本實用新型屬于飛機裝配技術(shù)領(lǐng)域，尤其與一種飛機垂尾移動調(diào)姿對接設(shè)備有關(guān)。

背景技術(shù)：

飛機裝配又是飛機制造環(huán)節(jié)中極其重要的一環(huán)，其裝配的精度和效率，在很大程度上決定了飛機的最終質(zhì)量、制造成本和周期。然而目前國內(nèi)大部分采用人工裝配，效率非常低。特別是現(xiàn)有對飛機垂尾的安裝對接，非常困難。針對該問題，本專利申請人研究開發(fā)了一種適用飛機垂尾裝配的自動調(diào)節(jié)對接設(shè)備。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述背景技術(shù)存在的問題，本實用新型旨在提供一種飛機垂尾移動調(diào)姿對接設(shè)備。

為此，本實用新型采用以下技術(shù)方案：一種飛機垂尾移動調(diào)姿對接設(shè)備，其特征是，包括移動車、安裝于移動車頂部的升降機構(gòu)、用于支撐飛機垂尾的支撐結(jié)構(gòu)、用于調(diào)整所述的支撐結(jié)構(gòu)角度的調(diào)整對接結(jié)構(gòu)和用于夾持固定飛機垂尾的夾持結(jié)構(gòu)；所述的調(diào)整對接結(jié)構(gòu)包括分設(shè)在所述移動車頂部的四個角落的定位器，所述的定位器包括升降桿、上下疊裝的Y軸滑移機構(gòu)和X軸滑移機構(gòu)，X軸滑移機構(gòu)和Y軸滑移機構(gòu)分別通過各自的驅(qū)動電機驅(qū)動滑移，升降桿通過設(shè)置在Y軸滑移機構(gòu)的滑臺上的升降驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動升降，所述的X軸滑移機構(gòu)在所述的移動車的頂部橫向滑移，并且X軸滑移機構(gòu)驅(qū)動整個定位器的位移距離不小于移動車橫向長度的一半；所述的升降機構(gòu)設(shè)置在四個定位器之間形成的間隙中，所述的支撐結(jié)構(gòu)設(shè)置在所述的升降機構(gòu)的頂部，支撐結(jié)構(gòu)包括支撐架，支撐架通過多根橫向桿和縱向桿相互交叉固定成型，支撐架的側(cè)部設(shè)有與所述的定位器數(shù)量對應(yīng)的延伸部，延伸部的底部設(shè)有球頭，球頭與設(shè)置在升降桿頂部的球槽配合，所述的支撐架的頂部設(shè)有呈豎直設(shè)置的旋轉(zhuǎn)板安裝架，旋轉(zhuǎn)板安裝架的底部與支撐架通過導(dǎo)軌、滑塊滑動連接，旋轉(zhuǎn)板安裝架上設(shè)有通過電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)板，所述的夾持結(jié)構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)板驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，夾持結(jié)構(gòu)包括呈梯形設(shè)置的夾持框架，夾持框架的上底和下底分別設(shè)有兩個用于夾持飛機垂尾的夾持塊。

作為對上述技術(shù)方案的補充和完善，本實用新型還包括以下技術(shù)特征。

所述的升降機構(gòu)包括用于支撐放置所述的支撐結(jié)構(gòu)的升降板和驅(qū)動升降板升降的剪刀叉機構(gòu)，剪刀叉機構(gòu)通過液壓裝置驅(qū)動。

所述的移動車為通過伺服電機驅(qū)動，且其滾輪為麥克納姆輪。

所述的夾持塊通過氣缸驅(qū)動實現(xiàn)對飛機垂尾的夾持，從而使夾持塊夾持牢靠，具有防松，防掉功能，使因夾持不牢靠而垂尾掉落的損失降為零。

使用本實用新型可以達到以下有益效果：本實用新型通過定位器能實現(xiàn)三個方向的精確移動和定位， 四個定位器一組構(gòu)成數(shù)字化調(diào)姿單元，實現(xiàn)垂尾的姿態(tài)調(diào)整和對接。解決了人工裝配的費時費力、大懸伸難安裝的問題，實現(xiàn)了裝配的自動化，節(jié)約了裝配成本，提高了飛機制造的效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的初始工作狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型的工作狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式進行詳細(xì)描述。

如圖1～圖2所示，本實用新型包括移動車1、安裝于移動車1頂部的升降機構(gòu)2、用于支撐飛機垂尾6的支撐結(jié)構(gòu)3、用于調(diào)整支撐結(jié)構(gòu)3角度的調(diào)整對接結(jié)構(gòu)和用于夾持固定飛機垂尾6的夾持結(jié)構(gòu)4；調(diào)整對接結(jié)構(gòu)包括分設(shè)在所述移動車1頂部的四個角落的定位器5，定位器5包括升降桿13、上下疊裝的Y軸滑移機構(gòu)和X軸滑移機構(gòu)，X軸滑移機構(gòu)和Y軸滑移機構(gòu)分別通過各自的驅(qū)動電機驅(qū)動滑移，升降桿13通過設(shè)置在Y軸滑移機構(gòu)的滑臺上的升降驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動升降，X軸滑移機構(gòu)在移動車1的頂部橫向滑移，并且X軸滑移機構(gòu)驅(qū)動整個定位器5的位移距離不小于移動車1橫向長度的一半；升降機構(gòu)2設(shè)置在四個定位器5之間形成的間隙中，支撐結(jié)構(gòu)3設(shè)置在升降機構(gòu)2的頂部，支撐結(jié)構(gòu)3包括支撐架7，支撐架7通過多根橫向桿和縱向桿相互交叉固定成型，支撐架7的側(cè)部設(shè)有與定位器5數(shù)量對應(yīng)的延伸部10，延伸部10的底部設(shè)有球頭11，球頭11與設(shè)置在升降桿13頂部的球槽配合，支撐架7的頂部設(shè)有呈豎直設(shè)置的旋轉(zhuǎn)板安裝架8，旋轉(zhuǎn)板安裝架8的底部與支撐架7通過導(dǎo)軌、滑塊滑動連接，旋轉(zhuǎn)板安裝架8上設(shè)有通過電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)板9，夾持結(jié)構(gòu)4通過旋轉(zhuǎn)板9驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，夾持結(jié)構(gòu)4包括呈梯形設(shè)置的夾持框架，夾持框架的上底和下底分別設(shè)有兩個用于夾持飛機垂尾6的夾持塊12，夾持塊12通過氣缸驅(qū)動實現(xiàn)對飛機垂尾的夾持，從而使夾持塊夾持牢靠，具有防松，防掉功能，使因夾持不牢靠而垂尾掉落的損失降為零。

進一步地，升降機構(gòu)2包括用于支撐放置支撐結(jié)構(gòu)3的升降板和驅(qū)動升降板升降的剪刀叉機構(gòu)，剪刀叉機構(gòu)通過液壓裝置驅(qū)動。移動車1為通過伺服電機驅(qū)動，且其滾輪為麥克納姆輪。

如圖1所示，這是設(shè)備平時處于不工作狀態(tài)時的情況，支撐結(jié)構(gòu)與夾持結(jié)構(gòu)通過升降機構(gòu)承托下降到一定高度，而四個定位器為了避讓支撐結(jié)構(gòu)，移動到中間位置。當(dāng)需要工作時，升降機構(gòu)頂撐支撐結(jié)構(gòu)與夾持結(jié)構(gòu)到一定高度，四個定位器分別找準(zhǔn)球頭位置，使球頭完全進入球槽，升降機構(gòu)返回原來位置。垂尾通過助力機械手從垂尾架車上抓取到夾持結(jié)構(gòu)上，夾具體加緊。設(shè)備移動至安裝位置，通過激光跟蹤儀進行粗測量，判斷出垂尾與機身的粗略位置關(guān)系，調(diào)整對接結(jié)構(gòu)進行粗調(diào)姿。待垂尾進入精準(zhǔn)調(diào)姿位置時，通過測光測距儀組測量判斷垂尾與機身的精確位置關(guān)系，進行精調(diào)姿，姿態(tài)調(diào)好后，進行對接等相關(guān)工作。工作完成，夾持結(jié)構(gòu)松開，設(shè)備移出安裝位置，各單元回到圖1所示狀態(tài)，設(shè)備回到停放處，等待下一次工作，如此循環(huán)。本實用新型節(jié)省停放空間，不工作時，可利用升降平臺承托托架并下降，降低了設(shè)備整體高度，方便停放在專門的雙層物料平臺里。本實用新型具有自動尋跡功能、路徑學(xué)習(xí)能力，可按規(guī)定路線行動；具有任意方向平移和零半徑轉(zhuǎn)彎功能，使移動避障更為方便。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。