1.一種具有折疊輪的陸空兩用共軸反槳無人機(jī)，包括：機(jī)架（a）、旋翼機(jī)構(gòu)（b）、2個(gè)折疊輪機(jī)構(gòu)（c）、感知控制組件（d）、電池系統(tǒng)（e），其中：所述的旋翼機(jī)構(gòu)（b）包括上旋翼機(jī)構(gòu)（b1）和下旋翼機(jī)構(gòu)（b2），對(duì)稱設(shè)于機(jī)架（a）的上、下兩側(cè)，形成正反槳結(jié)構(gòu)；所述2個(gè)折疊輪機(jī)構(gòu)（c）結(jié)構(gòu)相同，位于旋翼機(jī)構(gòu)和機(jī)架（a）之間，對(duì)稱設(shè)于機(jī)架（a）上；所述感知控制組件（d）包括機(jī)載電腦（12）和相機(jī)傳感器（14）。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有折疊輪的陸空兩用共軸反槳無人機(jī)，其特征在于：所述機(jī)架（a）包括1個(gè)支撐中部及其兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置的2個(gè)空心圓柱端部，所述機(jī)載電腦（12）、相機(jī)傳感器（14）、電池系統(tǒng)（e）固接于機(jī)架（a）支撐中部；所述機(jī)架（a）的空心圓柱端部其外側(cè)表面設(shè)有螺紋段、光軸段，其中螺紋段靠近支撐中部，其上設(shè)有外螺紋與折疊輪機(jī)構(gòu)（c）中的折疊輪（9）內(nèi)側(cè)帶有內(nèi)螺紋的鉸鏈板ⅱ（9012）螺紋配合，在鉸鏈板ⅱ（9012）的下行程位置d2以下螺紋增厚使鉸鏈板ⅱ（9012）配合阻力增大用于卡緊限位鉸鏈板ⅱ（9012），光軸段遠(yuǎn)離支撐中部，其上為無螺紋的光軸，機(jī)架（a）的空心圓柱端部?jī)?nèi)表面最外側(cè)固接空心軸減速電機(jī)（10）的定子（10b）。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有折疊輪的陸空兩用共軸反槳無人機(jī)，其特征在于：所述的上旋翼機(jī)構(gòu)（b1）包括飛行器旋翼?。?a）、馬達(dá)（2）、十字（3）、十字托（4）、固定架（5）、舵機(jī)組（6），蓋板（7），連接桿（8），所述馬達(dá)（2）底端固接在十字（3）上，其驅(qū)動(dòng)旋翼?。?a）旋轉(zhuǎn)；所述十字（3）在十字托（4）上旋轉(zhuǎn)；所述十字托（4）在固定架（5）上旋轉(zhuǎn)；所述的固定架（5）和舵機(jī)組（6）均固接于蓋板（7）外側(cè)；所述連接桿（8）上端穿過蓋板（7），與固定架（5）的底座孔固定連接，下端依次穿過折疊輪機(jī)構(gòu)（c）的鉸鏈板?。?011）和空心軸減速電機(jī)（10）的轉(zhuǎn)子（10a），固定在空心軸減速電機(jī)（10）的定子（10b）上；所述舵機(jī)組（6）包含兩個(gè)舵機(jī)，控制十字（3）和十字托（4）的二軸角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的一種具有折疊輪的陸空兩用共軸反槳無人機(jī)，其特征在于：所述折疊輪機(jī)構(gòu)（c）包括折疊輪（9）、空心軸減速電機(jī)（10），卡扣（11），所述折疊輪（9）包括鉸鏈板?。?011）、鉸鏈板ⅱ（9012）、支架桿?。?02）、支架桿ⅱ（903）、鉸鏈?。?04）、鉸鏈ⅱ（905）和輪外圈（906）；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種具有折疊輪的陸空兩用共軸反槳無人機(jī)，其特征在于：所述一字固定部?。?011a）和一字固定部ⅱ（9012a）均鉸接支架桿ⅱ（903），所述二字固定部?。?011b）和二字固定部ⅱ（9012b）均鉸接支架桿?。?02），所述一字固定部?。?011a）及其下方二字固定部ⅱ（9012b）分別鉸接的支架桿ⅱ（903）、支架桿?。?02），二者中部鉸接，形成x形交叉布置；所述二字固定部ⅰ（9011b）及其下方一字固定部ⅱ（9012a）分別鉸接支架桿?。?02）、支架桿ⅱ（903），二者中部鉸接，形成x形交叉布置；
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種具有折疊輪的陸空兩用共軸反槳無人機(jī)，其特征在于：所述的卡扣（11）包括上卡扣（11a）、卡舌（11b）、卡簧（11c）和下卡扣（11d），上卡扣（11a）頂端固接在鉸鏈板ⅰ（9011）的下表面，下卡扣（11d）底端固接在鉸鏈板ⅱ（9012）的上表面，上卡扣（11a）位于下卡扣（11d）的正上方，卡舌（11b）和卡簧（11c）位于上卡扣（11a）中，上卡扣（11a）下部一側(cè)設(shè)有出口槽ⅰ和限位滑槽，卡舌（11b）具有舌頭和舌體，舌頭上、下部為斜坡，舌頭中部為平臺(tái)，卡舌11b的舌體于限位滑槽內(nèi)滑動(dòng)，舌頭從上卡扣11a的出口槽ⅰ伸出，卡舌（11b）的舌頭于限位滑槽內(nèi)滑動(dòng)，從上卡扣（11a）的出口槽ⅰ伸出，其向內(nèi)通過舌體經(jīng)卡簧（11c）與上卡扣（11a）內(nèi)壁相連；下卡扣（11d）上部同側(cè)設(shè)有出口槽ⅱ；工作時(shí)，卡舌（11b）受壓后經(jīng)下卡扣（11d）的出口槽ⅱ伸出。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種具有折疊輪的陸空兩用共軸反槳無人機(jī)，其特征在于：所述的機(jī)載電腦（12）用于讀取傳感器信息、計(jì)算數(shù)據(jù)，通過控制馬達(dá)（2）、舵機(jī)組（6）、空心軸減速電機(jī)（10）控制無人機(jī)運(yùn)行，所述的相機(jī)傳感器（14）用于獲取飛行器的視覺傳感信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種具有折疊輪的陸空兩用共軸反槳無人機(jī)，其特征在于：所述的電池系統(tǒng)（e）包括鋰電池（13）。
9.權(quán)利要求3所述的一種具有折疊輪的陸空兩用共軸反槳無人機(jī)控制方法，步驟如下：