本發(fā)明涉及垂釣無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

由于難以在海洋、江、湖等地方分辨魚群位置，導(dǎo)致人們垂釣時(shí)難以在魚較多的位置垂釣，導(dǎo)致垂釣效率低，且由其是在海洋進(jìn)行垂釣時(shí)，由于垂釣面積大，釣鉤與餌料也難以直接甩到目標(biāo)位置，進(jìn)一步增加了垂釣難度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種能將釣鉤與餌料準(zhǔn)確快速拋投到目標(biāo)位置的垂釣無(wú)人機(jī)。

本發(fā)明的技術(shù)解決方案是，提供一種具有以下結(jié)構(gòu)的垂釣無(wú)人機(jī)，包括：

殼體，所述殼體具有上半部和下半部；

多個(gè)機(jī)臂，位于上半部，每個(gè)機(jī)臂上設(shè)有電機(jī)以及槳葉；

電池機(jī)構(gòu)及處理器，位于殼體內(nèi)；

拋放機(jī)構(gòu)，拋放機(jī)構(gòu)包括用于掛放餌料或釣鉤的滑桿及驅(qū)動(dòng)組件，所述的殼體設(shè)有用于支撐滑桿的支撐件，所述的滑桿一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有軸且另一端部滑動(dòng)連接在支撐件上，所述的驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)滑桿或支撐件位移以使滑桿與支撐件之間脫離，滑桿與支撐件之間脫離后滑桿沿軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述的殼體下半部設(shè)有第一滑槽，所述的軸滑動(dòng)連接在第一滑槽內(nèi)，所述的驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)軸在第一滑槽內(nèi)滑動(dòng)使滑桿位移，滑桿位移后滑桿與支撐件之間脫離。

優(yōu)選的，所述的驅(qū)動(dòng)組件包括連桿、電機(jī)以及與電機(jī)軸固定連接的擺臂，所述的連桿兩端分別與擺臂和軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述的支撐件沿垂直于滑桿的方向滑動(dòng)連接在殼體上，所述的支撐件上設(shè)有與滑桿抵觸的圓角，所述的支撐件與殼體之間抵觸有彈性件。

優(yōu)選的，所述的殼體下半部設(shè)有第二滑槽，所述的支撐件滑動(dòng)連接在第二滑槽內(nèi)，所述的驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)支撐件在第二滑槽內(nèi)滑動(dòng)，支撐件位移后滑桿與支撐件之間脫離。

優(yōu)選的，所述的支撐件轉(zhuǎn)動(dòng)連接在殼體下半部，所述的驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)支撐件轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐件轉(zhuǎn)動(dòng)后滑桿與支撐件之間脫離。

優(yōu)選的，所述的驅(qū)動(dòng)組件包括連桿、電機(jī)以及與電機(jī)軸固定連接的擺臂，所述的連桿兩端分別與擺臂和支撐件轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述的電機(jī)固定連接在殼體下半部?jī)?nèi)壁上，殼體下半部設(shè)有供擺臂穿過(guò)的通孔。

優(yōu)選的，所述的拋投機(jī)構(gòu)包括固定連接在殼體下部的底座，所述的底座兩端分別設(shè)有第一凸塊和第二凸塊，所述的第一凸塊設(shè)有供軸滑動(dòng)的第一滑槽，所述的第二凸塊設(shè)有供滑桿滑動(dòng)的支撐件。

優(yōu)選的，所述的底座上設(shè)有若干擋片，所述的擋片上均設(shè)有與滑桿相配的凹槽，所述的相鄰擋片以及滑桿配合形成限位通孔。

優(yōu)選的，所述的拋投機(jī)構(gòu)包括固定連接在殼體下部的底座，所述的底座設(shè)有與滑桿相配的凹槽，所述的第一滑槽和支撐件均設(shè)置在凹槽側(cè)壁。

優(yōu)選的，所述的滑桿套設(shè)有用于固定釣鉤的固定件，所述的底座設(shè)有與固定件相配的限位槽。

采用以上結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明的垂釣無(wú)人機(jī)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：通過(guò)無(wú)人機(jī)飛到目標(biāo)區(qū)域，且通過(guò)拋放機(jī)構(gòu)將掛鉤或者餌料投放到該區(qū)域，準(zhǔn)確快速，即滑桿轉(zhuǎn)動(dòng)，能形成較大的下落空間，方便拋放機(jī)構(gòu)上餌料或釣鉤下落，且由于進(jìn)一步增加拋餌區(qū)域垂釣?zāi)繕?biāo)數(shù)量和活躍度，之后精準(zhǔn)的將掛鉤投放至該區(qū)域，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)高效的垂釣。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的垂釣方法的流程示意圖。

圖2是本發(fā)明實(shí)施方式提供的無(wú)人機(jī)的俯視圖。

圖3是本發(fā)明實(shí)施方式提供的無(wú)人機(jī)的仰視圖。

圖4是圖3中a處放大圖。

圖5是本發(fā)明實(shí)施方式提供的無(wú)人機(jī)的爆炸示意圖。

圖6是本發(fā)明實(shí)施方式提供的收放機(jī)構(gòu)的爆炸示意圖。

圖7是本發(fā)明實(shí)施方式提供的收放機(jī)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是本發(fā)明實(shí)施方式提供的拋餌機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是本發(fā)明實(shí)施方式提供的掛鉤機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10是本發(fā)明中聲吶機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中所示：1、殼體；11、安裝槽；2、聲吶機(jī)構(gòu)；3、掛鉤機(jī)構(gòu)；4、拋餌機(jī)構(gòu)；5、收放機(jī)構(gòu)；51、固定殼；52、動(dòng)力件；53、后外殼；54、滾輪；55、鏈接件；56、蓋體構(gòu)；57、支撐板；58、第一微動(dòng)開(kāi)關(guān)；59、第二微動(dòng)開(kāi)關(guān)；6、滑桿；7、支撐件；8、第一滑槽；a、對(duì)稱線a。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

請(qǐng)參閱圖1所示，本發(fā)明的垂釣方法，包括以下步驟：

由所述處理器根據(jù)從無(wú)線通信接收指令或按預(yù)設(shè)程序使無(wú)人機(jī)飛至指定方位；

由收放機(jī)構(gòu)5將聲納機(jī)構(gòu)的高度配置到預(yù)定位置；

在聲納機(jī)構(gòu)，所探測(cè)的信號(hào)符合預(yù)設(shè)值時(shí)將所探測(cè)的信號(hào)所對(duì)應(yīng)的方位確定為拋餌區(qū)域；

由拋餌機(jī)構(gòu)4將餌料投放至拋餌區(qū)域；

由掛鉤機(jī)構(gòu)3使其上的釣鉤脫離并投放至拋餌區(qū)域；

由所述處理器根據(jù)從無(wú)線通信接收指令或按預(yù)設(shè)程序懸?；蚍岛?。

由所述處理器根據(jù)從無(wú)線通信接收指令或按預(yù)設(shè)程序使無(wú)人機(jī)飛至指定方位，指定方位是指人為或者預(yù)設(shè)程序確認(rèn)的一個(gè)實(shí)際地理位置，例如通過(guò)gps信號(hào)確認(rèn)的一個(gè)10m*10m區(qū)域，或者根據(jù)飛行指令實(shí)際到達(dá)的一個(gè)地理位置，換一句話，即先指定一個(gè)探測(cè)區(qū)域，無(wú)人機(jī)通過(guò)gps信號(hào)進(jìn)行導(dǎo)航至該探測(cè)區(qū)域，或者由使用者發(fā)送一系列飛行指令，之后無(wú)人機(jī)所位于的區(qū)域?yàn)橹付ǚ轿弧?/p>

由收放機(jī)構(gòu)5將聲納機(jī)構(gòu)的高度配置到預(yù)定位置，通過(guò)收放機(jī)構(gòu)5掛載和收放聲納機(jī)構(gòu)，通過(guò)給收放機(jī)構(gòu)5一定的升降距離之后，聲納機(jī)構(gòu)移動(dòng)至預(yù)定位置，預(yù)定位置為使用者預(yù)先指定的位置，例如水下8m-10m的位置，可以在聲納機(jī)構(gòu)移動(dòng)中通過(guò)距離傳感器實(shí)現(xiàn)聲納機(jī)構(gòu)移動(dòng)至預(yù)定位置；也可以通過(guò)實(shí)時(shí)發(fā)送升降指令至收放機(jī)構(gòu)5進(jìn)行調(diào)節(jié)，之后聲納機(jī)構(gòu)所位于的區(qū)域?yàn)轭A(yù)定位置；再者，聲納機(jī)構(gòu)包括可漂浮在水面上的漂浮器和聲吶主體，漂浮器和聲吶主體之間通過(guò)不可伸縮的繩或繩狀柔性段進(jìn)行連接，假定預(yù)定位置為水下8m-10m的位置，即將繩或連接件55的長(zhǎng)度配置成8m-10m之間長(zhǎng)度，例如9米，當(dāng)漂浮器懸浮在水面后，聲吶主體沉入水下，通過(guò)繩或連接件55的拉力作用下處于水下9米左右的位置，即將聲納機(jī)構(gòu)的高度配置到了預(yù)定位置，漂浮器懸浮在水面反饋信號(hào)可由實(shí)時(shí)圖像進(jìn)行提供，或者是通過(guò)檢測(cè)收放機(jī)構(gòu)5和聲納機(jī)構(gòu)之間作用力的力傳感器檢測(cè)，當(dāng)聲納機(jī)構(gòu)作用于收放機(jī)構(gòu)5的拉力減少到閾值以下時(shí)，判斷漂浮器懸浮在水面，聲納機(jī)構(gòu)的高度配置到了預(yù)定位置。

在聲納機(jī)構(gòu)，所探測(cè)的信號(hào)符合預(yù)設(shè)值時(shí)將所探測(cè)的信號(hào)所對(duì)應(yīng)的方位確定為拋餌區(qū)域，即通過(guò)對(duì)比多個(gè)方位上垂釣?zāi)繕?biāo)的數(shù)量或大小，通過(guò)與設(shè)定值對(duì)比或者一定數(shù)量下相互對(duì)比，選取一定數(shù)量下探測(cè)的信號(hào)最佳的方位確定為拋餌區(qū)域，或者一旦探測(cè)到信號(hào)超過(guò)閾值的方位確定為拋餌區(qū)域。

由掛鉤機(jī)構(gòu)3使其上的釣鉤脫離并投放至拋餌區(qū)域，既不用使用者對(duì)掛鉤進(jìn)行人工拋投，大大提高了釣鉤投放位置的準(zhǔn)確性，且能一次性完成，使本垂釣方法更加準(zhǔn)確高效，釣鉤投放到水中的反饋信號(hào)可由實(shí)時(shí)圖像進(jìn)行提供，或者是通過(guò)檢測(cè)釣鉤和掛鉤機(jī)構(gòu)3之間作用力的力傳感器檢測(cè)，當(dāng)釣鉤作用于掛鉤機(jī)構(gòu)3的拉力減少到閾值以下時(shí)，判斷釣鉤以投放到水中。

將聲納機(jī)構(gòu)的高度配置到預(yù)定位置，并針對(duì)指定方位內(nèi)的預(yù)定位置進(jìn)行探測(cè)，得到多個(gè)探測(cè)到信號(hào)，對(duì)比探測(cè)到信號(hào)，既可以找到垂釣?zāi)繕?biāo)較多的區(qū)域，大大提高了垂釣效率，且再該區(qū)域進(jìn)行投餌，進(jìn)一步增加拋餌區(qū)域垂釣?zāi)繕?biāo)數(shù)量和活躍度，之后精準(zhǔn)的將掛鉤投放至該區(qū)域，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)高效的垂釣。

餌料和釣鉤可通過(guò)以下3種方式掛放在無(wú)人機(jī)上：無(wú)人機(jī)飛至指定方位之前，將餌料掛放在拋餌機(jī)構(gòu)4，將釣鉤掛放在掛鉤機(jī)構(gòu)3，即無(wú)人機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中無(wú)需返航，能較快的完成將餌料投放至拋餌區(qū)域和釣鉤脫離并投放至拋餌區(qū)域的動(dòng)作；無(wú)人機(jī)飛至指定方位之前，將餌料掛放在拋餌機(jī)構(gòu)4，拋餌機(jī)構(gòu)4將餌料投放至拋餌區(qū)域后無(wú)人機(jī)返航并將釣鉤固定在掛鉤機(jī)構(gòu)3上，無(wú)人飛至拋餌區(qū)域，由于餌料為不進(jìn)行收回的拋放物，在探測(cè)前就由無(wú)人機(jī)上拋餌機(jī)構(gòu)4攜帶出去，確認(rèn)拋餌區(qū)域后即可馬上拋餌，使拋餌效率更高，一定程度的增加了整體垂釣效率，由于釣鉤連接著魚線，無(wú)人機(jī)在多個(gè)探測(cè)方位進(jìn)行飛行時(shí)，有一定可能將魚線纏繞到障礙物上，導(dǎo)致魚線與釣鉤難以運(yùn)輸，為減少上述情況發(fā)生的可能性，確認(rèn)拋餌區(qū)域后返航再進(jìn)行釣鉤的運(yùn)輸，可以提高運(yùn)輸?shù)陌踩?；將所探測(cè)的信號(hào)所對(duì)應(yīng)的方位確定為拋餌區(qū)域后，無(wú)人機(jī)返航并將釣鉤固定在掛鉤機(jī)構(gòu)3上、將釣鉤掛放在掛鉤機(jī)構(gòu)3上，無(wú)人飛至拋餌區(qū)域，減少無(wú)人機(jī)在探測(cè)時(shí)的攜帶量，能減少能耗損傷，尤其是在探測(cè)方位較多，探測(cè)時(shí)間較長(zhǎng)的情況下，能有效提升無(wú)人機(jī)運(yùn)行時(shí)間。

掛鉤機(jī)構(gòu)3使其上的釣鉤脫離并投放至拋餌區(qū)域后，收放機(jī)構(gòu)5將聲吶機(jī)構(gòu)2降到預(yù)定位置，聲吶機(jī)構(gòu)2進(jìn)行探測(cè)并以一定間隔發(fā)送信號(hào)至處理器，即聲吶機(jī)構(gòu)2在垂釣的時(shí)候也進(jìn)行持續(xù)探測(cè)，通過(guò)探測(cè)到信號(hào)分析該區(qū)域內(nèi)垂釣?zāi)繕?biāo)的變化，通過(guò)該區(qū)域內(nèi)垂釣?zāi)繕?biāo)的變化判斷是否在改變方位去另外的區(qū)域進(jìn)行垂釣，進(jìn)一步的，可以將設(shè)置多個(gè)階梯的閾值，當(dāng)探測(cè)到信號(hào)低于一定閾值時(shí)，無(wú)人機(jī)飛至原來(lái)垂釣區(qū)域的周邊區(qū)域進(jìn)行探測(cè)，將原來(lái)垂釣區(qū)域的周邊區(qū)域探測(cè)到信號(hào)進(jìn)行對(duì)比，判斷是否在改變方位去另外的區(qū)域進(jìn)行垂釣，當(dāng)探測(cè)到信號(hào)低于最低閾值時(shí)，由所述處理器根據(jù)從無(wú)線通信接收指令或按預(yù)設(shè)程序使無(wú)人機(jī)飛至指定方位，以本申請(qǐng)的垂釣方法重新開(kāi)始新的一輪垂釣。

還包括攝像組件以及遙控器，攝像組件實(shí)時(shí)傳送圖像信號(hào)發(fā)至處理器，處理器將圖像信號(hào)發(fā)至遙控器，通過(guò)攝像組件實(shí)時(shí)傳送圖像信號(hào)能反饋聲納機(jī)構(gòu)以及釣鉤的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，使垂釣效率更高。還包括攝像組件以及遙控器，攝像組件實(shí)時(shí)傳送圖像信號(hào)發(fā)至處理器，處理器將圖像信號(hào)發(fā)至遙控器，通過(guò)能接收顯示圖像信號(hào)的遙控器，讓使用者能更加直觀的操控?zé)o人機(jī)，且讓使用者更加直接的感受垂釣的樂(lè)趣。

請(qǐng)參閱圖2、圖3及圖4所示，所述方法在包括殼體1、處理器、收放機(jī)構(gòu)5、聲納機(jī)構(gòu)、拋餌機(jī)構(gòu)4、掛鉤機(jī)構(gòu)3、電池機(jī)構(gòu)的無(wú)人機(jī)中執(zhí)行，所述的殼體1包括上半體和下半體，所述的上半體上設(shè)有多個(gè)機(jī)臂，每個(gè)機(jī)臂上設(shè)有電機(jī)以及槳葉，所述的機(jī)臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接在上半體，所述的處理器位于殼體1內(nèi)，所述的處理器用于接收和發(fā)射無(wú)線信號(hào)，且所述的處理器控制無(wú)人機(jī)飛行以及收放機(jī)構(gòu)5、聲納機(jī)構(gòu)、拋餌機(jī)構(gòu)4、掛鉤機(jī)構(gòu)3的執(zhí)行。

所述的下半體沿對(duì)稱線a方向依次設(shè)有收放機(jī)構(gòu)5和掛鉤機(jī)構(gòu)3，即將收放機(jī)構(gòu)5和掛鉤機(jī)構(gòu)3設(shè)置在下半體中部，收放機(jī)構(gòu)5上供繩進(jìn)出的通孔也位于對(duì)稱線上，由于設(shè)置在對(duì)稱線上，保證收放機(jī)構(gòu)5和掛鉤機(jī)構(gòu)3作用在殼體1上力為均勻的，由于掛鉤機(jī)構(gòu)3體積較小，為了方便釣鉤拋放，也可以將掛鉤機(jī)構(gòu)3設(shè)置在殼體1邊緣處或者起落架等區(qū)域，使拋放釣鉤不容易發(fā)生干涉，掛鉤機(jī)構(gòu)3上可放置多個(gè)釣鉤且下半體也可以放置多個(gè)掛鉤機(jī)構(gòu)3。

所述的拋餌機(jī)構(gòu)4由多個(gè)相同的單體組成，單體均勻排布在下半體，單體可以為2個(gè)，包括左半部、右半部，所述的左半部、右半部沿對(duì)稱線a對(duì)稱設(shè)置在殼體1兩側(cè)，即掛放餌料時(shí)，拋餌機(jī)構(gòu)4作用于殼體1的力也為對(duì)稱的，能提高無(wú)人機(jī)運(yùn)行的穩(wěn)定性，餌料可以統(tǒng)一放置在收納件內(nèi)，收納件再掛放在拋餌機(jī)構(gòu)4實(shí)現(xiàn)餌料掛放在拋餌機(jī)構(gòu)4上，能使拋餌機(jī)構(gòu)4穩(wěn)定的掛放餌料，單體或者為4個(gè)、8個(gè)，并分成兩組對(duì)稱設(shè)置在殼體1兩側(cè)，收納件設(shè)置相對(duì)應(yīng)的固定區(qū)域即可，即通過(guò)上述布局可以將收放機(jī)構(gòu)5、聲納機(jī)構(gòu)、拋餌機(jī)構(gòu)4、掛鉤機(jī)構(gòu)3統(tǒng)一設(shè)置在下半體上，且受力均衡。

請(qǐng)參閱圖5、圖10所示，下半體包括外壁向內(nèi)凹陷形成的安裝槽11，收放機(jī)構(gòu)5可拆式連接在安裝槽11內(nèi)，收放機(jī)構(gòu)5與繩連接并驅(qū)動(dòng)繩位移，聲吶機(jī)構(gòu)2與收放機(jī)構(gòu)5通過(guò)繩連接；即收放機(jī)構(gòu)5設(shè)置在無(wú)人機(jī)殼體1外側(cè)，而不是殼體1內(nèi)部，且收放機(jī)構(gòu)5可拆式的連接在安裝槽11內(nèi)，即可以在不拆狀殼體1的情況下安裝或拆卸收放機(jī)構(gòu)5，使無(wú)人機(jī)的使用更加多樣化，且由于收放機(jī)構(gòu)5可拆式的連接在安裝槽11內(nèi)，可以快速維修更換收放機(jī)構(gòu)5，尤其是收放機(jī)構(gòu)5內(nèi)部繩纏繞的時(shí)候，可以將收放機(jī)構(gòu)5拆卸下來(lái)進(jìn)行維修或更換，所述的安裝槽11內(nèi)設(shè)有卡塊，收放機(jī)構(gòu)5外壁設(shè)有與卡塊相配的卡槽，通過(guò)卡槽和卡塊配合實(shí)現(xiàn)可拆式連接，或者通過(guò)彈性卡扣的方式連接，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單固定效果好。

請(qǐng)參閱圖6、所述的收放機(jī)構(gòu)5包括用于收放繩的轉(zhuǎn)動(dòng)件以及驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力件52。通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)件轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)收放繩使聲吶機(jī)構(gòu)2運(yùn)行更加平穩(wěn)，所述的動(dòng)力件52一端設(shè)有驅(qū)動(dòng)軸，收放機(jī)構(gòu)5還包括固定蓋以及套設(shè)在動(dòng)力件52外壁上的后外殼53，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)件間隙配合在后外殼53外側(cè)且與驅(qū)動(dòng)軸傳動(dòng)配合，所述的固定蓋與后外殼53連接形成用于容納動(dòng)力件52的腔體。即將轉(zhuǎn)動(dòng)件、后外殼53以及動(dòng)力件52相互套設(shè)，能減少體積，還包括前外殼，所述的后外殼53遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)軸的一端延伸有與轉(zhuǎn)動(dòng)件端部相配的包邊，所述的前外殼與包邊連接，所述的后外殼53與前外殼連接形成用于容納轉(zhuǎn)動(dòng)件的腔體，即將動(dòng)力件52和轉(zhuǎn)動(dòng)件設(shè)置在不同的腔體內(nèi)，避免相互干擾，以及避免繩影響動(dòng)力件52。所述的前外殼包括與包邊連接的連接件55以及與連接件55可拆式連接的蓋體56，通過(guò)將前外殼分解成連接件55和與連接件55可拆式連接的蓋體56，即通過(guò)直接拆卸蓋體56來(lái)維修整理轉(zhuǎn)動(dòng)件，進(jìn)一步提高了維修效率。所述的固定蓋與后外殼53連接處以及后外殼53與驅(qū)動(dòng)軸之間均設(shè)有密封圈，能較大程度的提高密封性。

圖7所示，所述的收放機(jī)構(gòu)5還包括用于支撐繩的支撐板57，所述的支撐板57上設(shè)有供繩穿過(guò)的通孔，繩位移時(shí)對(duì)支撐板57施加力，使支撐板57維持在一個(gè)位置，由于外在風(fēng)速或內(nèi)在線輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度慣性等，使支撐板57與繩之間受力發(fā)生變化，即繩出現(xiàn)松弛的狀態(tài)，繩容易自身發(fā)生纏繞，影響繩的正常收放，且支撐板57發(fā)生會(huì)位移，支撐板57發(fā)生位移后擠壓第一微動(dòng)開(kāi)關(guān)58或者與第一微動(dòng)開(kāi)關(guān)58分離，第一微動(dòng)開(kāi)關(guān)58狀態(tài)發(fā)生改變且產(chǎn)生信號(hào)至處理器，處理器發(fā)生指令使動(dòng)力件52停止運(yùn)行或減少運(yùn)動(dòng)速度，動(dòng)力件52停止運(yùn)行或減少運(yùn)動(dòng)速度使繩重新拉緊，避免了繩松弛的狀態(tài)，保證了繩順利收放。或者在支撐板57移動(dòng)方向設(shè)置一個(gè)力傳感器來(lái)反饋繩對(duì)支撐板57的作用力，處理器根據(jù)力傳感器信號(hào)發(fā)送指令使動(dòng)力件52停止運(yùn)行或減少運(yùn)動(dòng)速度。

將支撐板57水平設(shè)置，由于聲吶機(jī)構(gòu)2為豎直方向升降，繩收到的作用力能直接作用在支撐板57上，使支撐板57反饋的信號(hào)更加準(zhǔn)確，支撐板57可以為一個(gè)一端鉸接的板，與繩配合的通孔設(shè)置在另一端，使支撐板57反饋的信號(hào)更加準(zhǔn)確。

所述的收放機(jī)構(gòu)5還包括檢測(cè)聲吶機(jī)構(gòu)2與殼體1之間距離的第二傳感器，為保證測(cè)控測(cè)量準(zhǔn)確性，可以將第二傳感器設(shè)置于殼體1上，第二傳感器檢測(cè)聲吶機(jī)構(gòu)2與殼體1之間距離小于閾值時(shí)，處理器發(fā)送指令使動(dòng)力件52停止運(yùn)行，使聲納機(jī)構(gòu)回收并掛載在收放機(jī)構(gòu)5上，第二傳感器可以為第二微動(dòng)開(kāi)關(guān)59，當(dāng)聲吶機(jī)構(gòu)2上升至一定高度與第二微動(dòng)開(kāi)關(guān)59抵觸時(shí)，第二微動(dòng)開(kāi)關(guān)59狀態(tài)發(fā)生改變產(chǎn)生信號(hào)至處理器，處理器發(fā)送指令使動(dòng)力件52停止運(yùn)行。

請(qǐng)參閱圖8及圖9所示，其中拋餌機(jī)構(gòu)4、掛鉤機(jī)構(gòu)3均包括用于掛放餌料或釣鉤的滑桿6及驅(qū)動(dòng)滑桿6位移的驅(qū)動(dòng)組件，驅(qū)動(dòng)組件接收處理器指令使滑桿6位移，滑桿6位移后使餌料或釣鉤滑落至拋餌區(qū)域，滑桿6位移可以通過(guò)動(dòng)力件52推動(dòng)，滑桿6沿一方向位移，滑桿6位移后使餌料或釣鉤滑落至拋餌區(qū)域；或者，殼體1下半體設(shè)有第一滑槽8，所述的軸滑動(dòng)連接在第一滑槽8內(nèi)，所述的驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)軸在第一滑槽8內(nèi)滑動(dòng)使滑桿6位移，滑桿6位移后滑桿6與支撐件7之間脫離，即滑桿6先沿一定方向平移，再進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，能形成較大的下落空間，方便拋餌機(jī)構(gòu)4、掛鉤機(jī)構(gòu)3上餌料或釣鉤下落。所述的驅(qū)動(dòng)組件包括連桿、電機(jī)以及與電機(jī)軸固定連接的擺臂，所述的連桿兩端分別與擺臂和軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，形成曲柄連桿結(jié)構(gòu)，運(yùn)行穩(wěn)定，且能在一定空間下對(duì)滑桿6進(jìn)行較大長(zhǎng)度的位移。

或者，所述的殼體1下半體設(shè)有第二滑槽，所述的支撐件7滑動(dòng)連接在第二滑槽內(nèi)，所述的驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)支撐件7在第二滑槽內(nèi)滑動(dòng)，支撐件7位移后滑桿6與支撐件7之間脫離，即通過(guò)驅(qū)動(dòng)支撐件7移動(dòng)，使滑桿6直接沿軸轉(zhuǎn)動(dòng)，相比較與滑桿6移動(dòng)，支撐件7可移動(dòng)的方向更多，不需要考慮滑桿6移動(dòng)方向與軸之間的干涉，結(jié)構(gòu)更加靈活，所述的驅(qū)動(dòng)組件包括連桿、電機(jī)以及與電機(jī)軸固定連接的擺臂，所述的連桿兩端分別與擺臂和支撐件7轉(zhuǎn)動(dòng)連接，形成曲柄連桿結(jié)構(gòu)，運(yùn)行穩(wěn)定。

或者，所述的支撐件7轉(zhuǎn)動(dòng)連接在殼體1下半體，所述的驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)支撐件7轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐件7轉(zhuǎn)動(dòng)后滑桿6與支撐件7之間脫離，即通過(guò)驅(qū)動(dòng)支撐件7轉(zhuǎn)動(dòng)，使滑桿6直接沿軸轉(zhuǎn)動(dòng)，相比較與滑桿6移動(dòng)，支撐件7轉(zhuǎn)動(dòng)所暫用的體積更小。

請(qǐng)參閱圖8所示，所述的殼體1下部設(shè)有擋板，所述的擋板上設(shè)有若干擋片，所述的擋片上均設(shè)有與滑桿6相配的凹槽，所述的相鄰擋片以及滑桿6配合形成限位通孔，餌料可以統(tǒng)一放置在收納件內(nèi)，通過(guò)限位通孔固定收納件，能使拋餌機(jī)構(gòu)4穩(wěn)定的掛放餌料，不會(huì)再飛行的時(shí)候滑動(dòng)，保證飛行時(shí)候的穩(wěn)定性。

所述的拋投機(jī)構(gòu)包括固定連接在殼體1下部的底座，所述的底座兩端分別設(shè)有第一凸塊和第二凸塊，所述的第一凸塊設(shè)有供軸滑動(dòng)的第一滑槽8，所述的第二凸塊設(shè)有供滑桿6滑動(dòng)的支撐件7，所述的電機(jī)固定連接在殼體1下半體內(nèi)壁上，殼體1下半體設(shè)有供擺臂穿過(guò)的通孔，即第一凸塊、滑桿6、第二凸塊、驅(qū)動(dòng)組件依次排布，占用空間小，結(jié)構(gòu)緊湊合理。

請(qǐng)參閱圖9所示，當(dāng)所需拋投物件，因?yàn)槟撤N外在因素，拋投物件在無(wú)人機(jī)的運(yùn)輸過(guò)程中被外在的障礙物所糾絆住，此時(shí)無(wú)人機(jī)將很難再拖動(dòng)所掛的物件。如拋投釣鉤時(shí)，因?yàn)榕c釣鉤相連的漁線長(zhǎng)度很長(zhǎng)，當(dāng)無(wú)人機(jī)拖動(dòng)漁線飛向拋餌區(qū)域時(shí)，漁線有可能被外在障礙物絆住，這時(shí)無(wú)人機(jī)將很難再拖動(dòng)漁線，為保證無(wú)人機(jī)能正?；厥帐褂?，將所述的支撐件7沿垂直于滑桿6的方向滑動(dòng)連接在殼體1上，所述的支撐件7上設(shè)有與滑桿6抵觸的圓角，所述的支撐件7與殼體1之間抵觸有彈性件，即所掛的物件因?yàn)榧m絆物對(duì)它產(chǎn)生的牽引阻力會(huì)作用與支撐件7上，由于所述的支撐件7上設(shè)有與滑桿6抵觸的圓角，牽引阻力會(huì)作用于彈性件上，當(dāng)這個(gè)作用力大于一定程度時(shí)，會(huì)將彈性件擠壓至一定位置，此時(shí)支撐件7與滑桿6分離，使滑桿6上釣鉤或餌料脫離，保證無(wú)人機(jī)能正常回收使用，另外還可以直接檢測(cè)滑桿6的受力情況，當(dāng)超過(guò)一定閾值的時(shí)候處理器發(fā)送指令使驅(qū)動(dòng)組件運(yùn)行，使滑桿6上釣鉤或餌料脫離，保證無(wú)人機(jī)能正?；厥帐褂茫瑱z測(cè)滑桿6的受力情況可以通過(guò)在支撐件7連接力傳感器，或者之間檢測(cè)無(wú)人機(jī)機(jī)臂上電機(jī)負(fù)載。

支撐件7包括固定連接在殼體1下部的底座，所述的底座設(shè)有與滑桿6相配的凹槽，所述的第一滑槽和支撐件7均設(shè)置在凹槽側(cè)壁，所述的滑桿6套設(shè)有用于固定釣鉤的固定件，所述的底座設(shè)有與固定件相配的限位通孔，通過(guò)固定與釣鉤固定，再通過(guò)限位通孔與滑桿6配合將固定件固定，大大提高了釣鉤在掛鉤機(jī)構(gòu)3上的穩(wěn)定性。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術(shù)方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。