本發(fā)明屬于無人作業(yè)設(shè)備，尤其涉及一種海陸空三棲機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著無人作業(yè)設(shè)備的發(fā)展，無人作業(yè)設(shè)備逐漸在農(nóng)林植保、電力巡檢、安防監(jiān)控、森林防火、醫(yī)療急救、快遞物流、商業(yè)應(yīng)用等方面獲得了廣泛的應(yīng)用。

2、但目前的無人作業(yè)設(shè)備大多都無法同時(shí)在海陸空三種環(huán)境下進(jìn)行使用，只能夠單方面發(fā)展，具有局限性，作業(yè)環(huán)境單一，氣象適應(yīng)性較差，信息獲取渠道單一。

3、為此，提出一種海陸空三棲機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種海陸空三棲機(jī)器人。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種海陸空三棲機(jī)器人，包括：底板，所述底板上固接有機(jī)翼轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)和飛控組件，所述底板下固接有水中作業(yè)機(jī)構(gòu)；所述底板尾端固接有第一推進(jìn)螺旋槳，所述底板前端固接有機(jī)翼支架，所述機(jī)翼支架兩側(cè)通過球鉸鉸接有機(jī)翼，所述機(jī)翼上固接有旋翼機(jī)構(gòu)，所述旋翼機(jī)構(gòu)尾端固接有起落架；所述機(jī)翼轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述機(jī)翼以球鉸為軸伸縮和旋轉(zhuǎn)。

3、根據(jù)本發(fā)明提供的一種海陸空三棲機(jī)器人，所述機(jī)翼轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)包括控制電機(jī)，所述控制電機(jī)受所述飛控組件控制，所述控制電機(jī)固接于所述底板上，所述控制電機(jī)傳動(dòng)連接有螺桿，所述螺桿與所述底板平行設(shè)置，所述螺桿上螺紋連接有滑塊，所述控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述滑塊沿所述螺桿移動(dòng)；所述滑塊兩側(cè)向外延伸并通過球頭軸承鉸接有拉桿，所述拉桿遠(yuǎn)離所述滑塊的一端通過球頭軸承與所述機(jī)翼靠近所述機(jī)翼支架的內(nèi)側(cè)端鉸接。

4、根據(jù)本發(fā)明提供的一種海陸空三棲機(jī)器人，所述水中作業(yè)機(jī)構(gòu)包括水箱和第二推進(jìn)螺旋槳，所述水箱固接于所述底板下方，所述第二推進(jìn)螺旋槳固接于所述底板尾端下方。

5、根據(jù)本發(fā)明提供的一種海陸空三棲機(jī)器人，所述底板前端上方固接有移動(dòng)電源。

6、根據(jù)本發(fā)明提供的一種海陸空三棲機(jī)器人，所述底板前端下方固接有傳感器組件，用于對環(huán)境進(jìn)行探測并處理獲取的信息，所述傳感器組件與所述飛控組件電性連接，所述傳感器組件外殼透明防水。

7、根據(jù)本發(fā)明提供的一種海陸空三棲機(jī)器人，所述傳感器組件內(nèi)固定安裝有避障雷達(dá)、機(jī)載計(jì)算機(jī)、圖像處理器、超聲壁障模塊、攝像頭、散熱裝置。

8、根據(jù)本發(fā)明提供的一種海陸空三棲機(jī)器人，所述機(jī)載計(jì)算機(jī)自身留有若干接口和拓展空間。

9、根據(jù)本發(fā)明提供的一種海陸空三棲機(jī)器人，所述底板尾端固接有尾翼，所述底板頂面罩設(shè)有機(jī)殼。

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)和技術(shù)效果：

11、飛控組件控制機(jī)器人的航行狀態(tài)，包括控制機(jī)翼轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)翼伸縮和旋轉(zhuǎn)，使機(jī)翼在折疊旋翼狀態(tài)和固定翼飛行狀態(tài)兩者間轉(zhuǎn)換；折疊旋翼狀態(tài)下，兩機(jī)翼豎直設(shè)置，位于底板兩側(cè)，旋翼機(jī)構(gòu)為豎直狀態(tài)，起落架向下，此狀態(tài)下機(jī)器人可以通過旋翼機(jī)構(gòu)垂直起飛或著陸，解決了傳統(tǒng)固定翼無人機(jī)運(yùn)輸尺寸過大和需要較大起降場地的問題；起飛后可通過飛控組件控制機(jī)翼轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)翼伸縮和旋轉(zhuǎn)，切換到固定翼飛行狀態(tài)，固定翼飛行狀態(tài)下，機(jī)翼展開，機(jī)翼位于機(jī)翼支架兩側(cè)，呈水平狀態(tài)，此時(shí)旋翼機(jī)構(gòu)和起落架也隨之呈水平狀態(tài)，起落架回收，第一推進(jìn)螺旋槳為固定翼飛行狀態(tài)提供動(dòng)力，固定翼飛行狀態(tài)較折疊旋翼狀態(tài)飛行速度更快，具有更高的飛行高度，便于進(jìn)行一些需要快速到達(dá)遠(yuǎn)距離目的地或在較高空域作業(yè)的任務(wù)；在空中航行條件受限或需要進(jìn)行水中作業(yè)時(shí)，機(jī)器人可著陸到水面或被直接放置于水面，此時(shí)旋翼為折疊狀態(tài)，結(jié)構(gòu)更緊湊，便于減小水中阻力，水中作業(yè)機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的上浮及下潛，使機(jī)器人在水面航行或潛入水中航行；當(dāng)機(jī)器人潛入水底時(shí)，起落架還可作為支撐，配合水中作業(yè)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)水底爬行；執(zhí)行完水中任務(wù)后，還可上浮至水面，在折疊旋翼狀態(tài)下完成水面上的垂直起飛，實(shí)現(xiàn)多狀態(tài)切換。

12、本發(fā)明主要通過機(jī)翼轉(zhuǎn)化結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的多種工作狀態(tài)，同時(shí)利用水中作業(yè)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的上浮及下潛，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人水中工作的要求，該發(fā)明能夠讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)跨域協(xié)同作業(yè)，同時(shí)可實(shí)現(xiàn)船基、陸基和海基等多種條件下起飛和工作，整體結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)輸方便，解決了傳統(tǒng)固定翼無人機(jī)運(yùn)輸尺寸過大和需要較大起降場地的問題，也解決了傳統(tǒng)旋翼無人機(jī)飛行速度較慢的問題。

技術(shù)特征：

1.一種海陸空三棲機(jī)器人，其特征在于，包括：底板(1)，所述底板(1)上固接有機(jī)翼轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)和飛控組件(2)，所述底板(1)下固接有水中作業(yè)機(jī)構(gòu)；所述底板(1)尾端固接有第一推進(jìn)螺旋槳(3)，所述底板(1)前端固接有機(jī)翼支架(4)，所述機(jī)翼支架(4)兩側(cè)通過球鉸(5)鉸接有機(jī)翼(6)，所述機(jī)翼(6)上固接有旋翼機(jī)構(gòu)(7)，所述旋翼機(jī)構(gòu)(7)尾端固接有起落架(8)；所述機(jī)翼轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述機(jī)翼(6)以球鉸(5)為軸伸縮和旋轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海陸空三棲機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)翼轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)包括控制電機(jī)(9)，所述控制電機(jī)(9)受所述飛控組件(2)控制，所述控制電機(jī)(9)固接于所述底板(1)上，所述控制電機(jī)(9)傳動(dòng)連接有螺桿(10)，所述螺桿(10)與所述底板(1)平行設(shè)置，所述螺桿(10)上螺紋連接有滑塊(11)，所述控制電機(jī)(9)驅(qū)動(dòng)所述滑塊(11)沿所述螺桿(10)移動(dòng)；所述滑塊(11)兩側(cè)向外延伸并通過球頭軸承(12)鉸接有拉桿(13)，所述拉桿(13)遠(yuǎn)離所述滑塊(11)的一端通過球頭軸承(12)與所述機(jī)翼(6)靠近所述機(jī)翼支架(4)的內(nèi)側(cè)端鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海陸空三棲機(jī)器人，其特征在于：所述水中作業(yè)機(jī)構(gòu)包括水箱(14)和第二推進(jìn)螺旋槳(15)，所述水箱(14)固接于所述底板(1)下方，所述第二推進(jìn)螺旋槳(15)固接于所述底板(1)尾端下方。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海陸空三棲機(jī)器人，其特征在于：所述底板(1)前端上方固接有移動(dòng)電源(16)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海陸空三棲機(jī)器人，其特征在于：所述底板(1)前端下方固接有傳感器組件(17)，用于對環(huán)境進(jìn)行探測并處理獲取的信息，所述傳感器組件(17)與所述飛控組件(2)電性連接，所述傳感器組件(17)外殼透明防水。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的海陸空三棲機(jī)器人，其特征在于：所述傳感器組件(17)內(nèi)固定安裝有避障雷達(dá)(18)、機(jī)載計(jì)算機(jī)(19)、圖像處理器(20)、超聲壁障模塊(21)、攝像頭(22)、散熱裝置(23)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的海陸空三棲機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)載計(jì)算機(jī)(19)自身留有若干接口和拓展空間。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海陸空三棲機(jī)器人，其特征在于：所述底板(1)尾端固接有尾翼(24)，所述底板(1)頂面罩設(shè)有機(jī)殼(25)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種海陸空三棲機(jī)器人，屬于無人作業(yè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，包括底板，底板上固接有機(jī)翼轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)和飛控組件，底板下固接有水中作業(yè)機(jī)構(gòu)；底板尾端固接有第一推進(jìn)螺旋槳，底板前端固接有機(jī)翼支架，機(jī)翼支架兩側(cè)通過球鉸鉸接有機(jī)翼，機(jī)翼上固接有旋翼機(jī)構(gòu)，旋翼機(jī)構(gòu)尾端固接有起落架；機(jī)翼轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)翼以球鉸為軸伸縮和旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)跨域協(xié)同作業(yè)，同時(shí)可實(shí)現(xiàn)船基、陸基和海基等多種條件下起飛和工作，整體結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)輸方便，解決了傳統(tǒng)固定翼無人機(jī)運(yùn)輸尺寸過大和需要較大起降場地的問題，也解決了傳統(tǒng)旋翼無人機(jī)飛行速度較慢的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：黃晉國,高梓皓,周宇涵,李海源,嚴(yán)魯濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京郵電大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9