本發(fā)明涉及一種飛行器回收裝置及方法，具體涉及一種基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收裝置及方法。

背景技術(shù)：

1、無人駕駛飛機(jī)通常簡稱“無人機(jī)(uav)”，其是利用無線電遙控設(shè)備和自帶的程序控制裝置操縱的不載人飛行器。

2、近年來隨著無人系統(tǒng)技術(shù)的迅猛發(fā)展，無人機(jī)被公認(rèn)為是未來戰(zhàn)場作戰(zhàn)的重要發(fā)展方向，而對于無人機(jī)的回收利用是無人機(jī)應(yīng)用中的重要問題，無人機(jī)的固定與回收，可實(shí)現(xiàn)節(jié)約能源和減少航空器數(shù)量的使用，同時(shí)也可以延長無人機(jī)的使用壽命。然而，真實(shí)情況下的無人機(jī)作戰(zhàn)環(huán)境多變，同時(shí)，無人機(jī)的種類也非常多，因此回收網(wǎng)裝置必須具有高質(zhì)量、高效率、可靠的特點(diǎn)。

3、現(xiàn)有無人機(jī)自動(dòng)回收裝置多采用伸縮臂、伸縮支桿或彈性連接件的形式來實(shí)現(xiàn)回收網(wǎng)的展開與折疊，例如中國專利cn217969958u公開的一種無人機(jī)回收網(wǎng)裝置，參見圖1，包括固定單元01、吸能緩沖單元02和回收網(wǎng)繩單元03；吸能緩沖單元包括若干個(gè)彈性連接件和若干個(gè)個(gè)彈簧，彈性連接件和彈簧分別與固定單元連接；回收網(wǎng)繩單元包括回收網(wǎng)，回收網(wǎng)分別與吸能緩沖單元的彈性連接件和彈簧連接。該專利采用的是彈性連接件的形式來實(shí)現(xiàn)回收網(wǎng)的展開與折疊。

4、但伸縮臂、伸縮支桿或彈性連接件的結(jié)構(gòu)多存在穩(wěn)定性低、承載力差、應(yīng)用空間和范圍有限，且環(huán)境適應(yīng)能力弱(在大風(fēng)環(huán)境下安裝不穩(wěn)固)的缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是解決現(xiàn)有無人機(jī)自動(dòng)回收裝置穩(wěn)定性低、承載力差、應(yīng)用空間和范圍有限，且環(huán)境適應(yīng)能力弱的問題，而提供一種基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收裝置及方法。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所提供的技術(shù)解決方案是：

3、一種基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收裝置，其特殊之處在于：

4、包括相互平行設(shè)置且均為桿狀的卷網(wǎng)軸圍和動(dòng)力組件，以及連接在卷網(wǎng)軸圍和動(dòng)力組件之間的回收網(wǎng)和兩個(gè)剪叉部件，兩個(gè)剪叉部件位于回收網(wǎng)的兩側(cè)且沿卷網(wǎng)軸圍和動(dòng)力組件的中點(diǎn)連線對稱設(shè)置；所述卷網(wǎng)軸圍可通過卷簧將回收網(wǎng)卷曲并回收至卷網(wǎng)軸圍內(nèi)；

5、所述動(dòng)力組件包括連接軸、設(shè)置在連接軸一端且與連接軸共線的左旋絲杠、設(shè)置在連接軸另一端且與連接軸共線的右旋絲杠以及內(nèi)圈與連接軸連接的多個(gè)軸承座；所述左旋絲杠和右旋絲杠的外端分別設(shè)置有減速機(jī)安裝支架；其中一個(gè)減速機(jī)安裝支架上設(shè)置有直角減速機(jī)，直角減速機(jī)與電機(jī)連接；兩個(gè)剪叉部件分別與右旋絲杠和左旋絲杠通過絲杠螺母連接，絲杠螺母可沿右旋絲杠或左旋絲杠軸向移動(dòng)；所述左旋絲杠和右旋絲杠上均設(shè)置有接近開關(guān)傳感器，絲杠螺母帶有感應(yīng)片，接近開關(guān)傳感器和感應(yīng)片配合，用于檢測絲杠螺母的位置，以控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)和停止；

6、每個(gè)軸承座的底部和減速機(jī)安裝支架的底部分別與轉(zhuǎn)運(yùn)裝置連接。

7、進(jìn)一步地，所述回收網(wǎng)的形狀為矩形，其與卷網(wǎng)軸圍或動(dòng)力組件連接的邊長均小于卷網(wǎng)軸圍或動(dòng)力組件的長度。

8、進(jìn)一步地，每個(gè)剪叉部件均包括兩組連桿，每組連桿均包括依次鉸接的六個(gè)連桿單元，兩組連桿中對應(yīng)的連桿單元相互平行，兩組連桿通過每組連桿中兩個(gè)相鄰的連桿單元之間鉸接的銷軸和軸套連接。

9、進(jìn)一步地，所述軸承座的數(shù)量為兩個(gè)，且沿卷網(wǎng)軸圍和動(dòng)力組件的中點(diǎn)連線對稱設(shè)置；所述連接軸和右旋絲杠之間、連接軸和左旋絲杠之間均通過聯(lián)軸器連接。

10、進(jìn)一步地，所述卷網(wǎng)軸圍的兩端均設(shè)置有卷簧盒，每個(gè)卷簧盒內(nèi)均設(shè)置有一個(gè)卷簧，卷簧的一端與卷簧盒連接，另一端與回收網(wǎng)的端部連接。

11、同時(shí)，本發(fā)明還提供了一種基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收方法，其特殊之處在于，包括以下步驟：

12、步驟1、組裝上述基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收裝置，然后將其安裝至轉(zhuǎn)運(yùn)裝置上；其中基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收裝置包括收回狀態(tài)和展開狀態(tài)；收回狀態(tài)具體為：回收網(wǎng)全部收回于卷網(wǎng)軸圍上，同時(shí)兩個(gè)剪叉部件均收縮至最小狀態(tài)；展開狀態(tài)具體為：回收網(wǎng)全部展開，同時(shí)兩個(gè)剪叉部件均擴(kuò)張至最大狀態(tài)；

13、步驟2、將基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收裝置安裝至轉(zhuǎn)運(yùn)裝置上，其狀態(tài)為收回狀態(tài)；

14、步驟3、將轉(zhuǎn)運(yùn)裝置運(yùn)輸至無人機(jī)待著陸區(qū)域，使得無人機(jī)自動(dòng)回收裝置的電機(jī)控制左旋絲杠和右旋絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，左旋絲杠和右旋絲杠分別帶動(dòng)兩個(gè)剪叉部件運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)剪叉部件均擴(kuò)張至最大狀態(tài)，無人機(jī)自動(dòng)回收裝置變?yōu)檎归_狀態(tài)，展開狀態(tài)的基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收裝置位于無人機(jī)的正下方；

15、步驟4、向無人機(jī)發(fā)送降落指令，令無人機(jī)降落在基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收裝置的回收網(wǎng)上；

16、步驟5、將無人機(jī)連同基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收裝置轉(zhuǎn)運(yùn)至預(yù)設(shè)位置，然后將無人機(jī)從回收網(wǎng)上取下；

17、步驟6、向基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收裝置發(fā)送收回指令，電機(jī)控制左旋絲杠和右旋絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，使兩個(gè)剪叉部件同時(shí)收縮至最小狀態(tài)，使得基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收裝置變?yōu)槭栈貭顟B(tài)，完成無人機(jī)的自動(dòng)回收。

18、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

19、1、本發(fā)明提供的基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收裝置，設(shè)置有兩個(gè)剪叉結(jié)構(gòu)，可配合回收網(wǎng)工作，其質(zhì)量可靠，布局合理；

20、2、本發(fā)明提供的基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收裝置，結(jié)構(gòu)靈活，維修、保養(yǎng)方便，安全性好，布局區(qū)域和邊界清晰，可用于回收各類無人系統(tǒng)設(shè)備；

21、3、本發(fā)明提供的基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收方法，步驟簡便，適用面廣。

技術(shù)特征：

1.一種基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收裝置，其特征在于：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收裝置，其特征在于：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收裝置，其特征在于：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收裝置，其特征在于：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收裝置，其特征在于：

6.一種基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收方法，其特征在于，包括以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種飛行器回收裝置及方法，具體涉及一種基于剪叉伸縮原理的無人機(jī)自動(dòng)回收裝置及方法，目的是解決現(xiàn)有無人機(jī)自動(dòng)回收裝置穩(wěn)定性低、承載力差、應(yīng)用空間和范圍有限，且環(huán)境適應(yīng)能力弱的問題。本發(fā)明包括相互平行設(shè)置且均為桿狀的卷網(wǎng)軸圍和動(dòng)力組件，以及設(shè)置在卷網(wǎng)軸圍和動(dòng)力組件之間的回收網(wǎng)和兩個(gè)剪叉部件；回收網(wǎng)可沿卷網(wǎng)軸圍的軸線方向卷曲；動(dòng)力組件包括連接軸、設(shè)置在連接軸一端且與連接軸共線的左旋絲杠、設(shè)置在連接軸另一端且與連接軸共線的右旋絲杠以及內(nèi)圈與連接軸連接的多個(gè)軸承座；左旋絲杠和右旋絲杠的外端分別設(shè)置有減速機(jī)安裝支架；左旋絲杠和右旋絲杠上均設(shè)置有接近開關(guān)傳感器，絲杠螺母帶有感應(yīng)片。

技術(shù)研發(fā)人員：馮丹相,楊志軍,王一哲,常金波,陳志豪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西安航天精密機(jī)電研究所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9