本發(fā)明涉及無人機(jī)，具體而言，涉及一種靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器及其控制方法。

背景技術(shù)：

1、目前，無人機(jī)可解決人工巡檢隱患多、人工作業(yè)過程困難大安全系數(shù)低等問題，已廣泛應(yīng)用于建筑、廢棄物處理、搜索救援、物流、維護(hù)檢修、農(nóng)業(yè)、軍事等領(lǐng)域。

2、但是，現(xiàn)有的無人機(jī)適應(yīng)性和空中作業(yè)能力仍有待提高。例如，無人機(jī)難以在復(fù)雜環(huán)境如垂直墻面、天花板、柱狀物體、凹凸不平墻面等實(shí)現(xiàn)移動(dòng)或棲息等；現(xiàn)用于無人機(jī)空中作業(yè)的機(jī)械爪狀抓手結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，較為笨重，且自適應(yīng)抓取能力有待提高。目前亟需一種適應(yīng)性強(qiáng)、空中作業(yè)能力強(qiáng)的無人機(jī)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決上述問題，本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器及其控制方法。

2、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器，包括：無人機(jī)本體和多功能執(zhí)行器；所述多功能執(zhí)行器包括微處理器、直線單元和一對吸附抓手；所述無人機(jī)本體和所述多功能執(zhí)行器配合實(shí)現(xiàn)所述靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器的移動(dòng)或棲息；所述微處理器、所述直線單元和所述吸附抓手配合實(shí)現(xiàn)所述靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器的自適應(yīng)夾取。

3、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器的控制方法，所述控制方法應(yīng)用于所述靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器；所述靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器包括：無人機(jī)本體和多功能執(zhí)行器；所述多功能執(zhí)行器包括微處理器、直線單元和一對吸附抓手；所述方法包括：基于所述無人機(jī)本體和所述多功能執(zhí)行器，配合實(shí)現(xiàn)所述靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器的移動(dòng)或棲息；基于所述微處理器、所述直線單元和所述吸附抓手，配合實(shí)現(xiàn)所述靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器的自適應(yīng)夾取。

4、本發(fā)明實(shí)施例提供的方案中，通過提供的靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器，能夠基于無人機(jī)本體與多功能執(zhí)行器的配合運(yùn)動(dòng)，完成在復(fù)雜環(huán)境實(shí)現(xiàn)移動(dòng)或棲息。且該吸附抓手結(jié)構(gòu)簡單，可通過靜電吸附夾取不同形狀、材質(zhì)及尺寸的物體。該吸附式機(jī)器人自身重量輕、夾取范圍廣，適應(yīng)性強(qiáng)、能耗小、具有著陸緩沖能力、具有在復(fù)雜環(huán)境實(shí)現(xiàn)移動(dòng)或棲息的能力，相較于現(xiàn)有無人機(jī)具有顯著優(yōu)勢。

5、為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

技術(shù)特征：

1.一種靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器，其特征在于，包括：無人機(jī)本體(1)和多功能執(zhí)行器(2)；所述多功能執(zhí)行器(2)包括微處理器、直線單元(21)和一對吸附抓手(22)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器，其特征在于，所述直線單元(21)為直線電機(jī)，或?yàn)榇钆鋭?dòng)力裝置的四桿機(jī)構(gòu)，或?yàn)榇钆鋭?dòng)力裝置的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器，其特征在于，所述吸附抓手(22)包括：骨架(221)、吸附層(222)和緩沖層(223)；所述緩沖層(223)設(shè)置于所述骨架(221)和所述吸附層(222)之間；所述吸附層(222)設(shè)置于夾取側(cè)和足底；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器，其特征在于，所述吸附層(222)為靜電吸附板，或?yàn)榛陟o電吸附的仿壁虎絨毛層，或?yàn)榛陟o電吸附的吸盤。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器，其特征在于，所述直線單元(21)控制所述吸附抓手(22)張開或閉合，所述直線單元(21)和所述吸附層(222)配合實(shí)現(xiàn)夾取多種尺寸，和/或，多種形狀的物品。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器，其特征在于，所述緩沖層(223)的結(jié)構(gòu)為仿生鯊魚鰭結(jié)構(gòu)或仿海綿結(jié)構(gòu)；所述緩沖層(223)的材料為以下任意一種或多種：聚氨酯泡沫材料、硅膠泡沫材料、橡膠材料、乙烯-醋酸乙烯共聚物材料、形狀記憶合金材料或氣囊材料。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器，其特征在于，所述直線單元(21)的動(dòng)力實(shí)現(xiàn)方式包括：直線電機(jī)，或液壓驅(qū)動(dòng)，或氣壓驅(qū)動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器，其特征在于，所述多功能執(zhí)行器(2)為腿足式的多功能執(zhí)行器(2)。

9.一種靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器的控制方法，其特征在于，所述控制方法應(yīng)用于所述靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器；所述靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器包括：無人機(jī)本體(1)和多功能執(zhí)行器(2)；所述多功能執(zhí)行器(2)包括微處理器、直線單元(21)和一對吸附抓手(22)；

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制方法，所述基于所述無人機(jī)本體(1)和所述多功能執(zhí)行器(2)，配合實(shí)現(xiàn)所述靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器的移動(dòng)，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器及其控制方法，該靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器包括：無人機(jī)本體和多功能執(zhí)行器；所述多功能執(zhí)行器包括微處理器、直線單元和一對吸附抓手；所述無人機(jī)本體和所述多功能執(zhí)行器配合實(shí)現(xiàn)所述靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器的移動(dòng)或棲息；所述微處理器、所述直線單元和所述吸附抓手配合實(shí)現(xiàn)所述靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器的自適應(yīng)夾取。通過本發(fā)明實(shí)施例提供的靜電吸附增強(qiáng)多功能飛行器，能夠基于無人機(jī)本體與多功能執(zhí)行器的配合運(yùn)動(dòng)，完成在復(fù)雜環(huán)境實(shí)現(xiàn)移動(dòng)或棲息。且該吸附抓手結(jié)構(gòu)簡單，可通過靜電吸附夾取不同形狀、材質(zhì)及尺寸的物體。該吸附式機(jī)器人自身重量輕、夾取范圍廣，適應(yīng)性強(qiáng)、能耗小、具有著陸緩沖能力、具有在復(fù)雜環(huán)境實(shí)現(xiàn)移動(dòng)或棲息的能力，相較于現(xiàn)有無人機(jī)具有顯著優(yōu)勢。

技術(shù)研發(fā)人員：郭江龍,李林慶,劉彥菊,冷勁松
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工業(yè)大學(xué)（深圳）（哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳科技創(chuàng)新研究院）
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30