本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種折疊機(jī)臂與無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

多旋翼無(wú)人機(jī)相對(duì)體積較大，在運(yùn)輸過(guò)程中會(huì)占用很大空間，對(duì)無(wú)人機(jī)的運(yùn)輸及對(duì)外場(chǎng)施工會(huì)產(chǎn)生非常不利的影響，采用折疊機(jī)構(gòu)將機(jī)臂折疊，可以有效縮小無(wú)人機(jī)運(yùn)輸時(shí)所占用的體積，然而采用何種折疊方式，會(huì)直接影響無(wú)人機(jī)的飛行安全和日常使用的便利性及維護(hù)性。

采用縱向折疊方式，折疊后無(wú)人機(jī)橫向尺寸有所縮小，但縱向尺寸反而變大，總體體積還是不能有效縮小，采用橫向折疊方式，多旋翼會(huì)在折疊過(guò)程中產(chǎn)生干涉，也不能有效的縮小折疊后無(wú)人機(jī)的體積。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種折疊機(jī)臂，其能夠使多個(gè)折疊機(jī)臂在水平面上重疊，避免橫向折疊時(shí)產(chǎn)生的干涉，有效地縮小水平面方向上的占用空間。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種無(wú)人機(jī)，其能夠以更緊湊的布局方式來(lái)折疊，同時(shí)在水平方向和垂直方向上均縮小了體積，有效地提高了無(wú)人機(jī)的小型化。

本發(fā)明的實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種折疊機(jī)臂，包括第一機(jī)臂段、第二機(jī)臂段、過(guò)渡段，所述第一機(jī)臂段與所述過(guò)渡段的一端連接，所述第二機(jī)臂段與所述過(guò)渡段的另一端連接，所述第一機(jī)臂段與所述第二機(jī)臂段構(gòu)成階梯結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，所述第一機(jī)臂段與所述第二機(jī)臂段構(gòu)成z字型階梯結(jié)構(gòu)

進(jìn)一步地，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，所述折疊機(jī)臂還包括第一弧形段與第二弧形段，所述第一機(jī)臂段與所述過(guò)渡段通過(guò)所述第一弧形段連接，所述第二機(jī)臂段與所述過(guò)渡段通過(guò)所述第二弧形段連接。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，所述折疊機(jī)臂還包括自鎖機(jī)構(gòu)，所述自鎖機(jī)構(gòu)包括固定座、自鎖組件以及連接支架，所述固定座與所述連接支架鉸接，所述自鎖組件與所述固定座和所述連接支架連接，所述固定座相對(duì)于所述連接支架轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)下，使得所述自鎖組件可選擇性地與所述連接支架卡合。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，所述自鎖組件包括鎖扣和鎖軌，所述鎖扣開(kāi)設(shè)有容置槽，所述鎖軌設(shè)置于所述容置槽內(nèi)，所述鎖扣可相對(duì)于所述鎖軌在所述容置槽內(nèi)滑動(dòng)。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，所述自鎖組件還包括折疊組件，所述折疊組件包括第一折疊臂與第二折疊臂，所述第一折疊臂與所述固定座鉸接，所述第二折疊臂與所述連接支架鉸接，所述第一折疊臂遠(yuǎn)離所述固定座的一端與所述第二折疊臂遠(yuǎn)離所述連接支架的一端鉸接，所述自鎖組件與所述第一折疊臂連接。

一種無(wú)人機(jī)，包括機(jī)身和多個(gè)上述的折疊機(jī)臂，該折疊機(jī)臂包括第一機(jī)臂段、第二機(jī)臂段、過(guò)渡段，所述第一機(jī)臂段與所述過(guò)渡段的一端連接，所述第二機(jī)臂段與所述過(guò)渡段的另一端連接，所述第一機(jī)臂段與所述第二機(jī)臂段構(gòu)成階梯結(jié)構(gòu)，多個(gè)所述折疊機(jī)臂均與所述機(jī)身固定連接，任意兩個(gè)相鄰的所述折疊機(jī)臂處于相對(duì)所述機(jī)身折疊的狀態(tài)下，其中一個(gè)所述折疊機(jī)臂的所述第一機(jī)臂段容置于其相鄰的另一個(gè)所述折疊機(jī)臂的所述第二機(jī)臂段上。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，多個(gè)所述折疊機(jī)臂均與在所述機(jī)身平行的平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，以相對(duì)所述機(jī)身折疊。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，多個(gè)所述折疊機(jī)臂沿所述機(jī)身周向均勻設(shè)置，多個(gè)所述折疊機(jī)臂在相對(duì)于所述機(jī)身折疊的狀態(tài)下為成中心對(duì)稱(chēng)。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明的較佳實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)還包括多個(gè)起落架，多個(gè)所述起落架沿所述機(jī)身的周向均勻分布設(shè)置，多個(gè)所述起落架均與所述機(jī)身固定連接。

本發(fā)明實(shí)施例的有益效果是：本發(fā)明提供的一種折疊機(jī)臂，包括第一機(jī)臂段、過(guò)渡段與第二機(jī)臂段，第一機(jī)臂段通過(guò)過(guò)渡段與第二機(jī)臂段連接，第一機(jī)臂段與第二機(jī)臂段構(gòu)成階梯結(jié)構(gòu)，可以使多個(gè)折疊機(jī)臂在水平面上重疊，避免橫向折疊時(shí)產(chǎn)生的干涉，有效地縮小水平面方向上的占用空間。同時(shí)本發(fā)明還提供一種無(wú)人機(jī)，其能夠以更緊湊的布局方式來(lái)折疊，同時(shí)在水平方向和垂直方向上均縮小了體積，有效地提高了無(wú)人機(jī)的小型化。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的折疊機(jī)臂的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的折疊機(jī)臂的第一視角結(jié)構(gòu)示意圖

圖3為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的自鎖機(jī)構(gòu)的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的鎖扣的立體結(jié)構(gòu)示意圖

圖5為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的鎖軌的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的第一折疊臂的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的第二折疊臂的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的第四支架的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的固定座的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的展開(kāi)狀態(tài)立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的折疊狀態(tài)的第一視角立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的起落架的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的折疊機(jī)臂的折疊狀態(tài)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的折疊狀態(tài)的第二視角立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)的折疊狀態(tài)的第三視角立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標(biāo)：10-折疊機(jī)臂；300-第一機(jī)臂段；500-第二機(jī)臂段；700-過(guò)渡段；710-第一弧形段；730-第二弧形段；100-自鎖機(jī)構(gòu)；110-固定座；111-容置孔；113-調(diào)節(jié)縫；115-夾緊螺栓孔；120-第一轉(zhuǎn)軸；130-自鎖組件；131-鎖扣；133-鎖軌；1311-鎖扣本體；1313-解鎖臂；1315-鎖止部；1317-定位螺絲孔；1319-容置槽；1331-緊固孔；1333-凸肩；1335-解鎖孔；140-第二轉(zhuǎn)軸；150-折疊組件；151-第一折疊臂；153-第二折疊臂；1511-第一面；1513-第二面；1515-緊固螺紋孔；1516-第一連接孔；1517-連接孔；1518-第二連接孔；1519-調(diào)節(jié)孔；1531-第三面；1533-第四面；160-第三轉(zhuǎn)軸；170-連接支架；171-第一支架；173-第二支架；175-第三支架；177-第四支架；1711-限位凸塊；1731-限位凸起；1771-鎖槽臂；1773-滑動(dòng)曲面；180-第四轉(zhuǎn)軸；20-無(wú)人機(jī)；30-機(jī)身；50-起落架；51-起落桿；53-鉸接機(jī)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。

因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類(lèi)似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、“水平”、“垂直”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

在本發(fā)明的描述中，還需要說(shuō)明的是，除非另外有更明確的規(guī)定與限定，術(shù)語(yǔ)“設(shè)置”、“連接”、“具有”、“開(kāi)設(shè)”應(yīng)做更廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或是一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的一些實(shí)施方式作詳細(xì)說(shuō)明，在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

第一實(shí)施例

圖1為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的折疊機(jī)臂10的立體結(jié)構(gòu)示意圖。折疊機(jī)臂10主要應(yīng)用于小型飛行器中，本發(fā)明提供的折疊機(jī)臂10，其能夠使多個(gè)折疊機(jī)臂10在水平面上重疊，避免橫向折疊時(shí)產(chǎn)生的干涉，有效地縮小折疊之后的占用空間。

請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明第一實(shí)施例提供的折疊機(jī)臂10包括第一機(jī)臂段300、第二機(jī)臂段500、過(guò)渡段700以及自鎖機(jī)構(gòu)100，第一機(jī)臂段300與過(guò)渡段700的一端連接，第二機(jī)臂段500與過(guò)渡段700的另一端連接，第一機(jī)臂段300與第二機(jī)臂段500構(gòu)成階梯結(jié)構(gòu)，第二機(jī)臂段500遠(yuǎn)離過(guò)渡段700的一端與自鎖機(jī)構(gòu)100連接。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明的其他實(shí)施例中，折疊機(jī)臂10可以?xún)H包括第一機(jī)臂段300、第二機(jī)臂段500以及過(guò)渡段700，第一機(jī)臂段300通過(guò)過(guò)渡段700與第二機(jī)臂段500連接，第一機(jī)臂段300與第二機(jī)臂段500呈階梯結(jié)構(gòu)。

作為優(yōu)選，本實(shí)施例中，第一機(jī)臂段300與第二機(jī)臂段500構(gòu)成z字型階段結(jié)構(gòu)，且第一機(jī)臂段300設(shè)置于第二機(jī)臂段500上。

需要理解的是，本實(shí)施例中，第一機(jī)臂段300與第二機(jī)臂段500通過(guò)過(guò)渡段700構(gòu)成的z字型階梯狀，則可以理解的是，第一機(jī)臂段300相對(duì)于第二機(jī)臂段500的下方具有容置空間，第二機(jī)臂段500相對(duì)于第一機(jī)臂段300的上方具有容置空間，兩個(gè)容置空間有效地避免了折疊時(shí)發(fā)生的干涉。

請(qǐng)參閱圖2，作為優(yōu)選，本實(shí)施例中，折疊機(jī)臂10還包括第一弧形段710與第二弧形段730，第一機(jī)臂段300與過(guò)渡段700通過(guò)第一弧形段710連接，第二機(jī)臂段500與過(guò)渡段700通過(guò)第二弧形段730連接，有利于第一機(jī)臂段300與第二機(jī)臂段500能平穩(wěn)過(guò)渡。

作為優(yōu)選，本實(shí)施例中，第一弧形段710的開(kāi)口方向與第二弧形段730的開(kāi)口方向相反。

請(qǐng)參閱圖3，本實(shí)施例中，自鎖機(jī)構(gòu)100包括固定座110、自鎖組件130、連接支架170以及折疊組件150，固定座110通過(guò)第一轉(zhuǎn)軸120與連接支架170鉸接，折疊組件150通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸140與固定座110鉸接，連接支架170通過(guò)第三轉(zhuǎn)軸160與折疊組件150鉸接，自鎖組件130與折疊組件150連接，自鎖組件130與連接支架170卡合的狀態(tài)下，折疊組件150容置于連接支架170內(nèi)。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明的其他實(shí)施例中，自鎖機(jī)構(gòu)100可以?xún)H包括固定座110、自鎖組件130以及連接支架170，折疊組件150與固定座110連接，在固定座110相對(duì)于連接支架170轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)下，使得自鎖組件130可選擇性地與連接支架170卡合。

本實(shí)施例中，自鎖組件130包括鎖扣131和鎖軌133，鎖軌133與第一折疊臂151固定連接，鎖扣131與鎖軌133連接，鎖扣131可相對(duì)于鎖軌133滑動(dòng)，以使鎖扣131與連接支架170卡合。

請(qǐng)參閱圖4，本實(shí)施例中，鎖扣131大致呈三角體結(jié)構(gòu)，包括鎖扣本體1311和解鎖臂1313，鎖扣本體1311與解鎖臂1313相互垂直并固定連接。

鎖扣本體1311靠近解鎖臂1313的一端設(shè)置有鎖止部1315，固定座110以第一轉(zhuǎn)軸120為中心相對(duì)于連接支架170并向著連接支架170的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，鎖止部1315與連接支架170卡合，鎖止部1315上開(kāi)設(shè)有定位螺絲孔1317，鎖扣本體1311的中間位置開(kāi)設(shè)有容置槽1319，用于容置鎖軌133。

作為優(yōu)選，本實(shí)施例中，鎖止部1315為兩個(gè)鎖止肩，兩個(gè)鎖止肩均設(shè)置于鎖扣本體1311的一端；定位螺絲孔1317設(shè)置于兩個(gè)鎖止肩的中間。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例中，鎖扣本體1311與解鎖臂1313相互垂直連接，但是在本發(fā)明的其他實(shí)施例中，對(duì)于鎖扣本體1311與解鎖臂1313之間的角度關(guān)系不做任何限定。

請(qǐng)參閱圖5，本實(shí)施例中，鎖軌133的一側(cè)開(kāi)設(shè)有緊固孔1331，作為優(yōu)選，為兩個(gè)，兩個(gè)緊固孔1331用于將鎖軌133與折疊組件150固定連接，鎖軌133的另一側(cè)凸設(shè)有凸肩1333，凸肩1333容置于容置槽1319內(nèi)，使將鎖扣131與鎖軌133連接，容置槽1319可相對(duì)于凸肩1333滑動(dòng)；可以理解鎖扣131可相對(duì)于鎖軌133相對(duì)滑動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)鎖扣131選擇性地與連接支架170卡合；凸肩1333上開(kāi)設(shè)有解鎖孔1335，解鎖孔1335的軸線(xiàn)與緊固孔1331的軸線(xiàn)相互垂直設(shè)置，解鎖孔1335與定位螺絲孔1317相互對(duì)應(yīng)設(shè)置，解鎖孔1335內(nèi)設(shè)置有彈性件(圖未示)，利用彈性件的彈性恢復(fù)力，可以使鎖軌133和鎖扣131實(shí)現(xiàn)往返滑動(dòng)過(guò)程。

請(qǐng)繼續(xù)參閱圖3，本實(shí)施例中，折疊組件150包括第一折疊臂151與第二折疊臂153，第一折疊臂151通過(guò)第二轉(zhuǎn)軸140與固定座110鉸接，第二折疊臂153通過(guò)第三轉(zhuǎn)軸160與連接支架170鉸接，第一折疊臂151遠(yuǎn)離固定座110的一端通過(guò)第四轉(zhuǎn)軸180與第二折疊臂153遠(yuǎn)離連接支架170的一端鉸接，鎖軌133與第一折疊臂151固定連接。

請(qǐng)參閱圖6，第一折疊臂151具有第一面1511與第二面1513，第一面1511與第二面1513相對(duì)設(shè)置，第一折疊臂151上開(kāi)設(shè)有緊固螺紋孔1515，緊固螺紋孔1515將第一面1511與第二面1513穿通，優(yōu)選地，緊固螺紋孔1515為兩個(gè)，兩個(gè)緊固螺紋孔1515與鎖軌133的緊固孔1331一一對(duì)應(yīng)設(shè)置，用于將鎖軌133固定與第一折疊臂151上。

第一折疊臂151上開(kāi)設(shè)有連接孔1517和調(diào)節(jié)孔1519，連接孔1517為兩個(gè)，分別為第一連接孔1516與第二連接孔1518，第二轉(zhuǎn)軸140穿設(shè)于第一連接孔1516，并將第一折疊臂151與固定座110鉸接，第四轉(zhuǎn)軸180穿設(shè)于第二連接孔1518，并將第一折疊臂151與第二折疊臂153鉸接，作為優(yōu)選，第一連接孔1516為圓形通孔，第二連接孔1518為腰形通孔，且第一連接孔1516與第二連接孔1518的軸線(xiàn)平行設(shè)置；調(diào)節(jié)孔1519開(kāi)設(shè)于第一折疊臂151的一端，調(diào)節(jié)孔1519的軸線(xiàn)與連接孔1517的軸線(xiàn)垂直設(shè)置，調(diào)節(jié)孔1519用于調(diào)節(jié)第二轉(zhuǎn)軸140與第四轉(zhuǎn)軸180的距離。

請(qǐng)參閱圖7，本實(shí)施例中，第二折疊臂153具有第三面1531與第四面1533，第三面1531與第四面1533相對(duì)設(shè)置，自鎖組件130與連接支架170卡合的狀態(tài)下，第一折疊臂151的第二面1513與第二折疊臂153的第三面1531相互貼合。

請(qǐng)繼續(xù)參閱圖3，連接支架170大致為矩形結(jié)構(gòu)，包括第一支架171、第二支架173、第三支架175以及第四支架177，第一支架171的一端與第二支架173的一端連接，第二支架173遠(yuǎn)離第一支架171的一端與第三支架175連接，第三支架175遠(yuǎn)離第二支架173的一端與第四支架177連接，第四支架177遠(yuǎn)離第三支架175的一端與第一支架171遠(yuǎn)離第二支架173的一端連接，第一支架171與第三支架175之間形成容置腔(圖未標(biāo))，當(dāng)自鎖組件130與連接支架170卡合的狀態(tài)下，第二折疊臂153容置于容置腔內(nèi)，且第一折疊臂151的第二面1513與第二折疊臂153的第三面1531相互貼合。

本實(shí)施例中，第一支架171與第三支架175為相同結(jié)構(gòu)，大致為長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，且第一支架171與第三支架175對(duì)稱(chēng)設(shè)置，第一支架171與第三支架175上均設(shè)置有限位凸塊1711，兩個(gè)限位凸塊1711也相對(duì)設(shè)置，自鎖組件130與連接支架170卡合的狀態(tài)下，第二折疊臂153容置于容置腔內(nèi)，第一折疊臂151的第二面1513與第二折疊臂153的第三面1531相互貼合，第四面1533與限位凸塊1711也相互貼合，限位凸塊1711用于限制第二折疊臂153與連接支架170之間的旋轉(zhuǎn)角度。

本實(shí)施例中，第二支架173大致為長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，第二支架173靠近固定座110的一側(cè)凸設(shè)有限位凸起1731，限位凸起1731用于限制自鎖組件130與連接支架170卡合的狀態(tài)下，第二折疊臂153容置于容置腔內(nèi)時(shí)，固定座110與連接支架170的旋轉(zhuǎn)角度。

請(qǐng)參閱圖8，第四支架177大致為長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，第四支架177遠(yuǎn)離第一支架171的一端設(shè)置有鎖槽臂1771，鎖槽臂1771用于卡接鎖止部1315，用于將自鎖機(jī)構(gòu)100上鎖。

作為優(yōu)選，本實(shí)施例中，鎖槽臂1771上具有滑動(dòng)曲面1773，滑動(dòng)曲面1773與鎖止部1315選擇性地相互抵持，有利于在上鎖與解鎖的過(guò)程中分別為鎖扣131提供上鎖和解鎖方向上的力，提供了自鎖機(jī)構(gòu)100的便利性。

請(qǐng)參閱圖9，本實(shí)施例中，固定座110大致為中空的筒狀結(jié)構(gòu)，固定座110上開(kāi)設(shè)有容置孔111，第二機(jī)臂段500固定的設(shè)置于容置孔111內(nèi)；固定座110的底部開(kāi)設(shè)有調(diào)節(jié)縫113，調(diào)節(jié)縫113用于調(diào)節(jié)容置孔111的大小，調(diào)節(jié)縫113上凸設(shè)有夾緊螺栓孔115，夾緊螺栓孔115用于緊固第二機(jī)臂段500與固定座110，利用調(diào)節(jié)縫113與夾緊螺栓孔115來(lái)安裝第二機(jī)臂段500與固定座110，有利于折疊機(jī)臂10的提高效率和安裝安全性。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)施例中，橫向折疊的意思是在水平面旋轉(zhuǎn)從而達(dá)到折疊的效果的方式。

本實(shí)施例提供的折疊機(jī)臂10的使用方法是：折疊機(jī)臂10分別有折疊以及鎖止的兩個(gè)狀態(tài)，其中折疊機(jī)臂10從鎖止?fàn)顟B(tài)到折疊狀態(tài)的過(guò)程：利用自鎖機(jī)構(gòu)100中的鎖扣131，向鎖扣131的解鎖臂1313上施加遠(yuǎn)離第四支架177的方向的力，直到鎖扣131的鎖止部1315和第四支架177的鎖槽臂1771完全分離，固定座110以第一轉(zhuǎn)軸120為中心相對(duì)于連接支架170并向背離連接支架170方向轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)第一折疊臂151以第二轉(zhuǎn)軸140為中心轉(zhuǎn)動(dòng)，同樣帶動(dòng)第二折疊臂153以第四轉(zhuǎn)軸180為中心轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)就使折疊機(jī)臂10在水平面上采用橫向折疊方式，從第二機(jī)臂段500的一端的自鎖機(jī)構(gòu)100開(kāi)始橫向折疊，第一機(jī)臂段300與第二機(jī)臂段500呈階梯狀，從而使第一機(jī)臂段300的下方被懸空，避免與其他物體的干涉。

展開(kāi)折疊機(jī)臂10的方式與上述折疊過(guò)程相逆：旋轉(zhuǎn)第一機(jī)臂段300與第二機(jī)臂段500，從而帶動(dòng)固定座110以第一轉(zhuǎn)軸120為中心相對(duì)于連接支架170并向連接支架170方向轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)第一折疊臂151以第二轉(zhuǎn)軸140為中心轉(zhuǎn)動(dòng)，同樣帶動(dòng)第二折疊臂153以第四轉(zhuǎn)軸180為中心轉(zhuǎn)動(dòng)，使鎖扣131中的鎖止部1315開(kāi)始與第四支架177的滑動(dòng)曲面1773緊緊地貼合在一起，隨著第一折疊臂151的繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，鎖扣131的鎖止部1315最終與第四支架177的鎖槽臂1771卡合，第二折疊臂153的第四面1533與第一支架171和第三支架175的限位凸塊1711貼合接觸，第一折疊臂151的第二面1513與第二折疊臂153的第三面1531相互貼合，同時(shí)將固定座110牢牢的和第二支架173的前端限位凸起1731貼合在一起，從而完成自鎖機(jī)構(gòu)100的鎖止，若固定座110未能與第二支架173的限位凸起1731貼合時(shí)，說(shuō)明具有存在間隙，此時(shí)就可以通過(guò)調(diào)節(jié)孔1519用于調(diào)節(jié)使第二轉(zhuǎn)軸140與第四轉(zhuǎn)軸180的軸間的距離從而消除間隙，達(dá)到完全貼合。

本實(shí)施例提供的折疊機(jī)臂10，采用第一機(jī)臂段300與第二機(jī)臂段500構(gòu)成階梯結(jié)構(gòu)，可以使多個(gè)折疊機(jī)臂10在水平面上重疊，避免橫向折疊時(shí)產(chǎn)生的干涉，有效地縮小水平面方向上的占用空間。

第二實(shí)施例

圖10為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)20的第一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。請(qǐng)參閱圖10，本實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)20采用第一實(shí)施例中的折疊機(jī)臂10，折疊機(jī)臂10的基本結(jié)構(gòu)和工作原理和第一實(shí)施例相同，為簡(jiǎn)要描述，本實(shí)施例部分未提及之處，可參考第一實(shí)施例中相應(yīng)內(nèi)容。

本實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)20包括機(jī)身30、多個(gè)起落架50以及多個(gè)折疊機(jī)臂10，多個(gè)折疊機(jī)臂10與均機(jī)身30固定連接，任意兩個(gè)相鄰的折疊機(jī)臂10處于相對(duì)機(jī)身30折疊的狀態(tài)下時(shí)，其中一個(gè)折疊機(jī)臂10的第一機(jī)臂段300容置于其相鄰的另一個(gè)折疊機(jī)臂10的第二機(jī)臂段500上，則可以避免在橫向折疊的過(guò)程中的干涉，多個(gè)起落架50與機(jī)身30的一側(cè)固定連接，多個(gè)起落架50也能相對(duì)于機(jī)身30折疊，從而大大地縮小折疊后無(wú)人機(jī)20的尺寸。

請(qǐng)參閱圖11，本實(shí)施例中，多個(gè)折疊機(jī)臂10均與機(jī)身30平行的平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而相對(duì)于機(jī)身30折疊，也可以理解為折疊機(jī)臂10中的自鎖機(jī)構(gòu)100進(jìn)行橫向轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而折疊。

作為優(yōu)選，本實(shí)施例中，多個(gè)折疊機(jī)臂10沿機(jī)身30周向均勻設(shè)置，多個(gè)折疊機(jī)臂10在相對(duì)于機(jī)身30折疊的狀態(tài)下成中心對(duì)稱(chēng)。

請(qǐng)參閱圖12，本實(shí)施例中，起落架50包括起落桿51與鉸接機(jī)構(gòu)53，起落桿51與鉸接結(jié)構(gòu)固定連接，鉸接機(jī)構(gòu)53與機(jī)身30固定連接，鉸接機(jī)構(gòu)53可帶動(dòng)起落桿51相對(duì)于機(jī)身30旋轉(zhuǎn)折疊，有利于避免多個(gè)起落架50之間的干涉。

作為優(yōu)選，本實(shí)施例中，鉸接機(jī)構(gòu)53為帶偏角的鉸接件，可以使起落桿51以水平面方向相對(duì)旋轉(zhuǎn)一定偏角的方式進(jìn)行縱向折疊，達(dá)到縮小無(wú)人機(jī)20尺寸的目的。

本實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)20的折疊方法是：無(wú)人機(jī)20分別有折疊以及展開(kāi)的兩個(gè)狀態(tài)，其中無(wú)人機(jī)20從展開(kāi)狀態(tài)到折疊狀態(tài)的過(guò)程：首先折疊機(jī)臂10利用自鎖機(jī)構(gòu)100進(jìn)行橫向折疊，自鎖機(jī)構(gòu)100可以使折疊機(jī)臂10的折疊角度達(dá)到144度(請(qǐng)參閱圖13)，可以使相鄰的兩個(gè)折疊機(jī)臂10的相互重疊，其中一個(gè)折疊機(jī)臂10的第一機(jī)臂段300位于另一個(gè)折疊機(jī)臂10的第二機(jī)臂段500上，從而不產(chǎn)生干涉(請(qǐng)參閱圖14)；機(jī)身30的一側(cè)起落架50利用帶有偏角的鉸接機(jī)構(gòu)53，帶動(dòng)起落桿51可相對(duì)于機(jī)身30以旋轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行縱向折疊，使起落桿51在折疊前與折疊后始終不處于同一個(gè)平面內(nèi)，折疊前為三角向外展開(kāi)結(jié)構(gòu)(請(qǐng)參閱圖10)，折疊后為偏離機(jī)身30的中心的等邊三角形結(jié)構(gòu)(請(qǐng)參閱圖15)。

本實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)20的有益效果：折疊機(jī)臂10利用自鎖機(jī)構(gòu)100使折疊機(jī)臂10從靠近機(jī)身30的第二機(jī)臂段500開(kāi)始折疊，且折疊角度大，有效地避免了折疊機(jī)臂10折疊后與機(jī)身30產(chǎn)生的干涉，進(jìn)而縮小折疊后的無(wú)人機(jī)20的尺寸；起落架50采用帶偏角的鉸接機(jī)構(gòu)53，使起落架50折疊前與折疊后呈現(xiàn)不同的結(jié)構(gòu)，使相鄰的起落架50折疊后的距離增大，合理地避免了起落架50折疊后的干涉，避免了干涉的同時(shí)保證縮小水平和垂直方向上所占用的體積。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。