本實(shí)用新型涉及無人飛行器技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種云臺(tái)及具有該云臺(tái)的無人飛行器。

背景技術(shù)：

無人機(jī)是一種有動(dòng)力、可控制、能攜帶多種任務(wù)設(shè)備、執(zhí)行多種任務(wù)并能重復(fù)使用的飛行器。能夠利用無線遙控設(shè)備和自身的控制裝置進(jìn)行控制的不載人飛行器，例如無人直升機(jī)、無人固定翼機(jī)、無人傘翼機(jī)等等。該無人機(jī)可以用于掛載拍攝裝置，用于航拍、測繪、偵查等等。

無人機(jī)的云臺(tái)是用于安裝攝像機(jī)使用的支撐和維持穩(wěn)定的工作臺(tái)，攝像機(jī)設(shè)置在云臺(tái)上。通過對(duì)云臺(tái)的調(diào)整，以調(diào)整攝像機(jī)的鏡頭，以實(shí)現(xiàn)正確對(duì)目標(biāo)的攝像。

現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)比文件1（CN204250379U）公開一種云臺(tái)，該云臺(tái)10為三軸云臺(tái)，其包括一承載體11、一可拆卸地安裝于所述承載體11上的快拆組件12、一可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述承載體11上的第一角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)13、一可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述第一角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)13的第二角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)14以及一可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述第二角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)14的第三角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)15。所述攝像元件20直接與所述第三角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)15連接。然而，上述結(jié)構(gòu)的云臺(tái)10的攝像元件20直接與所述第三角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)15連接，一旦攝像元件20損壞，則整個(gè)云臺(tái)甚至無人機(jī)都可能報(bào)廢。

有鑒于此，有必要提供一種新的云臺(tái)及具有該云臺(tái)的無人飛行器，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型正是基于以上一個(gè)或多個(gè)問題，提供一種云臺(tái)及具有該云臺(tái)的無人飛行器，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的攝像裝置不可拆卸的問題。

本實(shí)用新型提供的云臺(tái)，包括：承載部、第一角度調(diào)節(jié)部、第二角度調(diào)節(jié)部以及第三角度調(diào)節(jié)部，所述第一角度調(diào)節(jié)部可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述承載部上，所述第二角度調(diào)節(jié)部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述第一角度調(diào)節(jié)部，以及所述第三角度調(diào)節(jié)部一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述第二角度調(diào)節(jié)部，所述第三角度調(diào)節(jié)部另一端設(shè)有一承載物容納部，所述承載物容納部所容納的承載物可拆卸地設(shè)于所述承載物容納部。

優(yōu)選地，所述承載部包括：承載體、固定板以及減震部件，所述承載體用于承載所述云臺(tái)的主控制電路板，所述固定板用于固定所述第一角度調(diào)節(jié)部，所述減震部件設(shè)于所述承載體和所述固定板之間，所述減震部件一端與所述承載體連接，另一端與所述固定板連接。

優(yōu)選地，所述承載體包括凹槽，所述凹槽的腔體用于容納所述云臺(tái)的主控制電路板，所述凹槽的相對(duì)兩側(cè)壁上設(shè)有用于固定所述云臺(tái)的固定連接部。

優(yōu)選地，所述第一角度調(diào)節(jié)部包括：旋轉(zhuǎn)電機(jī)單元和旋轉(zhuǎn)連接臂，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)單元與所述旋轉(zhuǎn)連接臂連接，驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)連接臂在水平方向作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述第二角度調(diào)節(jié)部包括：橫滾電機(jī)單元和橫滾連接臂，所述橫滾電機(jī)單元一端連接所述旋轉(zhuǎn)連接臂，另一端連接所述橫滾連接臂，驅(qū)動(dòng)所述橫滾連接臂橫滾運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述第三角度調(diào)節(jié)部包括：俯仰電機(jī)單元和所述承載物容納部，所述俯仰電機(jī)單元用于控制所述承載物在豎直方向上作俯仰運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)連接臂和橫滾連接臂為中空腔體。

優(yōu)選地，所述主控制電路板上設(shè)有用于所述云臺(tái)工作的云臺(tái)控制芯片電路和用于傳輸圖像的圖像傳輸電路。

優(yōu)選地，所述承載物容納部上設(shè)有通信接口，用于建立所述承載物與所述主控制電路板之間的通信。

本實(shí)用新型的無人飛行器，包括：無人飛行器本體及與所述無人飛行器本體連接的云臺(tái)，其中，所述云臺(tái)至少包括：承載部、第一角度調(diào)節(jié)部、第二角度調(diào)節(jié)部以及第三角度調(diào)節(jié)部，所述第一角度調(diào)節(jié)部可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述承載部上，所述第二角度調(diào)節(jié)部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述第一角度調(diào)節(jié)部，以及所述第三角度調(diào)節(jié)部一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述第二角度調(diào)節(jié)部，所述第三角度調(diào)節(jié)部另一端設(shè)有一承載物容納部，所述承載物容納部所容納的承載物可拆卸地設(shè)于所述承載物容納部。

本實(shí)用新型的云臺(tái)及具有該云臺(tái)的無人飛行器不僅可以大范圍、多角度具有結(jié)構(gòu)簡單，固定穩(wěn)定性良好，易于拆裝且成本低廉的有益效果。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型較佳實(shí)施方式的無人飛行器的云臺(tái)在一角度下的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型較佳實(shí)施方式的無人飛行器的云臺(tái)在另一角度下的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。需要說明的是，如果不沖突，本實(shí)用新型實(shí)施例以及實(shí)施例中的各個(gè)特征可以相互結(jié)合，均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。

請參見圖1，圖1是本實(shí)用新型較佳實(shí)施方式的無人飛行器的云臺(tái)在一角度下的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，本實(shí)用新型無人飛行器包括：無人飛行器本體以及云臺(tái)。該云臺(tái)與所述無人飛行器本體連接，這里的連接可以是采用螺絲固定、也可是卡扣、粘結(jié)等常見的連接方式。該云臺(tái)，通常用于搭載承載物，這些承載物可以是拍攝裝置、包裹、空中探測設(shè)備或者信件等，包括：承載部、第一角度調(diào)節(jié)部、第二角度調(diào)節(jié)部以及第三角度調(diào)節(jié)部。所述第一角度調(diào)節(jié)部可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述承載部上，所述第二角度調(diào)節(jié)部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述第一角度調(diào)節(jié)部，以及所述第三角度調(diào)節(jié)部一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接所述第二角度調(diào)節(jié)部，所述第三角度調(diào)節(jié)部另一端設(shè)有一承載物容納部，所述承載物容納部3所容納的承載物2可拆卸地設(shè)于所述承載物容納部3。這里優(yōu)選承載物為攝像裝置，如相機(jī)。

優(yōu)選地，所述承載部包括：承載體1、固定板8以及減震部件9，所述承載體1用于承載所述云臺(tái)的主控制電路板，所述固定板8用于固定所述第一角度調(diào)節(jié)部，所述減震部件9設(shè)于所述承載體和所述固定板之間，所述減震部件一端與所述承載體連接，另一端與所述固定板連接。所述承載體包括凹槽，所述凹槽的腔體用于容納所述云臺(tái)的主控制電路板，所述凹槽的相對(duì)兩側(cè)壁上設(shè)有用于固定所述云臺(tái)的固定連接部。具體來說，該減震部件9為減震橡膠球，一端安裝于承載體1的凹槽底部的槽孔中，這里槽孔設(shè)置為4個(gè)，分布于凹槽底部的四個(gè)角落，槽孔的形狀為圓形；該減震部件另一端安裝于固定板8上的固定孔中，每一固定孔與凹槽底部的槽孔對(duì)應(yīng)，通過減震部件將承載體1和固定板8連接起來。減震橡膠球9為高彈性橡膠材質(zhì)，減震效果良好。減震部件不僅作為減震作用，同時(shí)還起著連接作用，不僅簡化了云臺(tái)結(jié)構(gòu)，而且減震效果明顯。

優(yōu)選地，所述第一角度調(diào)節(jié)部包括：旋轉(zhuǎn)電機(jī)單元10和旋轉(zhuǎn)連接臂7，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)單元10與所述旋轉(zhuǎn)連接臂7連接，驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)連接臂7在水平方向作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。旋轉(zhuǎn)電機(jī)單元10的非旋轉(zhuǎn)軸端從固定板8的下方安裝到固定板8的中央，可以采用螺絲固定，也可采用卡扣方式固定。

旋轉(zhuǎn)連接臂7的形狀為“帶折角C形”，另一端連接第二角度調(diào)節(jié)部。旋轉(zhuǎn)連接臂7上設(shè)置一個(gè)第一通信接口（USB母頭接口），與云臺(tái)主控制電路板相連，優(yōu)選地，所述第二角度調(diào)節(jié)部包括：橫滾電機(jī)單元6和橫滾連接臂5，所述橫滾電機(jī)單元6一端連接所述旋轉(zhuǎn)連接臂7，另一端連接所述橫滾連接臂5，驅(qū)動(dòng)所述橫滾連接臂5作橫滾運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述第三角度調(diào)節(jié)部包括：俯仰電機(jī)單元4和所述承載物容納部3，所述俯仰電機(jī)單元4用于控制所述承載物2在豎直方向上作俯仰運(yùn)動(dòng)。俯仰電機(jī)單元4的旋轉(zhuǎn)軸連接至承載物容納部3。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)連接臂7和橫滾連接臂5為中空腔體。

優(yōu)選地，云臺(tái)的主控制電路板上設(shè)有用于所述云臺(tái)工作的云臺(tái)控制芯片電路和用于傳輸圖像的圖像傳輸電路。

優(yōu)選地，所述承載物容納部3上設(shè)有第二通信接口（USB公頭接口），用于建立所述承載物與所述主控制電路板之間的通信。

本實(shí)用新型的云臺(tái)的承載體1、旋轉(zhuǎn)連接臂7、橫滾連接臂5以及承載物容納部3均使用環(huán)保型塑料，密度小，質(zhì)量輕。在云臺(tái)掛載承載物（相機(jī)）之后的整體重量約為300g。

本發(fā)明提供一種的云臺(tái)設(shè)備，具有結(jié)構(gòu)簡單、攝像角度范圍廣、穩(wěn)定性高、可以進(jìn)行圖像無線傳輸?shù)膬?yōu)點(diǎn)，其工作原理為：地面端的無線遙控器產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)，經(jīng)無線發(fā)送到無人機(jī)飛控模塊，飛控模塊再將指令傳輸?shù)皆婆_(tái)的主控制電路板。云臺(tái)主控制電路板根據(jù)接收到的指令控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)單元10、橫滾電機(jī)單元6和俯仰電機(jī)單元4工作，進(jìn)而控制相機(jī)2的拍攝角度，相機(jī)2所拍攝的圖像可以經(jīng)云臺(tái)的主控制電路板的圖像傳輸單元發(fā)送至用戶手機(jī)端。

進(jìn)一步地，旋轉(zhuǎn)電機(jī)單元10控制旋轉(zhuǎn)連接臂7在水平方向上做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的角度可達(dá)300度。

橫滾電機(jī)單元6控制橫滾連接臂5在側(cè)向做橫滾運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的角度可達(dá)90度。

俯仰電機(jī)單元4控制承載物容納部3（相機(jī)座）在豎直方向上做俯仰運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)的角度可達(dá)300度。

由于上述三軸相機(jī)的運(yùn)動(dòng)角度，使得拍攝時(shí)可以實(shí)現(xiàn)大范圍、多角度拍攝到用戶需要的圖像。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施方式，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。