本實(shí)用新型涉及無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種柔性機(jī)械手及應(yīng)用該柔性機(jī)械手的無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

無(wú)人機(jī)在民用方面用途廣泛，尤其在航拍、農(nóng)業(yè)、植保、自拍、快遞運(yùn)輸、災(zāi)難救援、觀察野生動(dòng)物、監(jiān)控傳染病、測(cè)繪、新聞報(bào)道、電力巡檢、救災(zāi)、影視拍攝、制造浪漫等領(lǐng)域。

機(jī)械手是無(wú)人機(jī)空中抓取、搬運(yùn)物品的主要設(shè)備之一，該技術(shù)是期望無(wú)人機(jī)在人無(wú)法觸及如高空等位置執(zhí)行抓取、搬運(yùn)物品任務(wù)過(guò)程中，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)物品的穩(wěn)定抓取，完成指定的工作任務(wù)。

當(dāng)前的機(jī)械手控制復(fù)雜，體型較大，重量較重，抓取物品時(shí)動(dòng)作復(fù)雜，控制較難，而且抓取目標(biāo)物品種類局限性較大，在抓取高空物品和狹窄位置物品時(shí)沒(méi)有特別好的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種柔性機(jī)械手，該柔性機(jī)械手重量輕、操作簡(jiǎn)單、靈活自由、便攜，且能夠?qū)崿F(xiàn)抓取和釋放不同位置、不同種類及不同形態(tài)結(jié)構(gòu)的多種物品。

本實(shí)用新型的另一目的在于提供一種無(wú)人機(jī)，其能實(shí)現(xiàn)抓取、釋放和運(yùn)輸不同位置、不同種類及不同形態(tài)結(jié)構(gòu)的多種物品，且可通過(guò)該柔性機(jī)械手執(zhí)行設(shè)定的抓取任務(wù)。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題是采用以下的技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

一種柔性機(jī)械手，用于抓取或釋放物品，該柔性機(jī)械手包括機(jī)械臂殼體、中空的柔性手、加壓裝置和執(zhí)行裝置。所述柔性手安裝于所述機(jī)械臂殼體上，并與所述機(jī)械臂殼體連通形成密閉空間。所述加壓裝置設(shè)置于所述機(jī)械臂殼體的內(nèi)部，用于將所述密閉空間加壓至預(yù)設(shè)值。所述執(zhí)行裝置包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和牽引件，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述機(jī)械臂殼體的內(nèi)部，所述柔性手包括可變形的吸頭，所述牽引件的一端與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述牽引件的另一端與所述吸頭連接。所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述牽引件運(yùn)動(dòng)。

所述牽引件用于在所述密閉空間處于所述預(yù)設(shè)值的狀態(tài)下，牽引所述吸頭，使所述吸頭朝向所述機(jī)械臂殼體運(yùn)動(dòng)，并使所述吸頭與所述物品之間形成負(fù)壓；或者，釋放其對(duì)所述吸頭的牽引力，使所述吸頭遠(yuǎn)離所述機(jī)械臂殼體運(yùn)動(dòng)，并使所述吸頭與所述物品之間的負(fù)壓消除。

進(jìn)一步地，所述柔性手還包括可變形的吸肚，所述吸肚與所述吸頭連接，所述吸肚與所述機(jī)械臂殼體連接。

進(jìn)一步地，所述吸肚與所述吸頭連接形成錐形結(jié)構(gòu)，且所述吸頭的截面尺寸小于所述吸肚的截面尺寸。

進(jìn)一步地，所述吸頭的外壁具有一吸附面，所述吸附面為平面、凸面或者凹面。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂殼體向外延伸有連接部，所述柔性手套設(shè)于所述連接部外；所述連接部設(shè)置有通孔，所述機(jī)械臂殼體通過(guò)所述通孔與所述柔性手連通。

進(jìn)一步地，所述連接部的外周緣設(shè)置有卡口，所述柔性手的內(nèi)周緣凸設(shè)有卡持部，所述卡持部與所述卡口配合。

進(jìn)一步地，所述牽引件為導(dǎo)向線，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和收線器，所述電機(jī)與所述收線器轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述導(dǎo)向線的一端固定于所述收線器上，所述導(dǎo)向線的另一端固定連接于所述吸頭。所述收線器可正向轉(zhuǎn)動(dòng)，并將所述導(dǎo)向線纏繞于所述收線器上，以使所述導(dǎo)向線牽引所述吸頭；或者，所述收線器可反向轉(zhuǎn)動(dòng)，并將所述導(dǎo)向線從所述收線器上釋放，以使所述導(dǎo)向線釋放其對(duì)所述吸頭的牽引力。

進(jìn)一步地，所述加壓裝置為氣泵。

一種應(yīng)用該柔性機(jī)械手的無(wú)人機(jī)，包括無(wú)人機(jī)本體和柔性機(jī)械手。所述柔性機(jī)械手用于抓取或釋放物品，其包括機(jī)械臂殼體、中空的柔性手、加壓裝置和執(zhí)行裝置。所述機(jī)械臂殼體與所述無(wú)人機(jī)本體連接。所述柔性手安裝于所述機(jī)械臂殼體上，并與所述機(jī)械臂殼體連通形成密閉空間。所述加壓裝置設(shè)置于所述機(jī)械臂殼體的內(nèi)部，用于將所述密閉空間加壓至預(yù)設(shè)值。所述執(zhí)行裝置包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和牽引件，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述機(jī)械臂殼體的內(nèi)部，所述柔性手包括可變形的吸頭，所述牽引件的一端與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述牽引件的另一端與所述吸頭連接。所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述牽引件運(yùn)動(dòng)。

所述牽引件用于在所述密閉空間處于所述預(yù)設(shè)值的狀態(tài)下，牽引所述吸頭，使所述吸頭朝向所述機(jī)械臂殼體運(yùn)動(dòng)，并使所述吸頭與所述物品之間形成負(fù)壓；或者，釋放其對(duì)所述吸頭的牽引力，使所述吸頭遠(yuǎn)離所述機(jī)械臂殼體運(yùn)動(dòng)，并使所述吸頭與所述物品之間的負(fù)壓消除。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂殼體遠(yuǎn)離所述柔性手的一側(cè)設(shè)置有卡扣，所述無(wú)人機(jī)本體上設(shè)置有卡槽，所述卡扣與所述卡槽配合。

本實(shí)用新型實(shí)施例的有益效果是：

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的柔性機(jī)械手在工作時(shí)，通過(guò)加壓裝置將密閉空間加壓至預(yù)設(shè)值，密閉空間處于預(yù)設(shè)值的狀態(tài)下，牽引件在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下?tīng)恳^，使吸頭朝向機(jī)械臂殼體運(yùn)動(dòng)，并使吸頭與物品之間形成負(fù)壓，從而將物品抓??；或者，牽引件在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，釋放其對(duì)吸頭的牽引力，使吸頭遠(yuǎn)離機(jī)械臂殼體運(yùn)動(dòng)，并使吸頭與物品之間的負(fù)壓消除，從而釋放物品。因此，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的柔性機(jī)械手重量輕、便攜、操作簡(jiǎn)單、靈活自由，且能夠?qū)崿F(xiàn)抓取和釋放不同位置、不同種類及不同形態(tài)結(jié)構(gòu)的多種物品。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的應(yīng)用該柔性機(jī)械手的無(wú)人機(jī)由于采用該柔性機(jī)械手執(zhí)行設(shè)定的抓取和釋放物品的任務(wù)，操作簡(jiǎn)單、靈活自由。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本實(shí)用新型的某個(gè)實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本實(shí)用新型具體實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型具體實(shí)施例提供的柔性機(jī)械手的第一剖面視圖。

圖3為本實(shí)用新型具體實(shí)施例提供的柔性機(jī)械手的機(jī)械臂殼體的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型具體實(shí)施例提供的柔性機(jī)械手的柔性手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實(shí)用新型具體實(shí)施例提供的柔性機(jī)械手的第二剖面視圖。

圖標(biāo)：100-柔性機(jī)械手；110-機(jī)械臂殼體；112-連接部；1121-通孔；1123-卡口；114-卡扣；120-柔性手；122-吸頭；1221-吸附面；124-吸肚；1241-卡持部；130-加壓裝置；140-執(zhí)行裝置；142-驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；1421-電機(jī)；1423-收線器；144-牽引件；150-密閉空間；200-無(wú)人機(jī)本體；210-卡槽；300-無(wú)人機(jī)。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實(shí)用新型實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。

因此，以下對(duì)在附圖中提供的本實(shí)用新型的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本實(shí)用新型的范圍，而是僅僅表示本實(shí)用新型的選定實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

在本實(shí)用新型的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“上”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該實(shí)用新型產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本實(shí)用新型的描述中，還需要說(shuō)明的是，除非另外有更明確的規(guī)定與限定，術(shù)語(yǔ)“設(shè)置”、“連接”應(yīng)做更廣義理解，例如，“連接”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或是一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型中的具體含義。

下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式作詳細(xì)說(shuō)明，在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例中的特征可以相互組合。

本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例提供了一種抓取和搬運(yùn)物品的設(shè)備，該設(shè)備包括相互連接的機(jī)體和柔性機(jī)械手100。由于采用該柔性機(jī)械手100，該設(shè)備能通過(guò)柔性機(jī)械手100執(zhí)行設(shè)定的抓取任務(wù)，抓取和釋放不同位置、不同種類及不同形態(tài)結(jié)構(gòu)的多種物品。該設(shè)備可以是無(wú)人機(jī)300或機(jī)器人等，相應(yīng)地，該機(jī)體可以是無(wú)人機(jī)本體200或機(jī)器人本體等，另外，該柔性機(jī)械手100也可以獨(dú)立使用。

請(qǐng)參照?qǐng)D1，本實(shí)施例中，以該抓取和搬運(yùn)物品的設(shè)備為無(wú)人機(jī)300為例進(jìn)行具體說(shuō)明。本實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)300包括相互連接的無(wú)人機(jī)本體200和柔性機(jī)械手100。該柔性機(jī)械手100可通過(guò)其內(nèi)部壓力實(shí)現(xiàn)抓取和釋放不同位置、不同種類及不同形態(tài)結(jié)構(gòu)的多種物品，操作簡(jiǎn)單、靈活自由。

本實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)本體200設(shè)置有卡槽210，用于與柔性機(jī)械手100配合，以將柔性機(jī)械手100安裝于無(wú)人機(jī)本體200上。

請(qǐng)參照?qǐng)D2，本實(shí)施例提供的柔性機(jī)械手100包括機(jī)械臂殼體110、柔性手120、加壓裝置130和執(zhí)行裝置140。

柔性手120安裝在機(jī)械臂殼體110上。加壓裝置130設(shè)置于機(jī)械臂殼體110的內(nèi)部。執(zhí)行裝置140設(shè)置于機(jī)械臂殼體110的內(nèi)部，并且執(zhí)行裝置140與柔性手120連接。

柔性手120與機(jī)械臂殼體110相互連通，即形成了密閉空間150。加壓裝置130用于將密閉空間150加壓至預(yù)設(shè)值，以使柔性手120在與物品的表面接觸時(shí)相互貼合，以吸取物品。執(zhí)行裝置140用于帶動(dòng)柔性手120朝向機(jī)械臂殼體110運(yùn)動(dòng)，并且柔性手120貼合被抓取物品的形狀向柔性機(jī)械手100的內(nèi)部凹陷變形，產(chǎn)生負(fù)壓，實(shí)現(xiàn)抓取物品的功能，或者，用于釋放其對(duì)柔性手120的牽引力，從而釋放物品。

請(qǐng)參照?qǐng)D3，機(jī)械臂殼體110大致呈長(zhǎng)方體形殼體結(jié)構(gòu)，其為中空結(jié)構(gòu)，且一側(cè)與柔性手120連通，用以與柔性手120形成密閉空間150。

本實(shí)施例中，機(jī)械臂殼體110的一側(cè)向外延伸有連接部112。該連接部112用于安裝柔性手120。本實(shí)施例中，連接部112的外周緣設(shè)置有至少一圈卡口1123，用于與柔性手120配合。連接部112的中部設(shè)置有通孔1121，可以理解的是，機(jī)械臂殼體110和柔性手120通過(guò)該通孔1121相互連通，并形成密閉空間150。并且，該通孔1121可供執(zhí)行裝置140穿過(guò)，以使執(zhí)行裝置140與柔性手120連接。

機(jī)械臂殼體110遠(yuǎn)離連接部112的一側(cè)用于與無(wú)人機(jī)本體200連接。本實(shí)施例中，機(jī)械臂殼體110遠(yuǎn)離連接部112的一側(cè)設(shè)置有卡扣114，卡扣114與無(wú)人機(jī)本體200上的卡槽210配合，以實(shí)現(xiàn)柔性機(jī)械手100掛載在無(wú)人機(jī)本體200上，從而執(zhí)行無(wú)人機(jī)本體200設(shè)定的抓取任務(wù)。并且，本實(shí)施例中，卡扣114和卡槽210還可以通過(guò)螺栓進(jìn)一步固定。

應(yīng)當(dāng)理解，本實(shí)用新型的其他實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)本體200與機(jī)械臂殼體110的連接結(jié)構(gòu)并不限于卡扣114與卡槽210的配合，也可以是其他連接結(jié)構(gòu)。例如，可以通過(guò)在無(wú)人機(jī)本體200上設(shè)置夾持件，在機(jī)械臂殼體110遠(yuǎn)離連接部112的一側(cè)設(shè)置夾持部，夾持部與夾持件配合以完成柔性機(jī)械手100和無(wú)人機(jī)本體200的連接。

并且，本實(shí)施例中，機(jī)械臂殼體110為剛性結(jié)構(gòu)，由輕質(zhì)的塑料制成。

請(qǐng)參照?qǐng)D4，柔性手120包括相互連接的吸頭122和吸肚124，本實(shí)施例中，吸頭122和吸肚124一體成型。并且，吸頭122和吸肚124在外力作用下，均可發(fā)生形變。應(yīng)當(dāng)理解，柔性手120為柔性的可變形的中空結(jié)構(gòu)，用于抓取或者釋放物品。

吸肚124的內(nèi)周緣凸設(shè)有至少一圈卡持部1241，卡持部1241用于與卡口1123配合。通過(guò)卡持部1241與卡口1123的配合，吸肚124可穩(wěn)定地套設(shè)在連接部112上，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂殼體110與柔性手120的緊密貼合，保證密閉空間150的氣密性。

吸頭122的內(nèi)壁和執(zhí)行裝置140連接，吸頭122的外壁具有一吸附面1221?？梢岳斫獾氖牵訅貉b置130向密閉空間150加壓至預(yù)設(shè)值時(shí)，吸附面1221與被抓取的物品表面接觸，吸附面1221可貼合被抓取物體的形狀，在執(zhí)行裝置140的牽引作用下，吸附面1221可向柔性機(jī)械手100的內(nèi)部凹陷變形，并在物品表面與吸附面1221之間形成負(fù)壓，實(shí)現(xiàn)抓取物品的功能；在執(zhí)行裝置140釋放其對(duì)吸頭122牽引作用時(shí)，吸附面1221可恢復(fù)原狀，負(fù)壓消除，從而釋放物品。

需要說(shuō)明的是，只要能實(shí)現(xiàn)吸附面1221在擠壓力作用下，能與物品緊密貼合，并在執(zhí)行裝置140的作用力下產(chǎn)生負(fù)壓，吸取物品，或者，在執(zhí)行裝置140釋放作用力時(shí)，恢復(fù)形狀，吸附面1221可以設(shè)計(jì)為平面、凸面或者凹面。

作為優(yōu)選，本實(shí)施例中，柔性手120呈錐形結(jié)構(gòu)。且吸頭122的截面尺寸小于吸肚124的截面尺寸。

可以理解的是，吸頭122的截面尺寸小，與物品表面接觸時(shí)，可快速產(chǎn)生負(fù)壓。并且，吸頭122吸取物品后，在執(zhí)行裝置140的牽引作用下，物品朝向機(jī)械臂殼體110運(yùn)動(dòng)，由于吸肚124的截面尺寸較大，吸肚124發(fā)生形變，可向物體表面施加更大的壓力，以保證柔性手120更牢固的抓取，實(shí)現(xiàn)最大的抓取力量。

優(yōu)選地，本實(shí)施例中，柔性手120由變形效果好的橡膠材料制成，重量輕，可實(shí)現(xiàn)對(duì)手機(jī)、微型電機(jī)、螺絲刀等多種物品的抓取。

請(qǐng)參照?qǐng)D5，作為優(yōu)選，本實(shí)施例中，加壓裝置130為氣泵。氣泵固定在機(jī)械臂殼體110的內(nèi)壁上。

通過(guò)加壓裝置130將密閉空間150加壓至預(yù)設(shè)值，可在密閉空間150內(nèi)形成一定壓力，擠壓柔性手120的內(nèi)壁，使柔性手120與被抓取的物品表面接觸時(shí)，可產(chǎn)生擠壓力。

需要說(shuō)明的是，在實(shí)際生產(chǎn)中，可根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的經(jīng)驗(yàn)，將加壓裝置130向密閉空間150加壓的預(yù)設(shè)值設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹?，使密閉空間150形成一定壓力，并使柔性手120與不同種類、不同尺寸及不同重量的被抓取的物品的表面接觸時(shí)，產(chǎn)生擠壓力。

應(yīng)當(dāng)理解，在其他較佳實(shí)施例中，加壓裝置130還可以有不同的變化，例如，設(shè)計(jì)為加熱器等，以實(shí)現(xiàn)在密閉空間150內(nèi)形成一定壓力的效果。

執(zhí)行裝置140包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)142和牽引件144，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)142設(shè)置于機(jī)械臂殼體110的內(nèi)部，牽引件144的一端與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)142連接，牽引件144的另一端穿過(guò)通孔1121，并與吸頭122的內(nèi)壁連接。

并且，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)142用于驅(qū)動(dòng)牽引件144運(yùn)動(dòng)。牽引件144與吸頭122的內(nèi)壁相互連接，因此，所述牽引件144用于在密閉空間150處于預(yù)設(shè)值的狀態(tài)下?tīng)恳^122，并使吸頭122朝向機(jī)械臂殼體110運(yùn)動(dòng)，以使吸頭122與物品之間形成負(fù)壓；或者，釋放其對(duì)吸頭122的牽引力，使吸頭122遠(yuǎn)離機(jī)械臂殼體110運(yùn)動(dòng)，以使吸頭122與物品之間的負(fù)壓消除。

作為優(yōu)選，本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)142包括電機(jī)1421和收線器1423，電機(jī)1421與收線器1423轉(zhuǎn)動(dòng)連接，牽引件144為導(dǎo)向線。導(dǎo)向線的一端固定于收線器1423上，導(dǎo)向線的另一端穿過(guò)通孔1121，并固定連接于吸頭122的內(nèi)壁上。

可以理解的是，隨著電機(jī)1421的正向轉(zhuǎn)動(dòng)，收線器1423可正向轉(zhuǎn)動(dòng)，并將導(dǎo)向線纏繞于收線器1423上，以使導(dǎo)向線牽引吸頭122。隨著電機(jī)1421的反向轉(zhuǎn)動(dòng)，收線器1423可反向轉(zhuǎn)動(dòng)，并將導(dǎo)向線從收線器1423上釋放，以使導(dǎo)向線釋放其對(duì)吸頭122的牽引力。

導(dǎo)向線牽引吸頭122時(shí)，由于吸附面1221與物品表面的負(fù)壓作用，可實(shí)現(xiàn)抓取物品。導(dǎo)向線釋放其對(duì)吸頭122的牽引力時(shí)，由于密閉空間150內(nèi)加壓裝置130提供的壓力作用，使吸附面1221與物品表面的負(fù)壓消除，可釋放物品。

當(dāng)然，在其他較佳實(shí)施例中，執(zhí)行裝置140還可以有不同的變化，例如，執(zhí)行裝置140可為凸輪機(jī)構(gòu)，該凸輪機(jī)構(gòu)包括凸輪和連接桿。連接桿用于與凸輪機(jī)構(gòu)及吸頭122連接，凸輪機(jī)構(gòu)用于牽引連接桿運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)吸頭122朝向或遠(yuǎn)離機(jī)械臂殼體110運(yùn)動(dòng)，進(jìn)一步地，實(shí)現(xiàn)抓取或釋放物品的作用。

需要說(shuō)明的是，整體上，柔性機(jī)械手100體積適中，總重不超過(guò)300克，便于攜帶。當(dāng)然，生產(chǎn)時(shí)，可根據(jù)本行業(yè)技術(shù)人員的操作經(jīng)驗(yàn)和實(shí)際需要，對(duì)柔性機(jī)械手100的尺寸做不同的變化。

本實(shí)施例提供的柔性機(jī)械手100的工作原理是：

通過(guò)加壓裝置130將密閉空間150加壓至預(yù)設(shè)值，在密閉空間150產(chǎn)生一定壓力，此時(shí)，導(dǎo)向線對(duì)吸頭122未產(chǎn)生拉力，整體移動(dòng)柔性機(jī)械手100，使吸頭122與物品的表面接觸，吸附面1221貼合被抓取物體的形狀。此時(shí)，電機(jī)1421正向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)收線器1423正向轉(zhuǎn)動(dòng)，將導(dǎo)向線纏繞在收線器1423上，從而牽引吸頭122朝向機(jī)械臂殼體110運(yùn)動(dòng)，吸附面1221向柔性機(jī)械手100的內(nèi)部凹陷變形，并在物品表面與吸附面1221之間形成負(fù)壓，實(shí)現(xiàn)抓取物品。并且，吸肚124發(fā)生形變，可向物體表面施加更大的壓力，以保證柔性手120更牢固的抓取，實(shí)現(xiàn)最大的抓取力量。電機(jī)1421反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，導(dǎo)向線可從收線器1423上釋放，進(jìn)一步地，可釋放其對(duì)吸頭122的牽引力，由于密閉空間150內(nèi)存在由氣泵產(chǎn)生的壓力，使吸附面1221恢復(fù)形狀，吸頭122與物品之間的負(fù)壓消除，從而實(shí)現(xiàn)釋放物品。

綜上所述，本實(shí)用新型提供的柔性機(jī)械手100體積小、重量輕、便攜，能夠抓取和釋放不同位置、不同種類及不同形態(tài)結(jié)構(gòu)的多種物品。本實(shí)用新型提供的無(wú)人機(jī)300包括該柔性機(jī)械手100，操作簡(jiǎn)單、靈活自由。

以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。