本實(shí)用新型涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可以方便地被收納的無人機(jī)結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

無人機(jī)是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。無人機(jī)的種類繁多，主要包括固定翼無人機(jī)、撲翼無人機(jī)和多旋翼無人機(jī)等。由于操控簡單、可靠性高，并且不需要跑道便可以垂直起降，起飛后可以在空中懸停，因此相對于固定翼無人機(jī)和撲翼無人機(jī)，多旋翼無人機(jī)使用更廣泛。多旋翼無人機(jī)通常有3個以上的旋翼，其機(jī)動性能是通過改變不同旋翼的扭力和轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)。常見的多旋翼無人機(jī)，如四旋翼、六旋翼和八旋翼無人機(jī)，被廣泛應(yīng)用于影視航拍、安全監(jiān)控、農(nóng)業(yè)植保和電力巡線等領(lǐng)域。

多旋翼無人機(jī)一般都具有腳架，以便于無人機(jī)在著陸時，可以通過其腳架對無人機(jī)站立支撐，腳架底部一般都是向外側(cè)伸展的，這是為了使腳架有更好的穩(wěn)固性。現(xiàn)有的無人機(jī)的腳架為固定式，腳架整體與機(jī)身固定連接，無人機(jī)整體的裝配在出廠前完成。

但是腳架固定式的多旋翼無人機(jī)在收納時十分占用空間，這大大增加了多旋翼無人機(jī)的包裝成本及運(yùn)輸成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種收納時占用空間較小的無人機(jī)結(jié)構(gòu)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種無人機(jī)結(jié)構(gòu)，所述無人機(jī)結(jié)構(gòu)包括機(jī)體、固定連接在所述機(jī)體上的至少四個固定座，所述至少四個固定座圍繞所述機(jī)體的周向均布，所述固定座包括安裝在所述機(jī)體上的機(jī)體連接部、與所述機(jī)體連接部鉸接的腳架連接部和卡接裝置，每個所述機(jī)體連接部的外端均安裝有一個機(jī)臂，所述機(jī)臂的外端固定安裝有旋翼電機(jī)，所述旋翼電機(jī)上安裝有槳葉，所述腳架連接部的下端安裝有腳架，所述卡接裝置能夠在腳架展開時同時卡住所述機(jī)體連接部和所述腳架連接部。

優(yōu)選地，所述固定座的數(shù)量為6個，每個固定座上均安裝有機(jī)臂和腳架。

優(yōu)選地，所述腳架包括支撐桿，所述支撐桿上設(shè)置有受地面作用力大于預(yù)定力時能夠使所述腳架折斷的開口槽。

優(yōu)選地，所述開口槽設(shè)置在所述腳架的中上部。

優(yōu)選地，所述腳架還包括固定在所述支撐桿底部的支撐底座。

優(yōu)選地，所述支撐底座具有朝向無人機(jī)機(jī)臂的用于卡接在所述機(jī)臂上的凹槽。

優(yōu)選地，所述卡接裝置包括滑動地安裝在所述固定座上的第一卡接件、與所述第一卡接件連接的第一彈性件和設(shè)置在腳架連接部上的第二卡接件，所述第一彈性件提供彈力使得第一卡接件能夠在所述機(jī)體連接部上滑動，在所述腳架連接部圍繞鉸接軸轉(zhuǎn)動過程中，所述第二卡接件逐漸接近所述第一卡接件，隨著所述腳架連接部繼續(xù)轉(zhuǎn)動，所述第二卡接件與第一卡接件接觸并能夠推動所述第一卡接件克服所述第一彈性件的彈力在所述機(jī)體連接部上滑動，隨著所述腳架連接部繼續(xù)轉(zhuǎn)動，所述第二卡接件逐漸離開所述第一卡接件，所述第一卡接件在第一彈性件的彈力作用下返回原位，并阻擋所述第二卡接件圍繞所述鉸接軸反向轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述機(jī)體連接部上設(shè)置有第一固定板，所述第一固定板上開設(shè)有長條形孔，所述長條形孔形成所述第一卡接件的滑動軌道。

優(yōu)選地，所述第一卡接件呈圓桿狀或者圓管狀。

優(yōu)選地，所述第二卡接件呈板狀，當(dāng)所述第二卡接件推動所述第一卡接件克服所述第一彈性件的彈力在所述機(jī)體連接部上滑動時，所述第二卡接件的上表面與所述第一卡接件接觸，所述第二卡接件的上表面為斜面，使得所述第二卡接件的自由端厚度變薄，所述第二卡接件的自由端為呈外凸的圓弧形。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)的不同之處在于，本實(shí)用新型提供的一種無人機(jī)結(jié)構(gòu)通過固定座將無人機(jī)的機(jī)臂和腳架固定在無人機(jī)的機(jī)體上，固定座包括用于連接在機(jī)體上并且外端安裝有機(jī)臂的機(jī)體連接部、與所述機(jī)體連接部鉸接并且下端安裝有腳架腳架連接部和卡接裝置。當(dāng)需要將收納在盒子內(nèi)的無人機(jī)拿出來使用時，可以轉(zhuǎn)動腳架，帶動腳架連接部圍繞鉸接軸轉(zhuǎn)動，當(dāng)轉(zhuǎn)動到設(shè)定角度時，所述卡接裝置同時卡住機(jī)體連接部和腳架連接部，使二者的相對位置保持不變，從而實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的腳架展開；當(dāng)需要收攏腳架時，只需打開卡接裝置，腳架連接部反向圍繞鉸接軸轉(zhuǎn)動，即可將安裝在腳架連接部上的腳架收攏。由于本實(shí)用新型提供的無人機(jī)結(jié)構(gòu)的腳架可以方便地收攏，因此，在收納時，只需占據(jù)較小的空間，從而減小了無人機(jī)結(jié)構(gòu)的保證和運(yùn)輸成本。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型提供的一種實(shí)施方式的一種無人機(jī)結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中所示的無人機(jī)結(jié)構(gòu)的腳架結(jié)構(gòu)示意圖(局部)；

圖3是圖1中所示的無人機(jī)結(jié)構(gòu)的固定座的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖3所示的固定座的主視圖；

圖5是圖3所示的固定座的腳架連接部的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖標(biāo)記說明：

1-機(jī)體；2-機(jī)臂；3-旋翼電機(jī)；4-腳架；41-支撐桿；42-開口槽；43-支撐底座；44-凹槽；5-固定座；51-機(jī)體連接部；52-腳架連接部；53-第一卡接件；54-第二卡接件；55-第一彈性件；56-第一固定板；57-長條形孔。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。但這些例舉性實(shí)施方式的用途和目的僅用來例舉本實(shí)用新型，并非對本實(shí)用新型的實(shí)際保護(hù)范圍構(gòu)成任何形式的任何限定，更非將本實(shí)用新型的保護(hù)范圍局限于此。

在本實(shí)用新型中限定了一些方位詞，在未作出相反說明的情況下，所使用的方位詞如“內(nèi)、外”是指相對于各零部件本身輪廓的內(nèi)外。這些方位詞是為了便于理解而采用的，因而不構(gòu)成對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。

適當(dāng)參考圖1、圖3所示，本實(shí)用新型提供的基本實(shí)施方式的無人機(jī)結(jié)構(gòu)包括機(jī)體1、固定連接在所述機(jī)體1上的至少四個固定座5，所述至少四個固定座5圍繞所述機(jī)體1的周向均布，所述固定座5包括安裝在所述機(jī)體1上的機(jī)體連接部51、與所述機(jī)體連接部51鉸接的腳架連接部52和卡接裝置，每個所述機(jī)體連接部51的外端均安裝有一個機(jī)臂2，所述機(jī)臂2的外端固定安裝有旋翼電機(jī)3，所述旋翼電機(jī)3上安裝有槳葉，所述腳架連接部52的下端安裝有腳架4，所述卡接裝置能夠在腳架4展開時同時卡住所述機(jī)體連接部51和所述腳架連接部52。

其中所述機(jī)體連接部51的外端是以機(jī)體1和機(jī)臂2的相對位置關(guān)系而言的，從圖1中可以看出，所述機(jī)臂2位于所述機(jī)體1的外側(cè)，因此所述機(jī)體連接部51的外端是指機(jī)體連接部51遠(yuǎn)離機(jī)體1的一端。所述腳架4下端是指無人機(jī)落在底面上時所述腳架4的下方的一端。

上述基本實(shí)施方式的無人機(jī)結(jié)構(gòu)在使用時，首先將無人機(jī)結(jié)構(gòu)在收納盒內(nèi)取出，然后轉(zhuǎn)動腳架4，使得腳架連接部52在腳架4的帶動下圍繞鉸接軸轉(zhuǎn)動，當(dāng)腳架4轉(zhuǎn)動到適當(dāng)位置時，卡接裝置能夠同時卡住機(jī)體連接部51和腳架連接部52，使二者的相對位置保持不變；當(dāng)需要收攏腳架4時，打開卡接裝置，反向轉(zhuǎn)動腳架4，使得腳架連接部52圍繞鉸接軸反向轉(zhuǎn)動，從而可以將腳架4收攏，以減小無人機(jī)收納時所占用的空間，從而降低多旋翼無人機(jī)的包裝成本及運(yùn)輸成本。

在本實(shí)用新型中，每個機(jī)臂2和腳架4均對應(yīng)于一個固定座5，因此，固定座5的數(shù)量與腳架4和機(jī)臂2的數(shù)量一致，通過在每個機(jī)臂2下方均設(shè)置一個腳架4，也可以進(jìn)一步保證無人機(jī)結(jié)構(gòu)落地時的穩(wěn)定性。因此，上述結(jié)構(gòu)更適合于需要攜帶藥箱等裝置的植保無人機(jī)。

在本實(shí)用新型的一個實(shí)施方式中，所述固定座5的數(shù)量為6個，每個固定座5上均安裝有機(jī)臂2和腳架4。

在本實(shí)用新型中，所述腳架4可以采用現(xiàn)有的任何適當(dāng)?shù)慕Y(jié)構(gòu)。為了避免本實(shí)用新型的無人機(jī)結(jié)構(gòu)在一些突發(fā)情況下墜地時，保護(hù)機(jī)體1上的重要零部件，優(yōu)選地，所述腳架4包括支撐桿41，所述支撐桿41上設(shè)置有受地面作用力大于預(yù)定力時能夠使所述腳架4折斷的開口槽42。

通過在腳架4的支撐桿41上設(shè)置開口槽42，在無人機(jī)墜地時(適合于無人機(jī)墜地時腳架先著地的情況)，腳架4先行著地，并通過腳架4的折斷吸收無人機(jī)墜地時的沖擊力，從而起到保護(hù)機(jī)體1的作用。

為了使得腳架4在吸收較大的沖擊力后能夠折斷，優(yōu)選地，如圖2所示，所述開口槽設(shè)置在所述腳架4的中上部。

進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型的一個優(yōu)選實(shí)施方式中，腳架4還包括固定在所述支撐桿41底部的支撐底座43。通過將腳架4設(shè)置為由支撐桿41和支撐底座43組成，可以通過支撐底座43增大與地面的接觸面積，保證無人機(jī)降落時的穩(wěn)定性。

在收攏腳架4時，腳架4的支撐桿41與機(jī)臂2貼在一起，為了更好地固定腳架4，在本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式中，如圖2所示，所述支撐底座43具有朝向無人機(jī)機(jī)臂2的用于卡接在無人機(jī)機(jī)臂2上的凹槽44。

所述凹槽44的形狀與機(jī)臂的形狀相適應(yīng)，凹槽44的槽口的寬度略小于機(jī)臂2的直徑，從而可以利用支撐底座43的彈性，更好地將腳架4卡在機(jī)臂2上。

在本實(shí)用新型中，所述卡接裝置可以采用現(xiàn)有的各種適當(dāng)結(jié)構(gòu)，在本實(shí)用新型的一個優(yōu)選實(shí)施方式中，如圖3、圖4、圖5所示，所述卡接裝置包括滑動地安裝在所述固定座5上的第一卡接件53、與所述第一卡接件53連接的第一彈性件55和設(shè)置在腳架連接部52上的第二卡接件54，所述第一彈性件55提供彈力使得第一卡接件53能夠在所述機(jī)體連接部51上滑動，在所述腳架連接部52圍繞鉸接軸轉(zhuǎn)動過程中，所述第二卡接件54逐漸接近所述第一卡接件53，隨著所述腳架連接部52繼續(xù)轉(zhuǎn)動，所述第二卡接件54與第一卡接件53接觸并能夠推動所述第一卡接件53克服所述第一彈性件55的彈力在所述機(jī)體連接部51上滑動，隨著所述腳架連接部52繼續(xù)轉(zhuǎn)動，所述第二卡接件54逐漸離開所述第一卡接件53，所述第一卡接件53在第一彈性件55的彈力作用下返回原位，并阻擋所述第二卡接件54圍繞所述鉸接軸反向轉(zhuǎn)動。

在上述實(shí)施方式中，機(jī)體連接部51設(shè)置有第一卡接件53和為第一卡接件53提供彈性力的第一彈性件55，第一卡接件53在機(jī)體連接部51上滑動時，需要克服第一彈性件55的彈力，或者被所述第一彈性件55提供的彈力驅(qū)動。所述腳架連接部52上設(shè)置有第二卡接件54，當(dāng)連接在所述腳架連接部52上的腳架處于折疊狀態(tài)時，所述第一卡接件53在第一彈性件55的彈性力作用下處于所述第二卡接件54自由端的運(yùn)動軌跡上，當(dāng)展開腳架時，所述腳架連接部52圍繞鉸接軸轉(zhuǎn)動，第二卡接件54接近第一卡接件53并推動第一卡接件53克服第一彈性件55的彈力在機(jī)體連接部51上滑動，當(dāng)腳架被本體展開到位時(參考圖4所示)，第二卡接件54與第一卡接件53脫離，第一卡接件53在第一彈性件55的彈力作用下返回原位置，從而阻擋第二卡接件54反向轉(zhuǎn)動(如圖4所示，逆時針轉(zhuǎn)動)，以實(shí)現(xiàn)腳架的穩(wěn)定展開。

當(dāng)需要折疊腳架時，只需要向左推動第一卡接件53，使第一卡接件53克服第一彈性件55的彈力在機(jī)體連接部51上滑動，然后將腳架連接部52可以反向轉(zhuǎn)動即可。

在本實(shí)用新型中，所述第一卡接件53可以通過各種方式滑動地安裝在機(jī)體連接部51上，例如通過導(dǎo)軌滑塊將第一卡接件53安裝在機(jī)體連接部51上，導(dǎo)軌固定在機(jī)體連接部51的下端，滑塊固定在第一卡接件53上。

在本實(shí)用新型的一個實(shí)施方式中，為了使得結(jié)構(gòu)更加簡便，如圖4所示，在所述機(jī)體連接部51上設(shè)置有第一固定板56，所述第一固定板56上開設(shè)有長條形孔57，所述長條形孔57形成所述第一卡接件53的滑動軌道。從而可以使得第一卡接件53在長條形孔57內(nèi)滑動。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)知曉，為了使得第二卡接件54轉(zhuǎn)動時能夠推動第一卡接件53在機(jī)體連接部51上滑動，所述長條形孔57的長度方向應(yīng)當(dāng)與腳架連接部52的鉸接軸大致垂直。

進(jìn)一步優(yōu)選地，為了使得第一卡接件53的運(yùn)動更加穩(wěn)定，所述第一固定板56的數(shù)量為兩個，兩個所述第一固定板56平行設(shè)置，所述第一卡接件53為長條形，第一卡接件53的兩端分別設(shè)置于兩個所述第一固定板56的長條形孔57內(nèi)。

在本實(shí)用新型中，為了使得第二卡接件54在推動第一卡接件53移動過程中，減小第二卡接件54與第一卡接件53之間的摩擦力，優(yōu)選地，所述第一卡接件53呈圓桿狀或者圓管狀。通過將第一卡接件53設(shè)置為圓桿狀或者圓管狀，可以盡量減小第一卡接件53與第二卡接件54的接觸面積，從而減小二者之間的摩擦力，使得腳架在展開時更順暢。

在本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述機(jī)體連接部51上設(shè)置有第二固定板，所述第二固定板上開設(shè)有過孔，所述第一卡接件上固定連接有與所述第一卡接件的滑動方向平行的導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿的另一端可滑動地穿過所述第二固定板上的過孔。通過設(shè)置導(dǎo)向桿和第二固定板，可以在第一卡接件移動過程中對第一卡接件進(jìn)行導(dǎo)向，避免第一卡接件偏斜。

在本實(shí)用新型中，所述第一彈性件55為壓縮彈簧，所述壓縮彈簧套裝在所述導(dǎo)向桿上，所述壓縮彈簧的兩端分別壓在所述第二固定板和所述第一卡接件53上，通過將第一彈性件55選擇為壓縮彈簧，并使其套在導(dǎo)向桿上，能夠使得壓縮彈簧為第一卡接件53提供穩(wěn)定的彈力。

進(jìn)一步地，腳架連接部52上還可以設(shè)置用于提供使所述腳架連接部52反向轉(zhuǎn)動的彈性力的第二彈性件。所述第二彈性件可選擇使用拉伸彈簧，拉伸彈簧的一端固定在腳架連接部52上，另一端固定在機(jī)體連接部51或者安裝在機(jī)體連接部51上的機(jī)臂2上。通過第二彈性件提供的拉力，能夠使得第二卡接件54在被第一卡接件53卡住時，始終具有反向轉(zhuǎn)動的趨勢，使得第二卡接件54壓在第一卡接件53上，從而可保證腳架在展開時的穩(wěn)定性。

在本實(shí)用新型中，如圖5所示，優(yōu)選地，所述第二卡接件54呈板狀，當(dāng)所述第二卡接件54推動所述第一卡接件53克服所述第一彈性件55的彈力在所述機(jī)體連接部51上滑動時，所述第二卡接件54的上表面與所述第一卡接件53接觸。

進(jìn)一步優(yōu)選地，所述第二卡接件54的上表面為斜面，使得所述第二卡接件54的自由端厚度變薄，從而使得第二卡接件54更容易推動第一卡接件53移動。為了進(jìn)一步減小第二卡接件54和第一卡接件53相對運(yùn)動時的摩擦力，所述第二卡接件54的自由端為呈外凸的圓弧形。

有上述實(shí)施方式可知，本實(shí)用新型提供的無人機(jī)結(jié)構(gòu)可以方便地收攏與展開腳架4，將占據(jù)空間為機(jī)體1的1到2倍的腳架4收攏，可適合于無人機(jī)的存儲和運(yùn)輸。并且本實(shí)用新型提供的無人機(jī)結(jié)構(gòu)能夠在無人機(jī)結(jié)構(gòu)墜地時起到對機(jī)體1的保護(hù)。

以上實(shí)施方式的先后順序僅為便于描述，不代表實(shí)施方式的優(yōu)劣。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施方式僅用以說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實(shí)施方式對本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施方式所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實(shí)用新型各實(shí)施方式技術(shù)方案的精神和范圍。