本發(fā)明涉及無人機(jī)多控系統(tǒng)及其方法。
背景技術(shù):
無人機(jī)按應(yīng)用領(lǐng)域,可分為軍用與民用。軍用方面,無人機(jī)分為偵察機(jī)和靶機(jī)。民用方面,無人機(jī)+行業(yè)應(yīng)用,是無人機(jī)真正的剛需;目前在航拍、農(nóng)業(yè)、植保、自拍、快遞運(yùn)輸、災(zāi)難救援、觀察野生動(dòng)物、監(jiān)控傳染病、測(cè)繪、新聞報(bào)道、電力巡檢、救災(zāi)、影視拍攝、制造浪漫等等領(lǐng)域的應(yīng)用,大大的拓展了無人機(jī)本身的用途,發(fā)達(dá)國(guó)家也在積極擴(kuò)展行業(yè)應(yīng)用與發(fā)展無人機(jī)技術(shù)。但是無人機(jī)在作業(yè)時(shí),特別是噴藥、救援、或者特殊作業(yè)時(shí),必須操作者通過遙控器控制無人機(jī)的,由于應(yīng)用地勢(shì)復(fù)雜、操作者的視線范圍有限,這樣在操作時(shí)就極不方便,無人機(jī)的自動(dòng)化也無法發(fā)揮到最佳狀態(tài)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題,本發(fā)明提供一種無人機(jī)多控系統(tǒng)及其方法,無人機(jī)通過GPS定位裝置采用距離算法判斷自主選擇切換遙控器控制。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的,本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:一種無人機(jī)多控系統(tǒng),包括多個(gè)遙控器控制無人機(jī)及其共同控制的無人機(jī),
所述的遙控器包括充電模塊、電源模塊、CPU主控模塊、GPS定位裝置、無線通信模塊、通道信息采集模塊及狀態(tài)指示模塊,密碼配對(duì)鍵盤;
所述的無人機(jī)包括動(dòng)力單元、CPU主控模塊、GPS定位裝置、無線通信模塊、姿態(tài)信息模塊,配對(duì)密碼設(shè)置鍵盤,確認(rèn)切換鍵。
一種無人機(jī)多控方法:其特征在于,包括如下步驟:
((1)遙控器與無人機(jī)的配對(duì):在無人機(jī)的配對(duì)密碼設(shè)置鍵盤上設(shè)置一個(gè)配對(duì)密碼,并在需要用到的遙控器的密碼配對(duì)鍵盤上輸入對(duì)應(yīng)的配對(duì)密碼,則該遙控器與無人機(jī)配對(duì)成功,代表改遙控器可以控制改無人機(jī),同樣的,還至少有一個(gè)遙控器與該無人機(jī)配對(duì)成功;
(2)通過GPS定位裝置來實(shí)現(xiàn)無人機(jī)與多個(gè)遙控器之間距離的采集,無人機(jī)通過姿態(tài)信息模塊判斷飛行的狀態(tài),并通過給定的數(shù)值算法進(jìn)行判斷、切換遙控器控制,無人機(jī)從第一遙控器的位置起飛,在無人機(jī)的整個(gè)作業(yè)過程中,遙控器實(shí)時(shí)發(fā)出GPS信號(hào),
(3)無人機(jī)不斷接收GPS信號(hào)并計(jì)算與兩個(gè)遙控器之間的距離,
(4)在第一遙控器控制無人機(jī)的過程中,設(shè)無人機(jī)和第一遙控器之間的距離以及無人機(jī)和第二遙控器之間的距離差為X米,
當(dāng)X ≥15時(shí),第一遙控器的狀態(tài)指示模塊為綠燈,
當(dāng)15< X≤0時(shí),無人機(jī)通過無線通信模塊將信息反饋到第二遙控器上,第一遙控器的綠燈由常亮狀態(tài)改為閃爍狀態(tài),提醒第二遙控器處于待控制狀態(tài),
當(dāng)X<0時(shí),代表第二遙控器例無人機(jī)更近,則第二遙控器的紅燈由常亮狀態(tài)改為閃爍狀態(tài)且蜂鳴器發(fā)出聲響,則第二遙控器按下確認(rèn)切換鍵,則無人機(jī)的CPU主控模塊確認(rèn)第二遙控器為控制無人機(jī)的遙控器,此時(shí),無人機(jī)由第二遙控器控制,此時(shí)第一遙控器的綠燈熄滅,紅燈常亮,第二遙控器的紅燈熄滅,蜂鳴器不再發(fā)出響聲,綠燈常亮,完成切換控制;
若第二遙控器沒有確認(rèn)切換鍵,則還是由第一遙控器繼續(xù)操控?zé)o人機(jī),返回步驟(3)繼續(xù)。
本發(fā)明的無人機(jī)能夠在兩個(gè)或者兩個(gè)以上的遙控器上切換操作,為了防止外界的遙控器擾亂,其遙控器必須與無人機(jī) 配對(duì),配對(duì)成功后才能夠有權(quán)限控制無人機(jī),通過無人機(jī)以及遙控器的GPS定位裝置,實(shí)時(shí)判斷無人機(jī)與遙控器的距離,目的是,要無人機(jī)在距離最近的遙控器操作,達(dá)到最佳的操作視野,而在距離變化的緩沖階段,采用指示燈以及聲音來提示即將切換的遙控器及時(shí)操作,并且防止無人機(jī)不被控制,只有進(jìn)入操作范圍的遙控器確認(rèn)操作無人機(jī),才會(huì)真正控制無人機(jī),否則,無人機(jī)還是原遙控器繼續(xù)操作,并繼續(xù)根據(jù)距離的遠(yuǎn)近提示兩個(gè)遙控器。
附圖說明
圖1為遙控器組成單元的示意圖;
圖2為無人機(jī)組成單元的示意圖;
圖3為兩個(gè)遙控器控制無人機(jī)飛行狀態(tài)的示意圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
如圖1-3所示,一種無人機(jī)多控系統(tǒng),包括多個(gè)遙控器控制無人機(jī)及其共同控制的無人機(jī),
所述的遙控器包括充電模塊、電源模塊、CPU主控模塊、GPS定位裝置、無線通信模塊、通道信息采集模塊及狀態(tài)指示模塊,密碼配對(duì)鍵盤;
所述的無人機(jī)包括動(dòng)力單元、CPU主控模塊、GPS定位裝置、無線通信模塊、姿態(tài)信息模塊,配對(duì)密碼設(shè)置鍵盤,確認(rèn)切換鍵。
一種無人機(jī)多控方法:包括如下步驟:
((1)遙控器與無人機(jī)的配對(duì):在無人機(jī)的配對(duì)密碼設(shè)置鍵盤上設(shè)置一個(gè)配對(duì)密碼,并在需要用到的遙控器的密碼配對(duì)鍵盤上輸入對(duì)應(yīng)的配對(duì)密碼,則該遙控器與無人機(jī)配對(duì)成功,代表改遙控器可以控制改無人機(jī),同樣的,還至少有一個(gè)遙控器與該無人機(jī)配對(duì)成功;
(2)通過GPS定位裝置來實(shí)現(xiàn)無人機(jī)與多個(gè)遙控器之間距離的采集,無人機(jī)通過姿態(tài)信息模塊判斷飛行的狀態(tài),并通過給定的數(shù)值算法進(jìn)行判斷、切換遙控器控制,無人機(jī)從第一遙控器的位置起飛,在無人機(jī)的整個(gè)作業(yè)過程中,遙控器實(shí)時(shí)發(fā)出GPS信號(hào),
(3)無人機(jī)不斷接收GPS信號(hào)并計(jì)算與兩個(gè)遙控器之間的距離,
(4)在第一遙控器控制無人機(jī)的過程中,設(shè)無人機(jī)和第一遙控器之間的距離以及無人機(jī)和第二遙控器之間的距離差為X米,
當(dāng)X ≥15時(shí),第一遙控器的狀態(tài)指示模塊為綠燈,
當(dāng)15< X≤0時(shí),無人機(jī)通過無線通信模塊將信息反饋到第二遙控器上,第一遙控器的綠燈由常亮狀態(tài)改為閃爍狀態(tài),提醒第二遙控器處于待控制狀態(tài),
當(dāng)X<0時(shí),代表第二遙控器例無人機(jī)更近,則第二遙控器的紅燈由常亮狀態(tài)改為閃爍狀態(tài)且蜂鳴器發(fā)出聲響,則第二遙控器按下確認(rèn)切換鍵,則無人機(jī)的CPU主控模塊確認(rèn)第二遙控器為控制無人機(jī)的遙控器,此時(shí),無人機(jī)由第二遙控器控制,此時(shí)第一遙控器的綠燈熄滅,紅燈常亮,第二遙控器的紅燈熄滅,蜂鳴器不再發(fā)出響聲,綠燈常亮,完成切換控制;
若第二遙控器沒有確認(rèn)切換鍵,則還是由第一遙控器繼續(xù)操控?zé)o人機(jī),返回步驟(3)繼續(xù)。
本發(fā)明的無人機(jī)能夠在兩個(gè)或者兩個(gè)以上的遙控器上切換操作,為了防止外界的遙控器擾亂,其遙控器必須與無人機(jī) 配對(duì),配對(duì)成功后才能夠有權(quán)限控制無人機(jī),通過無人機(jī)以及遙控器的GPS定位裝置,實(shí)時(shí)判斷無人機(jī)與遙控器的距離,目的是,要無人機(jī)在距離最近的遙控器操作,達(dá)到最佳的操作視野,而在距離變化的緩沖階段,采用指示燈以及聲音來提示即將切換的遙控器及時(shí)操作,并且防止無人機(jī)不被控制,只有進(jìn)入操作范圍的遙控器確認(rèn)操作無人機(jī),才會(huì)真正控制無人機(jī),否則,無人機(jī)還是原遙控器繼續(xù)操作,并繼續(xù)根據(jù)距離的遠(yuǎn)近提示兩個(gè)遙控器。