本實用新型涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種六旋翼無人機。

背景技術(shù)：

六旋翼無人機是一種具備垂直升降、懸停等靈活飛行性能優(yōu)勢的小型無人飛行器，在某些環(huán)境下有著比固定翼無人機更好的實用性。它通過六個圓周布置的電動機提供動力，通過改變旋翼轉(zhuǎn)速來調(diào)整姿態(tài)，通過調(diào)整姿態(tài)進一步實現(xiàn)位置控制，具有懸停性能優(yōu)異、移動靈活、機械結(jié)構(gòu)緊湊、零部件可靠性高等優(yōu)點，也因此在軍事和民用領(lǐng)域都具有廣闊的應用前景。

經(jīng)過數(shù)年的發(fā)展，六旋翼無人機已經(jīng)出現(xiàn)了多種形態(tài)，但是仍存在普遍的缺陷，如掛載能力偏弱，大多數(shù)六旋翼無人機只能攜帶3千克以內(nèi)的任務載荷執(zhí)行任務，且由于設(shè)計理念落后，掛載方式單一，對任務設(shè)備有著苛刻要求；另一方面，受制于鋰電池的能量密度，無法實現(xiàn)長時間巡航，這也限制了六旋翼無人機的高效實用。

當前中小型無人機，多軸(尤以六軸典型)占據(jù)了絕大多數(shù)的應用市場，但是動力系統(tǒng)仍采用傳統(tǒng)鋰離子電池，鋰電池的能量密度相比于新興能源(如氫燃料電池)較低，近兩年隨著氫燃料電池、油電混合動力技術(shù)在汽車領(lǐng)域的大規(guī)模應用，這兩種動力技術(shù)已經(jīng)趨于成熟，但是受限于體積，并不能在現(xiàn)有多軸無人機上靈活改裝，市場呼喚使用新興動力技術(shù)無人機的到來。

因此，基于上述缺陷，在飛行器技術(shù)領(lǐng)域，對于六旋翼無人機仍存在研究和改進的需求，這也是目前飛行器技術(shù)領(lǐng)域中的一個研究熱點和重點，更是本實用新型得以完成的出發(fā)點。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種六旋翼無人機，用以解決傳統(tǒng)飛行器掛載能力差的技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的技術(shù)方案是，提供一種六旋翼無人機，包括流線型的機身，所述機身上固定安裝有兩個側(cè)機臂和兩個尾機臂，兩個所述側(cè)機臂均呈L形，每個所述側(cè)機臂位于所述機身的機頭位置的端部均安裝有一前部電機，每個所述側(cè)機臂位于所述機身的側(cè)面位置均安裝有一中部電機，每個所述尾機臂上均安裝有一尾部電機，所述前部電機、中部電機和尾部電機上均安裝有螺旋槳，所述機身的重心低于所述螺旋槳的平面；所述機身的機腹固定安裝有掛載桿，所述掛載桿由所述機身的機頭方向向所述機身的機尾方向延伸；所述機身上安裝有動力源，所述動力源分別連接所述前部電機、中部電機和尾部電機。

作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述前部電機、中部電機和尾部電機成環(huán)形陣列布置，且所述前部電機、中部電機和尾部電機的安裝平面與所述機身的水平面之間設(shè)有3度夾角。

作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述側(cè)機臂相對于所述機身的水平面具有8度的上翹傾角。

作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述側(cè)機臂與機身連接處具有3度的后掠角。

作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述尾機臂相對于所述機身的水平面具有8度的上翹傾角。

作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述機身的機頭位置和所述機身的機尾位置均安裝有GPS模塊。

作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述機身上安裝有起落架，所述起落架安裝于所述機身的機腹位置。

作為另一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述動力源包括設(shè)置于所述機身的機艙內(nèi)的鋰電池。

作為另一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述動力源包括設(shè)置于所述機身的機艙內(nèi)的儲氫氣罐，所述掛載桿上掛裝有連接所述儲氫氣罐的燃料電池反應電堆，所述燃料電池反應電堆分別與所述前部電機、中部電機和尾部電機連接。

作為另一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述動力源包括設(shè)置于所述機身的機艙內(nèi)的油箱，所述掛載桿上掛裝有連接所述油箱的油動發(fā)電機，所述油動發(fā)電機分別與所述前部電機、中部電機和尾部電機連接。

本實用新型具有如下優(yōu)點：

(1)本實用新型機身的機腹固定安裝有掛載桿，與傳統(tǒng)的一個掛載點相比較，掛載桿的設(shè)置使得被掛物體在機身的延伸方向上具有足夠的移動空間，因此可以通過調(diào)整被掛物體的位置，而改變機身重心的位置，不僅大大增加了掛載能力，而且還有利于調(diào)整平衡，使得本實用新型在飛行過程中更加平穩(wěn)。

(2)由于電機的安裝平面與機身的水平面之間設(shè)有3度夾角，不同于側(cè)機臂和尾機臂的上翹角度，保證了穩(wěn)定性的同時降低了效率損失。

(3)由于側(cè)機臂與機身連接處具有3度的后掠角，平衡了兩個中部電機的反扭矩，提高了飛行過程中的穩(wěn)定性。

(4)由于機身的機頭位置和機身的機尾位置均安裝有GPS模塊，取代了容易受到干擾的磁羅盤模塊，使用前后GPS模塊形成雙差分定位，高精度高，實現(xiàn)對航向、姿態(tài)的精確測量。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例一的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型實施例一的懸停狀態(tài)圖。

圖3是本實用新型實施例一的前行狀態(tài)圖。

圖4是本實用新型實施例三的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本實用新型實施例四的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、機身，101、機頭，102、機尾，103、機腹，104、機艙，2、側(cè)機臂，3、尾機臂，4、中部電機，5、前部電機，6、尾部電機，7、螺旋槳，8、掛載桿，9、起落架，10、GPS模塊，11、儲氫氣罐，12、燃料電池反應電堆，13、油箱，14、油動發(fā)電機。

具體實施方式

以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。

實施例一

如圖1、圖2和圖3所示，本實用新型提供了一種六旋翼無人機，包括流線型的機身1，機身1上固定安裝有兩個側(cè)機臂2和兩個尾機臂3，兩個側(cè)機臂2均呈L形，每個側(cè)機臂2位于機身1的機頭101位置的端部均安裝有一前部電機5，每個側(cè)機臂2位于機身1的側(cè)面位置均安裝有一中部電機4，每個尾機臂3上均安裝有一尾部電機6，前部電機5、中部電機4和尾部電機6上均安裝有螺旋槳7，機身1的重心低于螺旋槳7的平面，從而獲得更好的穩(wěn)定性；機身1的機腹103固定安裝有掛載桿8，掛載桿8有左右兩根，兩根掛載桿8均由三段直碳管連接而成的曲線碳管組成，掛載桿8由機身1的機頭101方向向機身1的機尾102方向延伸，并與機身1的流線型一致，與傳統(tǒng)的一個掛載點相比較，掛載桿8的設(shè)置使得被掛物體在機身1的延伸方向上具有足夠的移動空間，因此可以通過調(diào)整被掛物體的位置，而改變機身1重心的位置，不僅大大增加了掛載能力，而且還有利于調(diào)整平衡，使得本實用新型在飛行過程中更加平穩(wěn)；機身1上安裝有動力源，動力源分別連接前部電機5、中部電機4和尾部電機6。

側(cè)機臂2相對于機身1的水平面具有8度的上翹傾角，尾機臂3相對于機身1的水平面具有8度的上翹傾角。兩前部電機5位于機身1的機頭101方向位置，兩尾部電機6位于機身1的機尾102方向位置，前部電機5、中部電機4和尾部電機6成環(huán)形陣列布置，相鄰的兩電機之間的夾角均為60度，且前部電機5、中部電機4和尾部電機6的安裝平面與機身1的水平面之間設(shè)有3度夾角，不同于側(cè)機臂2和尾機臂3的上翹角度，保證了穩(wěn)定性的同時降低了效率損失。當無人機正常懸?；蛘叻胖脮r，機身1向前上翹8度，當無人機在向前巡航飛行時，機身1上翹角度變小，形成流線型，減少了前進飛行阻力，由于機身1曲線的合理設(shè)計，升力大，從而進一步提升飛行效率。

側(cè)機臂2與機身1連接處具有3度的后掠角，該后掠角是為了平衡兩個中部電機4的反扭矩，提高了飛行過程中的穩(wěn)定性。

機身1的機頭101位置和機身1的機尾102位置均安裝有GPS模塊10，使用前后GPS模塊10形成雙差分定位，精度高，實現(xiàn)對航向、姿態(tài)的測量，取代了容易受到干擾的磁羅盤模塊。

機身1上安裝有起落架9，起落架9安裝于機身1的機腹103位置，起飛降落時起支撐作用，其結(jié)構(gòu)采用本領(lǐng)域常用的插拔結(jié)構(gòu)，可以快速插拔，使用方便。

本實用新型還配備了應急降落傘，位于機身1的后艙，應急降落傘采用模塊化設(shè)計，在使用非燃料電池動力系統(tǒng)時使用，直接插入使用，其具體結(jié)構(gòu)和安裝方式均較為常用，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以借鑒現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

實施例二

如圖1、圖2和圖3所示，本實用新型提供了一種六旋翼無人機，其結(jié)構(gòu)與實施例一基本相同，其區(qū)別在于，動力源包括設(shè)置于機身1的機艙104內(nèi)的鋰電池，使用鋰電池續(xù)航為傳統(tǒng)技術(shù)，在此不再贅述。

實施例三

如圖1、圖2和圖4所示，本實用新型提供了一種六旋翼無人機，其結(jié)構(gòu)與實施例一基本相同，其區(qū)別在于，動力源包括設(shè)置于機身1的機艙104內(nèi)的儲氫氣罐11，掛載桿8上掛裝有連接儲氫氣罐11的燃料電池反應電堆12，通常燃料電池反應電堆12掛載于掛載桿8的尾部，燃料電池反應電堆12分別與前部電機5、中部電機4和尾部電機6連接，使用了新興能源，進一步提高了巡航能力，其中，燃料電池反應電堆12在掛載桿8上的位置亦可根據(jù)任務掛載及重心要求靈活掛載。

實施例四

如圖1、圖2和圖5所示，本實用新型提供了一種六旋翼無人機，其結(jié)構(gòu)與實施例一基本相同，其區(qū)別在于，動力源包括設(shè)置于機身1的機艙104內(nèi)的油箱13，掛載桿8上掛裝有連接油箱13的油動發(fā)電機14，通常油動發(fā)電機14掛載于掛載桿8的尾部，油動發(fā)電機14分別與前部電機5、中部電機4和尾部電機6連接，使用了燃油動力，進一步提高了巡航能力，其中，油動發(fā)電機14在掛載桿8上的位置亦可根據(jù)任務掛載及重心要求靈活掛載。

雖然，上文中已經(jīng)用一般性說明及具體實施例對本實用新型作了詳盡的描述，但在本實用新型基礎(chǔ)上，可以對之作一些修改或改進，這對本領(lǐng)域技術(shù)人員而言是顯而易見的。因此，在不偏離本實用新型精神的基礎(chǔ)上所做的這些修改或改進，均屬于本實用新型要求保護的范圍。