1.一種推力裝置，其特征在于，所述推力裝置包括：后推進(jìn)器（1）、前推進(jìn)器（2）、控制機(jī)構(gòu)和連桿（4），所述后推進(jìn)器（1）和所述前推進(jìn)器（2）分別通過(guò)旋轉(zhuǎn)副活動(dòng)連接在所述連桿（4）的兩端；所述控制機(jī)構(gòu)連接在所述連桿（4）的中間位置，所述控制機(jī)構(gòu)用于控制所述后推進(jìn)器（1）和所述前推進(jìn)器（2）產(chǎn)生的推力方向和推力大小。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種推力裝置，其特征在于，所述控制機(jī)構(gòu)包括：旋轉(zhuǎn)電機(jī)（3）、控制器（5）、搖臂、第一電池（6）和第二電池（7），
3.一種基于腿足式著陸的飛行機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1至權(quán)利要求2任一項(xiàng)所述的推力裝置、飛行機(jī)器人本體和姿態(tài)傳感器，所述推力裝置設(shè)置在所述飛行機(jī)器人本體的腿足機(jī)構(gòu)上，所述姿態(tài)傳感器設(shè)在所述飛行機(jī)器人本體上，所述推力裝置用于產(chǎn)生前推力和后推力，并通過(guò)控制所述前推力和后推力的大小來(lái)控制所述飛行機(jī)器人著陸，所述姿態(tài)傳感器用于生成飛行機(jī)器人的姿態(tài)數(shù)據(jù)，并將所述姿態(tài)數(shù)據(jù)發(fā)給推力裝置，所述推力裝置根據(jù)所述姿態(tài)數(shù)據(jù)保證飛行機(jī)器人的姿態(tài)。
4.一種基于腿足式著陸的方法，所述方法基于權(quán)利要求3所述的一種基于腿足式著陸的飛行機(jī)器人，其特征在于，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于腿足式著陸的方法，其特征在于，所述基于所述落足點(diǎn)位置序列和所述前向速度獲取所述飛行機(jī)器人的步態(tài)時(shí)間序列和期望零力矩點(diǎn)軌跡，具體包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于腿足式著陸的方法，其特征在于，根據(jù)步態(tài)周期的步長(zhǎng)、步寬、步高和所述步態(tài)時(shí)間序列生成期望零力矩點(diǎn)軌跡，包括，假設(shè)初始左腳落足點(diǎn)為，右腳落足為，則在第個(gè)步態(tài)周期內(nèi)，計(jì)算方向的期望零力矩點(diǎn)軌跡zmpx方式如下：
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于腿足式著陸的方法，其特征在于，所述基于所述前向速度計(jì)算水平推力衰減軌跡，具體包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于腿足式著陸的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述期望零力矩點(diǎn)軌跡和所述水平推力衰減軌跡獲得質(zhì)心水平軌跡，具體包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于腿足式的著陸方法，其特征在于，所述基于所述落足點(diǎn)位置序列和所述質(zhì)心水平軌跡，使用虛擬斜坡法計(jì)算所述飛行機(jī)器人的質(zhì)心高度軌跡，具體包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求任一項(xiàng)所述的一種基于腿足式的著陸方法，其特征在于，所述飛行機(jī)器人基于所述水平推力衰減軌跡和所述期望關(guān)節(jié)角度軌跡進(jìn)行步行緩沖運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)著陸，包括：飛行機(jī)器人的關(guān)節(jié)電機(jī)根據(jù)所述期望關(guān)節(jié)角度軌跡驅(qū)動(dòng)飛行機(jī)器人執(zhí)行步行動(dòng)作；推力裝置的控制器根據(jù)所述水平推力衰減軌跡和姿態(tài)傳感器生成的姿態(tài)數(shù)據(jù)，驅(qū)動(dòng)前推進(jìn)器、后推進(jìn)器產(chǎn)生相應(yīng)的推力以及驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)改變推力朝向，實(shí)現(xiàn)緩沖著陸減速產(chǎn)生的慣性力和保證飛行機(jī)器人的姿態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)著陸。