本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)攝像技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)上全景相機(jī)安裝結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

無(wú)人機(jī)影像采集是近年來(lái)興起的一門新技術(shù)，利用無(wú)人機(jī)懸掛相機(jī)可以獲得空中影像，由于拍攝的位置在空中可以自由變化，能夠從不同的角度看到地面上的人物與景物，無(wú)人機(jī)影像采集技術(shù)在最近幾年發(fā)展迅猛。

全景視頻是在720度或者360度全景的技術(shù)之上發(fā)展延伸而來(lái)。它將靜態(tài)的全景圖片轉(zhuǎn)化為動(dòng)態(tài)的視頻圖像，全景視頻可以在拍攝角度左右上下360度的任意觀看動(dòng)態(tài)視頻，讓觀測(cè)者有一種真正意義上身臨其境的感覺(jué)，而它將不受時(shí)間、空間和地域的限制。

利用無(wú)人機(jī)技術(shù)采集全景視頻是一種全新的技術(shù)手段，通過(guò)用無(wú)人機(jī)搭載全景相機(jī)，能夠獲得空中的全景視頻，效果真實(shí)且震撼。

目前的無(wú)人機(jī)全景視頻采集技術(shù)發(fā)展還不夠成熟，主要的實(shí)現(xiàn)手段是通過(guò)無(wú)人機(jī)搭載全景相機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。全景相機(jī)的工作原理是通過(guò)在大致呈球形的面上布置很多個(gè)鏡頭，如可設(shè)置有2個(gè)、6個(gè)或者12個(gè)鏡頭等；每個(gè)鏡頭采集不同方位的視頻，最后經(jīng)過(guò)優(yōu)化計(jì)算將各視頻拼接得到全景視頻。全景相機(jī)的成熟商業(yè)化產(chǎn)品也較少，且價(jià)格昂貴。

現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)全景視頻采集方式主要為將全景相機(jī)直接懸掛在無(wú)人機(jī)機(jī)架本體上。由于全景相機(jī)上方緊貼無(wú)人機(jī)本體，因此機(jī)身本體將對(duì)全景相機(jī)在上方的拍攝區(qū)域造成一定的遮擋，進(jìn)而造成在很大角度上看不到上方天空的有效圖像，因而沉浸感和實(shí)際體驗(yàn)受到影像。如果將部分鏡頭單獨(dú)分出并放置到無(wú)人機(jī)上方，隨可解決上述由于無(wú)人機(jī)本體對(duì)全景相機(jī)拍攝范圍造成的局部遮擋問(wèn)題，但是又存在影響無(wú)人機(jī)指南針和gps正常工作的隱患；而且將部分鏡頭拆分到機(jī)身本體的上方后，也會(huì)增加全景相機(jī)整體的結(jié)構(gòu)復(fù)雜性，不利于生產(chǎn)制造。另外，直接在機(jī)身本體上懸掛全景相機(jī)，得到的視頻容易存在畫面抖動(dòng)等問(wèn)題，增加了后期處理的難度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題是：無(wú)人機(jī)本體對(duì)全景相機(jī)上方的局部的拍攝區(qū)域造成遮擋的問(wèn)題。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種無(wú)人機(jī)上全景相機(jī)安裝結(jié)構(gòu)，包括無(wú)人機(jī)本體和全景相機(jī)，在無(wú)人機(jī)本體下部的兩側(cè)分別設(shè)置有懸架，所述全景相機(jī)設(shè)置在兩側(cè)的懸架之間；所述懸架的一端與無(wú)人機(jī)本體樞接；還包括伸縮桿件，并且在全景相機(jī)的兩側(cè)分別設(shè)置有至少一根伸縮桿件，所述伸縮桿件的一端與全景相機(jī)鉸接，伸縮桿件的另一端與對(duì)應(yīng)側(cè)懸架的中部位置固定連接；所述伸縮桿件與所述懸架之間形成的偏向于無(wú)人機(jī)本體一側(cè)的夾角為θ，并且所述夾角θ的取值范圍為：0＜θ＜90°。

進(jìn)一步的是：所述夾角θ的取值范圍為：60°＜θ＜80°。

進(jìn)一步的是：還包括緩沖機(jī)構(gòu)，所述緩沖機(jī)構(gòu)包括彈簧、端部連接件和中部連接件；在彈簧的兩端分別固定地連接有一端部連接件，并且所述伸縮桿件上與全景相機(jī)鉸接的一端與對(duì)應(yīng)側(cè)的端部連接件鉸接；所述中部連接件與彈簧的中部固定連接，所述全景相機(jī)固定安裝在所述中部連接件上。

進(jìn)一步的是：所述緩沖機(jī)構(gòu)還包括同軸設(shè)置的第一導(dǎo)向套桿和第二導(dǎo)向套桿，所述第一導(dǎo)向套桿和第二導(dǎo)向套桿均設(shè)置在彈簧內(nèi)；所述第一導(dǎo)向套桿的一端與位于彈簧其中一端的端部連接件固定連接，所述第二導(dǎo)向套桿的一端與位于彈簧另一端的端部連接件固定連接；并且所述第一導(dǎo)向套桿可軸向移動(dòng)地套設(shè)在所述第二導(dǎo)向套桿上。

進(jìn)一步的是：還包括安裝平臺(tái)，所述全景相機(jī)安裝在安裝平臺(tái)的下部；伸縮桿件上與全景相機(jī)鉸接的一端與安裝平臺(tái)鉸接。

進(jìn)一步的是：還包括安裝平臺(tái)，所述全景相機(jī)安裝在安裝平臺(tái)的下部；所述安裝平臺(tái)固定安裝在所述中部連接件上。

進(jìn)一步的是：還包括云臺(tái)，所述云臺(tái)安裝在安裝平臺(tái)的下部，所述全景相機(jī)安裝在云臺(tái)的下部。

進(jìn)一步的是：所述伸縮桿件為可自由伸縮套管；還包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端與懸架的中部位置鉸接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的另一端與無(wú)人機(jī)本體鉸接。

進(jìn)一步的是：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為液壓伸縮桿。

本發(fā)明的有益效果是：通過(guò)設(shè)置相應(yīng)的伸縮桿件，并且將伸縮桿件的一端與相應(yīng)的懸架固定連接，這樣，可通過(guò)主動(dòng)控制伸縮桿件的伸長(zhǎng)以及縮短或者主動(dòng)控制懸架的轉(zhuǎn)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)全景相機(jī)位置的調(diào)整，進(jìn)而可使全景相機(jī)在工作狀態(tài)時(shí)離無(wú)人機(jī)本體較遠(yuǎn)，以降低無(wú)人機(jī)本體對(duì)全景相機(jī)上方拍攝區(qū)域的遮擋范圍，能夠最大程度上采集空間各個(gè)方位的信息以獲取更大角度的全景視頻，進(jìn)而可使沉浸感和實(shí)際體驗(yàn)效果更佳；而在非工作狀態(tài)時(shí)，可將全景相機(jī)收回，使全景相機(jī)貼近無(wú)人機(jī)本體且位于兩側(cè)的懸架之間，進(jìn)而可通過(guò)懸架起到對(duì)無(wú)人機(jī)本體的保護(hù)作用。另外，還可以增加設(shè)置云臺(tái)，以在最大程度上減弱飛機(jī)傳遞給全景相機(jī)的抖動(dòng)，進(jìn)而提高全景相機(jī)拍攝時(shí)的穩(wěn)定性，并最終提高視頻的質(zhì)量。另外，還可通過(guò)設(shè)置相應(yīng)的緩沖機(jī)構(gòu)，這樣可在調(diào)整全景相機(jī)時(shí)可起到一定的緩沖效果，以避免造成設(shè)備的損壞。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明所述的無(wú)人機(jī)全景相機(jī)安裝結(jié)構(gòu)在工作狀態(tài)時(shí)的示意圖；

圖2為本發(fā)明所述的無(wú)人機(jī)全景相機(jī)安裝結(jié)構(gòu)在非工作狀態(tài)時(shí)的示意圖；

圖3為在圖1的基礎(chǔ)上增加設(shè)置有緩沖機(jī)構(gòu)后的示意圖；

圖4為在圖2的基礎(chǔ)上增加設(shè)置有緩沖機(jī)構(gòu)后的示意圖；

圖5為圖3中局部區(qū)域i的放大示意圖；

圖6為圖5中a-a截面的剖視圖；

圖中標(biāo)記為：無(wú)人機(jī)本體1、全景相機(jī)2、懸架3、伸縮桿件4、安裝平臺(tái)5、云臺(tái)6、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8、彈簧81、端部連接件82、中部連接件83、第一導(dǎo)向套桿84、第二導(dǎo)向套桿85、夾角θ。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

如圖1至圖6中所示，本發(fā)明所述的一種無(wú)人機(jī)上全景相機(jī)安裝結(jié)構(gòu)，包括無(wú)人機(jī)本體1和全景相機(jī)2，在無(wú)人機(jī)本體1下部的兩側(cè)分別設(shè)置有懸架3，所述全景相機(jī)2設(shè)置在兩側(cè)的懸架3之間；所述懸架3的一端與無(wú)人機(jī)本體1樞接；還包括伸縮桿件4，并且在全景相機(jī)2的兩側(cè)分別設(shè)置有至少一根伸縮桿件4，所述伸縮桿件4的一端與全景相機(jī)2鉸接，伸縮桿件4的另一端與對(duì)應(yīng)側(cè)懸架3的中部位置固定連接；所述伸縮桿件4與所述懸架3之間形成的偏向于無(wú)人機(jī)本體1一側(cè)的夾角為θ，并且所述夾角θ的取值范圍為：0＜θ＜90°。

其中，兩側(cè)的懸架3優(yōu)選為彼此獨(dú)立的結(jié)構(gòu)，如可采用附圖1所示的結(jié)構(gòu)；并且通常在兩側(cè)懸架3之間形成有一定的空間區(qū)域，以供全景相機(jī)2的安裝。為了避免兩側(cè)的懸架3造成對(duì)全景相機(jī)2拍攝區(qū)域的遮擋，本發(fā)明中設(shè)置所述懸架3安裝到無(wú)人機(jī)本體1上的安裝方式為樞接；這樣，在全景相機(jī)2處于工作狀態(tài)時(shí)，可通過(guò)將懸架3繞樞接的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，可將懸架3進(jìn)一步向兩側(cè)張開(kāi)轉(zhuǎn)動(dòng)并最終可使轉(zhuǎn)動(dòng)后的懸架3呈大角度的張開(kāi)狀態(tài)或者是呈大致的水平狀態(tài)，如附圖1中所示，以此可降低懸架3對(duì)全景相機(jī)2的遮擋；而在全景相機(jī)2為非工作狀態(tài)時(shí)，則可將懸架3重新收回至支撐狀態(tài)，如附圖2中所示，以此起到對(duì)無(wú)人機(jī)的起落支撐和對(duì)全景相機(jī)2的保護(hù)作用。

具體的，對(duì)于驅(qū)動(dòng)懸架3轉(zhuǎn)動(dòng)的方式，至少可通過(guò)如下兩種方式實(shí)現(xiàn)：第一種，將伸縮桿件4采用可主動(dòng)控制進(jìn)行伸長(zhǎng)或者縮短的結(jié)構(gòu)，如可采用為液壓伸縮桿，這樣通過(guò)主動(dòng)控制伸縮桿件4的伸長(zhǎng)，可將兩側(cè)的懸架3張開(kāi)；并且由于伸縮桿件4的一端為固定地安裝在懸架3的中部，這樣，當(dāng)懸架3轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)伸縮桿件4將隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而可最終將伸縮桿件4轉(zhuǎn)動(dòng)成如附圖2中所示的狀態(tài)，此時(shí)伸縮桿件4處于伸長(zhǎng)狀態(tài)并且伸縮桿件4將全景相機(jī)2朝向遠(yuǎn)離無(wú)人機(jī)本體1的方向支出，因此可使全景相機(jī)2遠(yuǎn)離無(wú)人機(jī)本體1，以此降低無(wú)人機(jī)本體1對(duì)全景相機(jī)拍攝區(qū)域的遮擋，以提高全景相機(jī)2的拍攝范圍；相應(yīng)的，通過(guò)主動(dòng)控制伸縮桿件4的縮短，可將兩側(cè)的懸架3收回，進(jìn)而從附圖2中所示狀態(tài)收回至附圖1中所示狀態(tài)。第二種，可通過(guò)額外設(shè)置相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7，如附圖1和附圖2中所示，通過(guò)將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7的一端鉸接連接到懸架3的中部位置，其另一端直接鉸接地連接到無(wú)人機(jī)本體1上；這樣，可通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7對(duì)懸架3施加相應(yīng)的轉(zhuǎn)矩作用，進(jìn)而帶動(dòng)懸架3轉(zhuǎn)動(dòng)；不失一般性，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7也可選用液壓伸縮桿。當(dāng)然，當(dāng)設(shè)置有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7以后，所述伸縮桿件4可選用為可自由伸縮套管，即伸縮桿件4可由兩根相互套接并可自由伸縮的套管組成，此時(shí)伸縮桿件4的伸縮隨懸架3的張開(kāi)和收回而自動(dòng)實(shí)現(xiàn)，因此無(wú)需再對(duì)伸縮桿件4的伸縮進(jìn)行主動(dòng)控制。

另外，為了實(shí)現(xiàn)在懸架3呈張開(kāi)狀態(tài)時(shí)，伸縮桿件4可有效地將全景相機(jī)2支離無(wú)人機(jī)本體1；同時(shí)在懸架3收回時(shí)，伸縮桿件4可有效地收回全景相機(jī)2；本發(fā)明中優(yōu)選設(shè)置夾角θ的取值范圍為：60°＜θ＜80°，如可取θ＝70°。并且，通過(guò)優(yōu)選相應(yīng)的夾角θ，可實(shí)現(xiàn)當(dāng)懸架3收回時(shí)，伸縮桿件4對(duì)全景相機(jī)2的支撐方向?yàn)槌驘o(wú)人機(jī)本體1的方向，如附圖1中所示；同時(shí)當(dāng)懸架3張開(kāi)時(shí)，伸縮桿件4對(duì)全景相機(jī)2的支撐方向?yàn)檫h(yuǎn)離無(wú)人機(jī)本體1的方向，如附圖2中所示。

另外，參照附圖3和附圖4中所示，為了實(shí)現(xiàn)在調(diào)整全景相機(jī)2的過(guò)程中起到一定的緩沖效果，本發(fā)明進(jìn)一步還設(shè)置有緩沖機(jī)構(gòu)8，所述緩沖機(jī)構(gòu)8包括彈簧81、端部連接件82和中部連接件83；在彈簧81的兩端分別固定地連接有一端部連接件82，并且所述伸縮桿件4上與全景相機(jī)2鉸接的一端與對(duì)應(yīng)側(cè)的端部連接件82鉸接；所述中部連接件83與彈簧81的中部固定連接，所述全景相機(jī)2固定安裝在所述中部連接件83上。這樣，當(dāng)在懸架3張開(kāi)和收回過(guò)程中，隨著伸縮桿件4的位置調(diào)整，可通過(guò)彈簧81實(shí)現(xiàn)對(duì)伸縮桿件4時(shí)間的力產(chǎn)生一定的緩沖作用，進(jìn)而可避免造成相應(yīng)部件的損壞。另外，緩沖機(jī)構(gòu)8還可通過(guò)其內(nèi)部彈簧81的伸長(zhǎng)或縮短，彌補(bǔ)由于伸縮桿件4在伸長(zhǎng)或者壓縮到極限位置的情況下懸架3仍在進(jìn)一步張開(kāi)或收回所需的空間。

更具體的，由于整個(gè)全景相機(jī)2的重量是施加在彈簧81的中部位置上，因此為了避免彈簧8的彎曲，本發(fā)明進(jìn)一步在緩沖機(jī)構(gòu)8內(nèi)還設(shè)置有同軸設(shè)置的第一導(dǎo)向套桿84和第二導(dǎo)向套桿85，并且將第一導(dǎo)向套桿84和第二導(dǎo)向套桿85均設(shè)置在彈簧81內(nèi)；所述第一導(dǎo)向套桿84的一端與位于彈簧81其中一端的端部連接件82固定連接，所述第二導(dǎo)向套桿85的一端與位于彈簧81另一端的端部連接件82固定連接；并且所述第一導(dǎo)向套桿84可軸向移動(dòng)地套設(shè)在所述第二導(dǎo)向套桿85上。這樣，通過(guò)第一導(dǎo)向套桿84和第二導(dǎo)向套桿85可起到對(duì)彈簧81的導(dǎo)向作用；當(dāng)然，不失一般性，第一導(dǎo)向套桿84和第二導(dǎo)向套桿85的外徑應(yīng)當(dāng)略小于彈簧81的內(nèi)徑，以此才能有效的避免彈簧81發(fā)生彎曲。

另外，為了便于安裝全景相機(jī)2，還可進(jìn)一步設(shè)置有安裝平臺(tái)5，此時(shí)可將全景相機(jī)2安裝到安裝平臺(tái)5的下部；然后將伸縮桿件4上與全景相機(jī)2鉸接的一端直接與安裝平臺(tái)5鉸接。當(dāng)然，在設(shè)置有緩沖機(jī)構(gòu)8的情況下，可將安裝平臺(tái)固定安裝在所述中部連接件83上。更具體的，在設(shè)置有安裝平臺(tái)5的情況下還可進(jìn)一步設(shè)置有云臺(tái)6，并將云臺(tái)6安裝到安裝平臺(tái)5的下部，再將全景相機(jī)2安裝到云臺(tái)6的下部，具體如附圖1中所示；這樣通過(guò)云臺(tái)6可進(jìn)一步提高全景相機(jī)2在拍攝時(shí)的穩(wěn)定性，進(jìn)而提高拍攝的視頻質(zhì)量。

另外，伸縮桿件4的作用是配合懸架3的張開(kāi)和收回，同時(shí)通過(guò)伸縮桿件4的伸長(zhǎng)或縮短實(shí)現(xiàn)使全景相機(jī)2遠(yuǎn)離或貼近無(wú)人機(jī)本體1，以達(dá)到在全景相機(jī)2為工作狀態(tài)時(shí)，通過(guò)使全景相機(jī)2支離至無(wú)人機(jī)本體1較遠(yuǎn)處以降低無(wú)人機(jī)本體1對(duì)其拍攝區(qū)域的遮擋范圍；而在全景相機(jī)2為非工作狀態(tài)時(shí)，則可將全景相機(jī)2收回，以便于通過(guò)懸架3起到對(duì)全景相機(jī)2的保護(hù)效果。