本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)，具體是一種旋翼無(wú)人機(jī)的控制方法。

背景技術(shù)：

1、旋翼無(wú)人機(jī)的控制方法背景技術(shù)是一個(gè)復(fù)雜且不斷發(fā)展的領(lǐng)域。隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的快速進(jìn)步，對(duì)無(wú)人機(jī)控制方法的要求也日益提高。

2、旋翼無(wú)人機(jī)，作為一種常見(jiàn)的無(wú)人機(jī)類型，其控制方法的背景技術(shù)涵蓋了多個(gè)關(guān)鍵方面，從飛行控制理論的角度來(lái)看，多旋翼無(wú)人機(jī)的控制方法主要基于線性飛行控制理論，如pid控制、h∞控制等，這些控制方法通過(guò)對(duì)無(wú)人機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速、槳距等參數(shù)進(jìn)行精確控制，現(xiàn)有的旋翼無(wú)人機(jī)大多數(shù)由多個(gè)無(wú)刷電機(jī)控制，多個(gè)無(wú)刷電機(jī)不僅增加了旋翼無(wú)人機(jī)的重量，而且還會(huì)影響旋翼無(wú)人機(jī)的續(xù)航，為此我們提出一種旋翼無(wú)人機(jī)的控制方法以解決上述問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種旋翼無(wú)人機(jī)的控制方法，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

2、本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種旋翼無(wú)人機(jī)的控制方法，包括兩個(gè)機(jī)架，兩個(gè)所述機(jī)架之間固定連接有四個(gè)環(huán)形設(shè)置的旋翼支架，位于下方所述機(jī)架的下表面固定連接有四個(gè)環(huán)形設(shè)置的降落支架，位于上方所述機(jī)架的上表面固定連接有信號(hào)傳輸器，位于下方所述機(jī)架的上表面固定連接有電機(jī)，所述電機(jī)的輸出端固定連接有第一嚙合齒輪，位于上方所述機(jī)架的下表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有四個(gè)環(huán)形設(shè)置的第二嚙合齒輪，四個(gè)所述第二嚙合齒輪的下端均固定連接有第一皮帶輪，四個(gè)所述旋翼支架的下表面均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二皮帶輪，四個(gè)所述第二皮帶輪與相鄰的四個(gè)第一皮帶輪分別套設(shè)有皮帶，所述第二皮帶輪的上端固定連接有第一傳動(dòng)桿，所述第一傳動(dòng)桿的表面固定連接有多個(gè)環(huán)形設(shè)置的第一限位塊，四個(gè)所述旋翼支架的上方均設(shè)置有兩個(gè)平行設(shè)置的圓環(huán)，所述兩個(gè)圓環(huán)之間設(shè)置有軸承，兩個(gè)所述圓環(huán)之間固定連接有圓桿，位于下方所述圓環(huán)的上端固定連接有電動(dòng)推桿，所述電動(dòng)推桿的左側(cè)設(shè)置有編碼控制器，位于下方所述圓環(huán)的上表面固定連接有圓筒，所述圓環(huán)的內(nèi)壁滑動(dòng)連接有第二傳動(dòng)桿，所述第二傳動(dòng)桿的下端開(kāi)設(shè)有第一限位通孔，所述第二傳動(dòng)桿的表面固定連接有多個(gè)環(huán)形設(shè)置的第二限位塊，所述第二傳動(dòng)桿的表面滑動(dòng)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)的上端開(kāi)設(shè)有第二限位通孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)的表面固定連接有三個(gè)環(huán)形設(shè)置的第一固定桿，所述第一固定桿遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有l(wèi)形塊，所述l形塊的側(cè)壁固定連接有第二固定桿，所述第二固定桿的另一端固定連接有葉片，所述第二傳動(dòng)桿的上端固定連接有圓形片，所述圓形片的表面固定連接有三個(gè)環(huán)形設(shè)置的第三固定桿，三個(gè)所述第三固定桿的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有圓柱連接塊，所述圓柱連接塊的下表面固定連接有第四固定桿，兩個(gè)所述機(jī)架的外部設(shè)置有遙控器殼，所述遙控器殼的上表面設(shè)置有遙控器開(kāi)關(guān)，所述第二限位通孔的表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有旋鈕，所述遙控器殼的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有搖桿，所述遙控器殼的側(cè)壁鉸接有顯示屏。

3、優(yōu)選的，所述旋翼無(wú)人機(jī)控制方法包括以下步驟：

4、s1：通過(guò)按動(dòng)遙控器開(kāi)關(guān)開(kāi)啟遙控器，按動(dòng)左邊的旋鈕控制電機(jī)的啟動(dòng)與關(guān)閉，按動(dòng)右邊的旋鈕控制旋翼無(wú)人機(jī)的自動(dòng)返航；

5、s2：通過(guò)向上撥動(dòng)左邊的搖桿控制無(wú)人機(jī)上升的高度，向下?lián)軇?dòng)左邊的搖桿控制無(wú)人機(jī)下降的高度；

6、s3：通過(guò)撥動(dòng)右邊的搖桿可以向編碼控制器傳輸信號(hào)，再由編碼控制器控制電動(dòng)推桿向上運(yùn)動(dòng)從而調(diào)節(jié)第二傳動(dòng)桿的高度，當(dāng)?shù)诙鲃?dòng)桿的高度上升或下降時(shí)可以由多個(gè)第四固定桿帶動(dòng)葉片調(diào)節(jié)角度減少葉片與空氣的接觸從而實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)方向的控制，向上撥動(dòng)右邊的搖桿可以使旋翼無(wú)人機(jī)向左移動(dòng)，向下?lián)軇?dòng)右邊的搖桿可以使旋翼無(wú)人機(jī)向右移動(dòng)，向左撥動(dòng)右邊的搖桿可以使旋翼無(wú)人機(jī)向前移動(dòng)，向下?lián)軇?dòng)右邊的搖桿可以使旋翼無(wú)人機(jī)向后移動(dòng)。

7、所述編碼控制器接收傳輸信號(hào)時(shí)，通過(guò)設(shè)置第一定向天線和第二定向天線進(jìn)行調(diào)整無(wú)人機(jī)的高度，其中調(diào)整信號(hào)的獲取包括s1、采用第一定向天線對(duì)無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)庫(kù)的無(wú)人機(jī)載波頻段的無(wú)線電信號(hào)進(jìn)行獲取，若獲取到，則發(fā)出第一調(diào)整信號(hào)；s2、采用高清攝像機(jī)獲取無(wú)人機(jī)圖像，若獲取到，則發(fā)出第二調(diào)整信號(hào)，并采用第一定向天線對(duì)所獲取到圖像的無(wú)人機(jī)進(jìn)行定向無(wú)線電信號(hào)獲??；?s3、采用第二定向天線對(duì)第一定向天線相背方向的無(wú)線電信號(hào)進(jìn)行獲取，并對(duì)第一定向天線和所述第二定向天線所采集的無(wú)線電信號(hào)進(jìn)行差異化頻譜分析，以獲得定向無(wú)人機(jī)載波頻段；?s4、通過(guò)深度學(xué)習(xí)對(duì)定向無(wú)人機(jī)載波頻段進(jìn)行特征化學(xué)習(xí)，并將數(shù)據(jù)結(jié)果存入無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)庫(kù)，更新無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)庫(kù)；s5、再次采用第一定向天線對(duì)更新后的無(wú)人機(jī)載波頻段的無(wú)線電信號(hào)進(jìn)行獲取。

8、優(yōu)選的，第一限位塊與第一限位通孔的內(nèi)壁滑動(dòng)連接，所述第二傳動(dòng)桿與第二限位通孔的內(nèi)壁滑動(dòng)連接。

9、優(yōu)選的，位于上方所述圓環(huán)的表面與圓筒的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，位于上方所述圓環(huán)的上端與轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)的下端固定連接。

10、優(yōu)選的，所述第四固定桿的下端與l形塊的上表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三固定桿遠(yuǎn)離圓形片的一端與第四固定桿的下端均為球形設(shè)置。

11、優(yōu)選的，所述電動(dòng)推桿的上端與軸承的下端固定連接，所述圓桿的上端軸承的下端并延伸至上方，所述圓桿的表面與軸承滑動(dòng)連接。

12、優(yōu)選的，位于左邊所述旋鈕可以控制無(wú)人機(jī)開(kāi)啟與關(guān)閉，位于右邊所述旋鈕可以控制無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航。

13、優(yōu)選的，位于左邊所述搖桿可以控制無(wú)人機(jī)上升或下降，位于右邊所述搖桿可以控制無(wú)人機(jī)前后左右移動(dòng)。

14、本發(fā)明通過(guò)改進(jìn)在此提供一種植草拼花無(wú)人機(jī)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下改進(jìn)及優(yōu)點(diǎn)：

15、其一：本發(fā)明，通過(guò)設(shè)置電機(jī)、第一嚙合齒輪、第二嚙合齒輪、第一皮帶輪、第二皮帶輪、皮帶，首先啟動(dòng)電機(jī)，使電機(jī)帶動(dòng)第一嚙合齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，再由第一嚙合齒輪帶動(dòng)四個(gè)第二嚙合齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，再通過(guò)第二嚙合齒輪下方的第一皮帶輪通過(guò)皮帶帶動(dòng)第二皮帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)一個(gè)電機(jī)就可以帶動(dòng)整個(gè)無(wú)人機(jī)的運(yùn)行，降低了生產(chǎn)成本，減輕的無(wú)人機(jī)的重量同時(shí)也增加了無(wú)人機(jī)的續(xù)航。

16、其二：本發(fā)明，通過(guò)設(shè)置圓環(huán)、軸承、圓桿、電動(dòng)推桿、編碼控制器、圓筒、第二傳動(dòng)桿、第一限位通孔、第二限位塊、轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)，首先在無(wú)人機(jī)需要前進(jìn)后退時(shí)可以通過(guò)電動(dòng)推桿調(diào)節(jié)軸承的高度從而帶動(dòng)第二傳動(dòng)桿向上或向下位移，再通過(guò)第二傳動(dòng)桿向上移動(dòng)時(shí)帶動(dòng)第三固定桿與第四固定桿向上移動(dòng)，在通過(guò)第四固定桿下端轉(zhuǎn)動(dòng)的l形塊對(duì)旋翼無(wú)人機(jī)的葉片進(jìn)行角度的調(diào)整，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的前后左右移動(dòng)，從而增加了無(wú)人機(jī)的可操作性。

技術(shù)特征：

1.一種旋翼無(wú)人機(jī)的控制方法，包括兩個(gè)機(jī)架（1），其特征在于：兩個(gè)所述機(jī)架（1）之間固定連接有四個(gè)環(huán)形設(shè)置的旋翼支架（2），位于下方所述機(jī)架（1）的下表面固定連接有四個(gè)環(huán)形設(shè)置的降落支架（3），位于上方所述機(jī)架（1）的上表面固定連接有信號(hào)傳輸器（4），位于下方所述機(jī)架（1）的上表面固定連接有電機(jī)（5），所述電機(jī)（5）的輸出端固定連接有第一嚙合齒輪（6），位于上方所述機(jī)架（1）的下表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有四個(gè)環(huán)形設(shè)置的第二嚙合齒輪（7），四個(gè)所述第二嚙合齒輪（7）的下端均固定連接有第一皮帶輪（8），四個(gè)所述旋翼支架（2）的下表面均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二皮帶輪（9），四個(gè)所述第二皮帶輪（9）與相鄰的四個(gè)第一皮帶輪（8）分別套設(shè)有皮帶（10），所述第二皮帶輪（9）的上端固定連接有第一傳動(dòng)桿（11），所述第一傳動(dòng)桿（11）的表面固定連接有多個(gè)環(huán)形設(shè)置的第一限位塊（12），四個(gè)所述旋翼支架（2）的上方均設(shè)置有兩個(gè)平行設(shè)置的圓環(huán)（13），所述兩個(gè)圓環(huán)（13）之間設(shè)置有軸承（14），兩個(gè)所述圓環(huán)（13）之間固定連接有圓桿（15），位于下方所述圓環(huán)（13）的上端固定連接有電動(dòng)推桿（16），所述電動(dòng)推桿（16）的左側(cè)設(shè)置有編碼控制器（17），位于下方所述圓環(huán)（13）的上表面固定連接有圓筒（18），所述圓環(huán)（13）的內(nèi)壁滑動(dòng)連接有第二傳動(dòng)桿（19），所述第二傳動(dòng)桿（19）的下端開(kāi)設(shè)有第一限位通孔（20），所述第二傳動(dòng)桿（19）的表面固定連接有多個(gè)環(huán)形設(shè)置的第二限位塊（21），所述第二傳動(dòng)桿（19）的表面滑動(dòng)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)（22），所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)（22）的上端開(kāi)設(shè)有第二限位通孔（23），所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)（22）的表面固定連接有三個(gè)環(huán)形設(shè)置的第一固定桿（24），所述第一固定桿（24）遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)（22）的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有l(wèi)形塊（25），所述l形塊（25）的側(cè)壁固定連接有第二固定桿（26），所述第二固定桿（26）的另一端固定連接有葉片（27），所述第二傳動(dòng)桿（19）的上端固定連接有圓形片（28），所述圓形片（28）的表面固定連接有三個(gè)環(huán)形設(shè)置的第三固定桿（29），三個(gè)所述第三固定桿（29）的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有圓柱連接塊（30），所述圓柱連接塊（30）的下表面固定連接有第四固定桿（31），兩個(gè)所述機(jī)架（1）的外部設(shè)置有遙控器殼（32），所述遙控器殼（32）的上表面設(shè)置有遙控器開(kāi)關(guān)（33），所述第二限位通孔（23）的表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有旋鈕（34），所述遙控器殼（32）的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接有搖桿（35），所述遙控器殼（32）的側(cè)壁鉸接有顯示屏（36）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼無(wú)人機(jī)的控制方法，其特征在于：所述旋翼無(wú)人機(jī)控制方法包括以下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼無(wú)人機(jī)的控制方法，其特征在于：第一限位塊（12）與第一限位通孔（20）的內(nèi)壁滑動(dòng)連接，所述第二傳動(dòng)桿（19）與第二限位通孔（23）的內(nèi)壁滑動(dòng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼無(wú)人機(jī)的控制方法，其特征在于：位于上方所述圓環(huán)（13）的表面與圓筒（18）的內(nèi)壁轉(zhuǎn)動(dòng)連接，位于上方所述圓環(huán)（13）的上端與轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)（22）的下端固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼無(wú)人機(jī)的控制方法，其特征在于：所述第四固定桿（31）的下端與l形塊（25）的上表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三固定桿（29）遠(yuǎn)離圓形片（28）的一端與第四固定桿（31）的下端均為球形設(shè)置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼無(wú)人機(jī)的控制方法，其特征在于：所述電動(dòng)推桿（16）的上端與軸承（14）的下端固定連接，所述圓桿（15）的上端軸承（14）的下端并延伸至上方，所述圓桿（15）的表面與軸承（14）滑動(dòng)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼無(wú)人機(jī)的控制方法，其特征在于：位于左邊所述旋鈕（34）可以控制無(wú)人機(jī)開(kāi)啟與關(guān)閉，位于右邊所述旋鈕（34）可以控制無(wú)人機(jī)自動(dòng)返航。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋翼無(wú)人機(jī)的控制方法，其特征在于：位于左邊所述搖桿（35）可以控制無(wú)人機(jī)上升或下降，位于右邊所述搖桿（35）可以控制無(wú)人機(jī)前后左右移動(dòng)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種旋翼無(wú)人機(jī)的控制方法，包括兩個(gè)機(jī)架，兩個(gè)所述機(jī)架之間固定連接有四個(gè)環(huán)形設(shè)置的旋翼支架，位于下方所述機(jī)架的下表面固定連接有四個(gè)環(huán)形設(shè)置的降落支架，位于上方所述機(jī)架的上表面固定連接有信號(hào)傳輸器，位于下方所述機(jī)架的上表面固定連接有電機(jī)，本發(fā)明能夠通過(guò)設(shè)置電機(jī)、第一嚙合齒輪、第二嚙合齒輪、第一皮帶輪、第二皮帶輪、皮帶，首先啟動(dòng)電機(jī)，使電機(jī)帶動(dòng)第一嚙合齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，再由第一嚙合齒輪帶動(dòng)四個(gè)第二嚙合齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，再通過(guò)第二嚙合齒輪下方的第一皮帶輪通過(guò)皮帶帶動(dòng)第二皮帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)一個(gè)電機(jī)就可以帶動(dòng)整個(gè)無(wú)人機(jī)的運(yùn)行，降低了生產(chǎn)成本，減輕的無(wú)人機(jī)的重量同時(shí)也增加了無(wú)人機(jī)的續(xù)航。

技術(shù)研發(fā)人員：徐天賜
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州地月軌道空間科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6