左轉(zhuǎn)：電機(jī)一、電機(jī)三、電機(jī)五均減速旋轉(zhuǎn)，電機(jī)二、電機(jī)四、電機(jī)六均加速旋轉(zhuǎn)；

4）、右轉(zhuǎn)：電機(jī)一、電機(jī)三、電機(jī)五均加速旋轉(zhuǎn)，電機(jī)二、電機(jī)四、電機(jī)六均減速旋轉(zhuǎn)；

5）、減速前進(jìn)：通過動(dòng)力源一、動(dòng)力源二驅(qū)動(dòng)變距機(jī)構(gòu)，使得兩隊(duì)水平葉片繞葉片軸的軸心旋轉(zhuǎn)90°，電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)三、電機(jī)四均定速旋轉(zhuǎn)，電機(jī)五、電機(jī)六均減速旋轉(zhuǎn)；

6）、懸停：通過步驟5）控制機(jī)身不再前進(jìn)后，維持電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)三、電機(jī)四轉(zhuǎn)速不變，關(guān)閉電機(jī)五、電機(jī)六；

7）、向左平移：電機(jī)五、電機(jī)六停止，電機(jī)一、電機(jī)四加速旋轉(zhuǎn)，電機(jī)二、電機(jī)三減速旋轉(zhuǎn)；

8）、向右平移：電機(jī)五、電機(jī)六停止，電機(jī)一、電機(jī)四減速旋轉(zhuǎn)，電機(jī)二、電機(jī)三加速旋轉(zhuǎn)；

9）、垂直降落：通過折疊組件驅(qū)動(dòng)機(jī)翼向下翻轉(zhuǎn)，使機(jī)翼與機(jī)身垂直；此后，電機(jī)五、電機(jī)六停止，電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)三、電機(jī)四均減速旋轉(zhuǎn)，直至無人機(jī)降落至地面上；完畢。

本發(fā)明在原有多旋翼無人機(jī)的基礎(chǔ)上，于機(jī)身兩側(cè)增設(shè)了一對(duì)機(jī)翼，并于機(jī)身尾部增設(shè)了一對(duì)帶有變距機(jī)構(gòu)的水平旋翼組件。從而通過垂直旋翼組件、水平旋翼組件以及氣流作用的統(tǒng)籌配合，使得無人機(jī)整體的能耗得以大幅的降低，并帶來了以下有益效果：一、在若干垂直旋翼組件的影響下具有著較強(qiáng)的載重能力；二、使用時(shí)可通過若干垂直旋翼組件穩(wěn)定機(jī)身姿態(tài)，通過水平旋翼組件驅(qū)動(dòng)機(jī)身加速或減速，使得無人機(jī)可快可慢，具有更大的巡航速度調(diào)節(jié)范圍；三、垂直旋翼組件、水平旋翼組件以及氣流作用的統(tǒng)籌配合可使得機(jī)身在前進(jìn)時(shí)保持水平，而在轉(zhuǎn)向時(shí)保持更小的翻轉(zhuǎn)角度以及轉(zhuǎn)彎半徑，從而對(duì)專用設(shè)備的測(cè)量精度帶來了良好的保障。

附圖說明

圖1是本案的結(jié)構(gòu)示意圖，

圖2是圖1的俯視圖，

圖3是圖1的左視圖，

圖4是圖3的A處局部放大圖，

圖5是本案中機(jī)翼的展開狀態(tài)示意圖，

圖6是圖1的立體圖一，

圖7是圖1的立體圖二，

圖8是圖7的B處局部放大圖，

圖9是本案中水平旋翼組件的結(jié)構(gòu)示意圖，

圖10是本案中起落組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中1是機(jī)身，2是機(jī)翼，20是轉(zhuǎn)軸，3是垂直旋翼組件，31是固定座，32是垂直電機(jī)，33是垂直葉片，4是水平旋翼組件，41是固定桿，42是水平電機(jī)，43是葉片軸，44是葉片座，45是水平葉片，46是變距機(jī)構(gòu)，461是動(dòng)力源，462是拉桿，463是拉塊，464旋轉(zhuǎn)塊，465是連接塊，5是折疊組件，51是折疊電機(jī)，52是螺桿，6是起落架，7是起落組件，71是調(diào)節(jié)電機(jī)，72是調(diào)節(jié)螺桿，73是調(diào)節(jié)螺母，74是弧形滑桿，75是電動(dòng)螺桿。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明如圖1-10所示，包括機(jī)身1、一對(duì)機(jī)翼2和若干垂直旋翼組件3，一對(duì)所述機(jī)翼2可旋轉(zhuǎn)的連接在機(jī)身1的兩側(cè)，若干所述垂直旋翼組件3均布在機(jī)身1內(nèi)、且與機(jī)身1相垂直，所述機(jī)身1的尾部還設(shè)有一對(duì)沿機(jī)身1中心對(duì)稱設(shè)置的水平旋翼組件4；

所述水平旋翼組件4包括固定桿41、水平電機(jī)42、葉片軸43、一對(duì)葉片座44、一對(duì)水平葉片45和一個(gè)變距機(jī)構(gòu)46，所述固定桿41與機(jī)身1同向設(shè)置、且固定連接在機(jī)身1的尾部，所述水平電機(jī)42固定連接在固定桿41遠(yuǎn)離機(jī)身1的一端，所述葉片軸43的中心固定連接在水平電機(jī)42的輸出軸上、且與水平電機(jī)42相垂直，一對(duì)所述葉片座44分別套接在葉片軸43的兩端，一對(duì)所述水平葉片45分別固定連接在一對(duì)葉片座44上；使得水平葉片可在水平電機(jī)的帶動(dòng)下繞水平電機(jī)的輸出軸被動(dòng)旋轉(zhuǎn)，并可自由的繞葉片軸的軸心旋轉(zhuǎn)；

所述變距機(jī)構(gòu)46包括動(dòng)力源461、拉桿462、拉塊463、旋轉(zhuǎn)塊464和一對(duì)連接塊465，所述動(dòng)力源461固定連接在固定桿41上，所述拉塊463套接在水平電機(jī)42的輸出軸上，所述拉桿462連接在動(dòng)力源461和拉塊463之間，使得拉塊463在動(dòng)力源461的驅(qū)動(dòng)下沿水平電機(jī)42的輸出軸做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述旋轉(zhuǎn)塊464套接在水平電機(jī)42的輸出軸上、且與拉塊463可旋轉(zhuǎn)的相連接，使得旋轉(zhuǎn)塊464和拉塊463可做同步直線運(yùn)動(dòng)，并可自由的相對(duì)旋轉(zhuǎn)；所述旋轉(zhuǎn)塊464的外壁上固定連接有一對(duì)對(duì)稱設(shè)置的鉸接塊，所述連接塊465的一端鉸接與鉸接塊上、且另一端鉸接于葉片座44上，使得葉片座在連接塊的帶動(dòng)下拉動(dòng)水平葉片做翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明在原有多旋翼無人機(jī)的基礎(chǔ)上，于機(jī)身兩側(cè)增設(shè)了一對(duì)機(jī)翼，并于機(jī)身尾部增設(shè)了一對(duì)帶有變距機(jī)構(gòu)的水平旋翼組件。從而通過垂直旋翼組件、水平旋翼組件以及氣流作用的統(tǒng)籌配合，使得無人機(jī)整體的能耗得以大幅的降低，并帶來了以下有益效果：一、在若干垂直旋翼組件的影響下具有著較強(qiáng)的載重能力；二、使用時(shí)可通過若干垂直旋翼組件穩(wěn)定機(jī)身姿態(tài)，通過水平旋翼組件驅(qū)動(dòng)機(jī)身加速或減速，使得無人機(jī)可快可慢，具有更大的巡航速度調(diào)節(jié)范圍；三、垂直旋翼組件、水平旋翼組件以及氣流作用的統(tǒng)籌配合可使得機(jī)身在前進(jìn)時(shí)保持水平，而在轉(zhuǎn)向時(shí)保持更小的翻轉(zhuǎn)角度以及轉(zhuǎn)彎半徑，從而對(duì)專用設(shè)備的測(cè)量精度帶來了良好的保障。

下面以四個(gè)垂直旋翼組件為代表進(jìn)行論述：

所述無人機(jī)包括兩兩對(duì)稱設(shè)置的四個(gè)垂直旋翼組件3，所述垂直旋翼組件3包括固定座31、垂直電機(jī)32和一對(duì)垂直葉片33，所述垂直電機(jī)通過固定座固定連接在機(jī)身內(nèi)，一對(duì)所述垂直葉片對(duì)稱設(shè)置、且均固定連接在垂直電機(jī)的輸出軸上。

一對(duì)所述固定桿41均穿設(shè)且固定連接在機(jī)身1中，四個(gè)所述固定座31分別固定連接在兩固定桿41上。

下面以兩種實(shí)施例對(duì)動(dòng)力源的形式、結(jié)構(gòu)進(jìn)行代表性闡述：

所述變距機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)塊，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置固定連接在固定桿上，所述擺動(dòng)塊的一端固定連接在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的輸出軸上、且另一端鉸接于拉桿的端頭處。

所述變距機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源為直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接在拉桿和固定桿之間，用于驅(qū)動(dòng)拉桿沿自身軸向做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

所述旋轉(zhuǎn)塊464朝向拉塊463的一側(cè)端面上設(shè)有斷面呈L字形、T字形或梯形的環(huán)形凸起，所述拉塊朝向旋轉(zhuǎn)塊的一側(cè)端面上設(shè)有與環(huán)形凸起適配的環(huán)形凹槽。從而使得拉塊和旋轉(zhuǎn)塊之間可做同步直線位移的同時(shí)，可自由的做相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

所述機(jī)翼2的一側(cè)通過轉(zhuǎn)軸20鉸接于機(jī)身1的側(cè)表面上，所述機(jī)翼2與機(jī)身1之間設(shè)有折疊組件5，所述折疊組件5包括折疊電機(jī)51、螺桿52和齒輪，所述折疊電機(jī)51固定連接在機(jī)身1上，所述螺桿52固定連接在折疊電機(jī)51的輸出軸上，所述齒輪固定連接在轉(zhuǎn)軸20上、且與螺桿52相嚙合。這樣，折疊電機(jī)開啟后可通過螺桿帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)一對(duì)機(jī)翼在展開狀態(tài)（機(jī)翼與機(jī)身平行）和收起狀態(tài)（機(jī)翼與機(jī)身垂直）之間進(jìn)行方便、高效的切換。

兩所述機(jī)翼2遠(yuǎn)離機(jī)身的一側(cè)均固定連接有起落架6，所述起落架6呈桿狀、且起落架6的長度大于機(jī)身1長度的一半。從而使得無人機(jī)的升力焦點(diǎn)和重心得以相重合，從而使得無人機(jī)整體的飛行姿態(tài)更為穩(wěn)定，且能耗更低。

所述機(jī)翼和起落架之間還設(shè)有起落組件7，所述起落組件7包括高度調(diào)節(jié)組件和角度固定組件；

所述高度調(diào)節(jié)組件包括調(diào)節(jié)電機(jī)71、調(diào)節(jié)螺桿72和調(diào)節(jié)螺母73，所述調(diào)節(jié)電機(jī)71滑動(dòng)連接在機(jī)翼2的表面上、且其輸出軸伸出至其上方，所述起落架6的一端鉸接在調(diào)節(jié)電機(jī)71的底部，所述調(diào)節(jié)螺桿72固定連接在調(diào)節(jié)電機(jī)71的輸出軸上，所述調(diào)節(jié)螺母73固定連接在機(jī)翼2的表面上、且套接于調(diào)節(jié)螺桿72外，所述調(diào)節(jié)螺母73和調(diào)節(jié)螺桿72通過螺紋連接；從而在調(diào)節(jié)電機(jī)開啟后將通過調(diào)節(jié)螺桿與調(diào)節(jié)螺母之間的配合，使得調(diào)節(jié)電機(jī)沿機(jī)翼表面上下滑動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)起落架做直線升降運(yùn)動(dòng)

所述角度調(diào)節(jié)組件包括弧形滑桿74和至少一對(duì)電動(dòng)螺桿75，所述弧形滑桿74的一端固定連接在起落架6上、且弧形滑桿74的截面呈工字形，一對(duì)所述電動(dòng)螺桿75對(duì)稱的設(shè)在弧形滑桿74的兩側(cè)、且與機(jī)翼2固定相連。在使用時(shí)可通過電動(dòng)螺桿抵住或放開弧形滑桿，從而使得起落架與機(jī)翼保持相對(duì)靜止或繞其與調(diào)節(jié)電機(jī)的鉸接點(diǎn)做自由的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

這樣，無人機(jī)降落于非水平地面上時(shí)，一側(cè)的起落架將先與地面相接觸，此后操作人員可控制無人機(jī)保持懸停，并控制另一側(cè)的高度調(diào)節(jié)組件動(dòng)作，使得另一側(cè)起落架與地面相接觸，最后，開啟兩角度調(diào)節(jié)組件中所有的電動(dòng)螺桿，從而抵住弧形滑桿對(duì)兩起落架進(jìn)行鎖死。本案有效實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)在非水平地面降落后機(jī)身仍可保持水平的目的，對(duì)無人機(jī)及其下方掛接的專用設(shè)備進(jìn)行了進(jìn)一步的有效保護(hù)。

四個(gè)所述垂直電機(jī)分別為電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)三和電機(jī)四，兩個(gè)所述水平電機(jī)分別為電機(jī)五和電機(jī)六，兩個(gè)所述動(dòng)力源分別為動(dòng)力源一和動(dòng)力源二，所述電機(jī)一、電機(jī)四、電機(jī)六和動(dòng)力源一固定連接在一固定桿上，所述電機(jī)二、電機(jī)三、電機(jī)五和動(dòng)力源二固定連接在另一固定桿上；所述無人機(jī)按以下步驟進(jìn)行工作：（工作時(shí)電機(jī)一、電機(jī)三、電機(jī)五逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，電機(jī)二、電機(jī)四、電機(jī)六順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，此為本領(lǐng)域公知技術(shù)，因此本案中不再贅述）

1）、垂直上升：電機(jī)五、電機(jī)六停止，電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)三、電機(jī)四均加速旋轉(zhuǎn)；

2）、加速前進(jìn)：通過折疊組件驅(qū)動(dòng)機(jī)翼向上翻轉(zhuǎn)，使機(jī)翼與機(jī)身平行；此后，電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)三、電機(jī)四均定速旋轉(zhuǎn)，電機(jī)五、電機(jī)六均加速旋轉(zhuǎn)；從而在前進(jìn)時(shí)通過電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)三、電機(jī)四維持機(jī)身的平衡，通過電機(jī)五、電機(jī)六推動(dòng)電機(jī)前進(jìn)，使得機(jī)身在前進(jìn)時(shí)可保持水平；

3）、左轉(zhuǎn)：電機(jī)一、電機(jī)三、電機(jī)五均減速旋轉(zhuǎn)，電機(jī)二、電機(jī)四、電機(jī)六均加速旋轉(zhuǎn)；即逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的三個(gè)電機(jī)均在原有基礎(chǔ)上減速，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的三個(gè)電機(jī)在原有基礎(chǔ)上加速，從而使得機(jī)身在電機(jī)五、電機(jī)六的進(jìn)一步推動(dòng)下，更為平穩(wěn)、高效的做旋轉(zhuǎn)半徑更小的左轉(zhuǎn)動(dòng)作，并在電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)三、電機(jī)四的影響下使得該過程中機(jī)身的翻轉(zhuǎn)角度更??；

4）、右轉(zhuǎn)：電機(jī)一、電機(jī)三、電機(jī)五均加速旋轉(zhuǎn)，電機(jī)二、電機(jī)四、電機(jī)六均減速旋轉(zhuǎn)；即逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的三個(gè)電機(jī)均在原有基礎(chǔ)上加速，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的三個(gè)電機(jī)在原有基礎(chǔ)上減速，從而使得機(jī)身在電機(jī)五、電機(jī)六的進(jìn)一步推動(dòng)下，更為平穩(wěn)、高效的做旋轉(zhuǎn)半徑更小的右轉(zhuǎn)動(dòng)作，并在電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)三、電機(jī)四的影響下使得該過程中機(jī)身的翻轉(zhuǎn)角度更小；

5）、減速前進(jìn)：通過動(dòng)力源一、動(dòng)力源二驅(qū)動(dòng)變距機(jī)構(gòu)，使得兩隊(duì)水平葉片繞葉片軸的軸心旋轉(zhuǎn)90°，電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)三、電機(jī)四均定速旋轉(zhuǎn)，電機(jī)五、電機(jī)六均減速旋轉(zhuǎn)；從而動(dòng)過兩對(duì)水平葉片的反向推進(jìn)，使得機(jī)身逐步減速；同時(shí)，在電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)三、電機(jī)四的影響下使得該過程中機(jī)身保持水平；

6）、懸停：通過步驟5）控制機(jī)身不再前進(jìn)后，維持電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)三、電機(jī)四轉(zhuǎn)速不變，關(guān)閉電機(jī)五、電機(jī)六；

7）、向左平移：電機(jī)五、電機(jī)六停止，電機(jī)一、電機(jī)四加速旋轉(zhuǎn)，電機(jī)二、電機(jī)三減速旋轉(zhuǎn)；

8）、向右平移：電機(jī)五、電機(jī)六停止，電機(jī)一、電機(jī)四減速旋轉(zhuǎn)，電機(jī)二、電機(jī)三加速旋轉(zhuǎn)；從而通過與現(xiàn)有技術(shù)中多旋翼無人機(jī)相同的動(dòng)作方式，使得機(jī)身做為平穩(wěn)、高效的左右平移運(yùn)動(dòng)；

9）、垂直降落：通過折疊組件驅(qū)動(dòng)機(jī)翼向下翻轉(zhuǎn)，使機(jī)翼與機(jī)身垂直；此后，電機(jī)五、電機(jī)六停止，電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)三、電機(jī)四均減速旋轉(zhuǎn)，直至無人機(jī)降落至地面上；完畢。

本發(fā)明在加速前進(jìn)、減速前進(jìn)的過程中均可通過電機(jī)一、電機(jī)二、電機(jī)三、電機(jī)四的作用保持機(jī)身呈水平狀態(tài)，從而在無人機(jī)“巡航”過程中通過保持機(jī)身的穩(wěn)定姿態(tài)的方式，有效保障了專用設(shè)備的測(cè)量精度。而在左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、向左平移、向右平移的過程中，亦可使得機(jī)身保持較小的翻轉(zhuǎn)角度以及較小的轉(zhuǎn)彎半徑，并保持較快的動(dòng)作速率。綜上所述，本發(fā)明有效結(jié)合了現(xiàn)有技術(shù)中固定翼和多旋翼兩種結(jié)構(gòu)形態(tài)的無人機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，摒棄了固定翼和多旋翼兩種結(jié)構(gòu)形態(tài)的無人機(jī)的缺點(diǎn)，在具有載重能力強(qiáng)、巡航速度調(diào)節(jié)范圍大、機(jī)身穩(wěn)定性好、轉(zhuǎn)彎半徑小的同時(shí)，通過各個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)向以及氣流作用的統(tǒng)籌配合，使得無人機(jī)整體的能耗得以大幅的降低。