本申請涉及無人機，尤其涉及一種播撒校準方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、無人機因其靈活性和高機動性在測繪、運輸和農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用和研究。尤其在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，無人機可搭載播撒裝置進行播撒作業(yè)以將播撒裝置裝載的物料顆粒播撒在農(nóng)田或牧場中。物料顆粒涉及多種類型，常見類型有種子、粉劑、肥料和飼料等。由于物料顆粒的質(zhì)量和體積不同會導(dǎo)致播撒裝置的播撒量不同，因此在無人機進行播撒作業(yè)前會進行物料校準，以確保無人機在作業(yè)過程中實現(xiàn)精準播撒控制，保證作業(yè)效率和作業(yè)效果。

2、在現(xiàn)有技術(shù)中，對物料進行校準的過程包括：拆除無人機的播撒裝置的甩盤部件，將無人機架起來固定住，在無人機下方放置容器，往播撒裝置的料箱中加入顆粒后無人機控制播撒裝置將物料播撒到容器中，對容器內(nèi)的物料進行稱重，根據(jù)容器內(nèi)的物料重量和播撒裝置的播撒速度對物料進行校準。這種校準方式在每次實施時都要將甩盤部件拆除，在無人機作業(yè)前又將甩盤部件安裝上，校準操作較為復(fù)雜，影響校準效率和后續(xù)的作業(yè)效率。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┮环N播撒校準方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，以在播撒校準過程中控制甩盤進入避讓模式，避免甩盤干涉絞龍輸送的目標物料的下落，在不拆除甩盤的前提下也可實現(xiàn)物料全部落入無人機下方放置的容器，解決了現(xiàn)有技術(shù)中物料校準時需將無人機的甩盤拆除再播撒的問題，簡化無人機的校準操作，提高了校準效率，有利于提高后續(xù)無人機的作業(yè)效率。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N播撒校準方法，無人機安裝有播撒裝置，所述播撒裝置包括甩盤和絞龍，所述無人機播撒物料時所述甩盤在豎直面或接近豎直面的平面上轉(zhuǎn)動，以將物料打散播撒出去，所述方法包括：

3、在播撒校準過程中控制所述甩盤處于避讓模式，控制所述絞龍轉(zhuǎn)動，所述避讓模式下的甩盤不干涉所述絞龍輸送的目標物料的下落；

4、獲取所述播撒校準過程中所述目標物料的播撒量和所述絞龍的轉(zhuǎn)動參數(shù)；

5、根據(jù)所述播撒量和所述轉(zhuǎn)動參數(shù)確定目標物料的校準結(jié)果，所述校準結(jié)果包括所述轉(zhuǎn)動參數(shù)與所述播撒量之間的對應(yīng)關(guān)系。

6、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N播撒校準裝置，無人機安裝有播撒裝置，所述播撒裝置包括甩盤和絞龍，所述無人機播撒物料時所述甩盤在豎直面或接近豎直面的平面上轉(zhuǎn)動，以將物料打散播撒出去，所述裝置包括：

7、播撒控制模塊，被配置為在播撒校準過程中控制所述甩盤處于避讓模式，控制所述絞龍轉(zhuǎn)動，所述避讓模式下的甩盤不干涉所述絞龍輸送的目標物料的下落；

8、參數(shù)獲取模塊，被配置為獲取所述播撒校準過程中所述目標物料的播撒量和所述絞龍的轉(zhuǎn)動參數(shù)；

9、校準模塊，被配置為根據(jù)所述播撒量和所述轉(zhuǎn)動參數(shù)確定目標物料的校準結(jié)果，所述校準結(jié)果包括所述轉(zhuǎn)動參數(shù)與所述播撒量之間的對應(yīng)關(guān)系。

10、第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N播撒校準設(shè)備，包括：

11、一個或多個處理器；存儲器，存儲一個或多個程序，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如第一方面所述的播撒校準方法。

12、第四方面，本申請?zhí)峁┝艘环N包含計算機可執(zhí)行指令的存儲介質(zhì)，所述計算機可執(zhí)行指令在由計算機處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行如第一方面所述的播撒校準方法。

13、在本申請中，通過在播撒校準過程中控制無人機的甩盤處于避讓模式，控制無人機的絞龍轉(zhuǎn)動，避讓模式下的甩盤不干涉絞龍輸送的目標物料的下落；獲取播撒校準過程中目標物料的播撒量和絞龍的轉(zhuǎn)動參數(shù)；根據(jù)播撒量和轉(zhuǎn)動參數(shù)確定目標物料的校準結(jié)果，校準結(jié)果包括轉(zhuǎn)動參數(shù)與播撒量之間的對應(yīng)關(guān)系。通過上述技術(shù)手段，可將無人機的甩盤調(diào)整至避讓模式，使得無人機的絞龍轉(zhuǎn)動向甩盤輸送目標物料時，甩盤上的葉片不阻擋目標物料的下落，避免目標物料堆積在葉片上，確保絞龍輸送的目標物料可以全部從甩盤下方播撒出去并集中落入無人機下方放置的容器中，在不拆除甩盤的前提下也可實現(xiàn)物料全部落入無人機下方放置的容器，避免每次校準時都將無人機的甩盤拆除然后作業(yè)時再安裝回去，省去了甩盤的拆裝流程，有效提高了校準效率和作業(yè)效率。

技術(shù)特征：

1.一種播撒校準方法，其特征在于，無人機安裝有播撒裝置，所述播撒裝置包括甩盤和絞龍，所述無人機播撒物料時所述甩盤在豎直面或接近豎直面的平面上轉(zhuǎn)動，以將物料打散播撒出去，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的播撒校準方法，其特征在于，在所述甩盤為擺動甩盤的情況下，所述控制所述甩盤處于避讓模式，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的播撒校準方法，其特征在于，所述擺動甩盤的甩盤主體為扇形結(jié)構(gòu)，所述擺動甩盤的甩盤主體邊沿間隔設(shè)置多個葉片，所述擺動甩盤通過往復(fù)擺動播撒物料。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的播撒校準方法，其特征在于，在所述甩盤為旋轉(zhuǎn)甩盤的情況下，所述控制所述甩盤處于避讓模式，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的播撒校準方法，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)甩盤的甩盤主體為圓形結(jié)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)甩盤的甩盤主體邊沿間隔設(shè)置多個葉片，所述旋轉(zhuǎn)甩盤通過同向旋轉(zhuǎn)播撒物料。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的播撒校準方法，其特征在于，所述無人機包括電機和減速機，所述電機的驅(qū)動軸連接所述減速機的輸入端，所述減速機的輸出端連接所述甩盤的轉(zhuǎn)動中心。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的播撒校準方法，其特征在于，所述校準結(jié)果包括所述絞龍轉(zhuǎn)動一圈對應(yīng)的所述目標物料的播撒量；或，所述絞龍的轉(zhuǎn)動速度與所述目標物料的播撒流量的對應(yīng)關(guān)系。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的播撒校準方法，其特征在于，所述在播撒校準過程中控制所述甩盤處于避讓模式，控制所述絞龍轉(zhuǎn)動之前，還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的播撒校準方法，其特征在于，在所述控制所述甩盤進入避讓模式之前，還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的播撒校準方法，其特征在于，在所述獲取所述播撒校準過程中所述目標物料的播撒量和所述絞龍的轉(zhuǎn)動參數(shù)之前，還包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的播撒校準方法，其特征在于，在所述控制所述甩盤退出所述避讓模式之前，還包括：

12.一種播撒校準裝置，其特征在于，無人機安裝有播撒裝置，所述播撒裝置包括甩盤和絞龍，所述無人機播撒物料時所述甩盤在豎直面或接近豎直面的平面上轉(zhuǎn)動，以將物料打散播撒出去，所述裝置包括：

13.一種播撒校準設(shè)備，其特征在于，包括：

14.一種包含計算機可執(zhí)行指令的存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可執(zhí)行指令在由計算機處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-11任一所述的播撒校準方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種播撒校準方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域。無人機安裝有播撒裝置，播撒裝置包括甩盤和絞龍，無人機播撒物料時甩盤在豎直面或接近豎直面的平面上轉(zhuǎn)動以將物料打散播撒出去，方法包括：在播撒校準過程中控制甩盤處于避讓模式，控制絞龍轉(zhuǎn)動，避讓模式下的甩盤不干涉絞龍輸送的目標物料的下落；獲取播撒校準過程中目標物料的播撒量和絞龍的轉(zhuǎn)動參數(shù)；根據(jù)播撒量和轉(zhuǎn)動參數(shù)確定目標物料的校準結(jié)果，校準結(jié)果包括轉(zhuǎn)動參數(shù)與播撒量之間的對應(yīng)關(guān)系。通過上述技術(shù)手段，在播撒校準過程中控制甩盤進入避讓模式，避免甩盤干涉絞龍輸送的目標物料的下落，在不拆除甩盤的前提下也可實現(xiàn)物料全部落入無人機下方放置的容器。

技術(shù)研發(fā)人員：徐錦波,蔡浩
受保護的技術(shù)使用者：廣州極飛科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30