，一個或者多個負載件可以相對于所述可移動物體及/或所述載體運功。
[0106]所述載體可以與所述可移動物體一體成型?？蛇x地，所述載體可拆卸地與所述可移動物體相連。所述載體可以直接或者間接與所述可移動物體相連。所述載體為所述負載提供支撐(例如，承載所述負載的至少部分質(zhì)量)。所述載體可以包括一個合適的安裝結構(例如，常平支架平臺)，用于穩(wěn)定或者導所述負載的運動。某些實施方式中，所述載體可以用于控制所述負載相對于所述可移動物體的狀態(tài)(例如，位置及/或方向)。舉例而言，所述支架被設置為可相對于所述可移動物體運動(例如，關于平移方向上的一個、兩個或者三個自由度，及/或旋轉(zhuǎn)方向上的一個、兩個或者三個自由度)，如此，無論所述可移動物體如何運動，所述負載可相對于一個合適的參照保持其位置及/或方向。所述參照可以為一個固定的參照(例如，周圍環(huán)境)?？蛇x地，所述參照可以為一個可動的參照(例如，所述可移動物體、負載目標)。
[0107]某些實施方式中，所述載體允許所述負載相對于所述載體及/或所述可移動物體運動。所述運動可以為關于三個自由度的平移運動或者關于三個自由度的旋轉(zhuǎn)運動，或者以上運動的任意組合。
[0108]一些情形下，所述載體可以包括一個載體框架組件以及一個載體致動組件。所述載體框架組件提供所述負載的結構性支撐。所述載體框架組件可以包括獨立的載體框架元件，所述載體框架元件中的一些可以相對于另外一些運動。所述載體致動組件可以包括一個或者多個致動器(例如，馬達)，以使所述獨立的載體框架元件產(chǎn)生運動。所述致動器允許多個載體框架元件同時運動，或者一次只允許一個單獨的載體框架元件運動。所述載體框架元件的運動可以使所述負載產(chǎn)生相應的運動。例如，所述載體致動組件可以使得一個或者多個載體框架元件產(chǎn)生關于一個或者多個旋轉(zhuǎn)軸(例如，滾轉(zhuǎn)(roll)軸、俯仰(pitch)軸、或者偏航(yaw)軸)的旋轉(zhuǎn)運動。所述一個或者多個載體框架元件的旋轉(zhuǎn)運動可以使得負載相對于所述可移動物體關于一個或者多個旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)?？蛇x地或者可組合地，所述載體致動組件可以使得一個或者多個載體框架元件沿一個或者多個平移軸平移，借此，使得所述負載相對于所述可移動物體沿一個或者多個對應的軸平移。
[0109]某些實施方式中，所述可移動物體、所述載體以及所述負載相對一個固定參照(例如，周圍環(huán)境)及/或彼此的運動，可以通過一個終端控制。所述終端可以是遠離所述可移動物體、所述載體及/或所述負載的遙控設備。所述終端可以設置或者附于所述一個支撐平臺上?？蛇x地，所述終端可以為一個手持式或者可穿戴式設備。舉例而言，所述終端可以包括智能手機、平板電腦、筆記本電腦、計算機、眼鏡、手套、頭盔、麥克風、或者以上合適的組合。所述終端可以包括一個用戶界面，例如鍵盤、鼠標、操縱桿、觸控屏、或者顯示器。任何合適的用戶輸入均可與所述終端進行交互，例如手動輸入指令、聲音控制、手勢控制、或者位置控制(例如，通過所述終端的運動、方位或者傾斜控制)。
[0110]所述終端可以控制所述可移動物體、所述載體及/或所述負載的任意合適的狀態(tài)。例如，所述終端可以控制所述可移動物體、所述載體及/或所述負載相對于一個固定參照及/或彼此的位置及/或方向。某些實施方式中，所述終端可以控制所述可移動物體、所述載體及/或所述負載的單獨元件，例如控制所述載體的致動器組件、所述負載的一個傳感器、或者所述負載的一個發(fā)射器。所述終端可以包括一個無線通信設備，用于與所述可移動物體、所述載體及/或所述負載中的一個或者多個進行通信。
[0111]所述終端可以包括一個合適的顯示單元，用于觀察所述可移動物體、所述載體及/或所述負載的信息。例如，所述終端可以用于顯示所述可移動物體、所述載體及/或所述負載的位置、平移速度、平移加速度、方向、角速度、角加速度、或者以上任意合適的組合。某些實施方式中，所述終端可以顯示所述負載提供的信息，例如由所述功能負載提供的數(shù)據(jù)(例如，由照相機或者其他圖像捕捉設備記錄的圖像)。
[0112]可選地，相同的終端可以同時控制所述可移動物體、所述載體及/或所述負載，或者所述可移動物體、所述載體及/或所述負載的狀態(tài)，以及接收及/或顯示來自所述可移動物體、所述載體及/或所述負載。例如，所述終端可以控制所述負載相對于一個環(huán)境的位置，并且顯示所述負載捕捉到的圖像數(shù)據(jù)或者所述負載的位置信息?？蛇x地，不同的終端可以有不同的功能。例如，一個第一終端可以控制所述可移動物體、所述載體及/或所述負載的運動或者狀態(tài)，而一個第二終端可以控制接收或者顯示來自所述可移動物體、所述載體及/或所述負載的信息。例如，一個第一終端可以控制所述可移動物體、所述載體及/或所述負載相對于一個環(huán)境的位置，而一個第二終端可以顯示所述負載捕捉到的圖像數(shù)據(jù)。多種不同的通信模式可以在可移動物體以及一個一體的終端之間使用，以控制所述可移動物體并接收數(shù)據(jù)，或者，多種不同的通信模式可以在可移動物體以及多個終端之間使用，以控制所述可移動物體并接收數(shù)據(jù)。例如，至少兩個不同的通信模式可以形成在所述可移動物體以及所述終端之間，以控制所述可移動物體并自所述可移動物體接收數(shù)據(jù)。
[0113]圖14示出了本發(fā)明實施方式的具有載體802的可移動物體800。雖然所述可移動物體800被描述成為飛行器，但是這并不意味著所述可移動物體僅限于此，如本文其他地方所描述的，任意合適類型的可移動物體均可采用。本領域技術人員應當認識到，本文任何實施方式的描述的飛行器系統(tǒng)可以應用于任意合適的可移動物體(例如，UAV) ο 一些情形下，所述負載804可以不用所述載體802而設置在所述可移動物體800上。所述可移動物體800可以包括推進機構806、一個感測系統(tǒng)808以及一個通信系統(tǒng)810。
[0114]如前所述，所述推進機構806可以包括一個或者多個旋翼、螺旋槳、葉片、引擎、馬達、輪子、軸、磁鐵、或者噴嘴。例如，如本文其他地方所描述的，所述推進機構806可以為自緊固旋翼、旋翼組件、或者其他螺旋推進單元。所述可移動物體可以包括一個或更多、兩個或更多、或者三個或更多推進機構。所述推進機構可以均為同一類型。可選地，一個或者多個推進機構可以為不同的類型。所述推進機構806可以采用任何合適的方式裝設于所述可移動物體800上，例如本文其他地方所描述的支撐件(例如，驅(qū)動軸)。所述推進機構806可以裝設于所述可移動物體800的任意合適位置，例如頂部、底部、前部、后部、側部、或者以上的合適組合。
[0115]某些實施方式中，所述推進機構806使得所述可移動物體800能夠從一表面垂直起飛或者垂直降落于一表面，而無需所述可移動物體800的任何水平運動(例如，無需沿跑道的滑行)。可選地，所述推進機構806可以被操作而使所述可移動物體800在空中的特定位置及/或方向盤旋。一個或者多個所述推進機構800可以相對于其他推進機構被單獨控制?？蛇x地，所述推進機構800可以被同時控制。例如，所述可移動物體800可以包括多個水平導向旋翼，所述水平導向旋翼可以被驅(qū)動以向所述可移動物體提供升力及/或推力。所述多個水平導向旋翼可以被驅(qū)動而使所述可移動物體800具備垂直起飛、垂直降落以及盤旋的能力。某些實施方式中，所述水平導向旋翼中一個或者多個可以沿順時針方向旋轉(zhuǎn)，而另外一個或者多個可以沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)。舉例而言，沿順時針方向旋轉(zhuǎn)的旋翼的數(shù)量與沿逆時針旋轉(zhuǎn)的旋翼的數(shù)量相同。每一個所述水平導向旋翼可以單獨被改變，以控制其產(chǎn)生的升力及/或推力，并借以調(diào)整所述可移動物體800的空間位置、速度、及/或加速度(例如，關于平移方向的三個自由度以及旋轉(zhuǎn)方向的三個自由度)。
[0116]所述感測系統(tǒng)808可以包括一個或者多個傳感器，用于感測所述可移動物體800的所述空間位置、速度、及/或加速度(例如，關于平移方向的三個自由度以及旋轉(zhuǎn)方向的三個自由度)。所述一個或者多個傳感器可以包括全球定位系統(tǒng)(Global Posit1ningSystem(GPS))傳感器、運動傳感器、慣性傳感器、近程傳感器、或者圖像傳感器。所述感測系統(tǒng)808所提供的感測數(shù)據(jù)可以用于控制所述可移動物體800的所述空間位置、速度、及/或加速度(例如，采用如下文所述的合適的處理單元及/或控制模組)?？蛇x地，所述感測系統(tǒng)808可以用于提供關于所述可移動物體周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)，例如氣象環(huán)境、近處潛在的障礙物、地理位置特征、建筑物的位置等。
[0117]所述通信系統(tǒng)810能夠與終端812建立通信，所述終端812包括一個采用無線信號816的通信系統(tǒng)814。所述通信系統(tǒng)810、814可以包括任意數(shù)量的、適于無線通信的發(fā)射器、接收器、及/或收發(fā)器。所述通信可以為單向通信，如此，數(shù)據(jù)只沿一個方向傳輸。舉例而言，單向通信可以是只由所述可移動物體800向所述終端傳輸數(shù)據(jù)，反之亦然。所述數(shù)據(jù)可以自通信系統(tǒng)810的一個或者多個發(fā)射器傳輸至所述通信系統(tǒng)812的一個或者多個接收器，反之亦然?？蛇x地，所述通信可以為雙向通信，如此，數(shù)據(jù)可以在所述可移動物體800以及所述終端812之間作雙向傳輸。所述雙向通訊可以是自通信系統(tǒng)810的一個或者多個發(fā)射器向所述通信系統(tǒng)812的一個或者多個接收器傳輸數(shù)據(jù)，反之亦然。
[0118]某些實施方式中，所述終端812可以向所述可移動物體800、所述載體802以及所述負載804提供控制數(shù)據(jù)并從所述可移動物體800、所述載體802以及所述負載804接收信息(例如，所述可移動物體、所述載體或者所述負載的位置及/或運動信息；所述負載感測到的數(shù)據(jù)，例如搭載照相機捕捉到的圖像數(shù)據(jù))。一些情形下，來自所述終端的控制數(shù)據(jù)可以包括所述可移動物體、所述載體、及/或所述負載的相對位置、運動、驅(qū)動或者控制指令。例如，所述控制數(shù)據(jù)可以產(chǎn)生對所述可移動物體的位置及/或方向的修正(例如，通過控制所述推進機構806)，或者產(chǎn)生所述負載相對所述可移動物體的運動(例如，通過控制所述載體802)。來自所述終端的所述控制數(shù)據(jù)可以產(chǎn)生對所述負載的控制，例如對所述照相機或者其他圖像捕捉設備的操作的控制(例如，獲取靜態(tài)或者動態(tài)圖片、圖像拉近或者拉遠、開啟或者關閉、切換成像模式、改變圖像解析度、調(diào)焦、調(diào)整景深、調(diào)整曝光時間、調(diào)整視角或者視場)。一些情形下，來自所述可移動物體、所述載體及/或所述負載的通信可以包括來自一個或者多個(例如，所述感測系統(tǒng)808或者負載804的)傳感器的信息。所述信息可以包括來自一個或者多個不同的傳感器(例如，GPS傳感器、運動傳感器、慣性傳感器、近程傳感器、或者圖像傳感器)的感測信息。所述信息可以與所述可移動物體、所述載體及/或所述負載的位置(例如，方位、方向)、運動、或者加速度有關。來自負載的信息可以包括被所述負載捕捉的數(shù)據(jù)或者所述負載被感測到的狀態(tài)。所述終端812提供的所述控制數(shù)據(jù)可以用于控制所述可移動物體、所述載體及/或所述負載中的一個或者多個的狀態(tài)。可選地或可組合地，所述載體802以及所述負載804也可以每一個均包括一個用于與所述終端812通信的通信模組，如此，所述終端可以單獨與所述可移動物體800、所述載體802及/或所述負載804中的每一個通信并且單獨控制所述可移動物體800、所述載體802及/或所述負載804。
[0119]某些實施方式中，所述可移動物體800可以同除所述終端之外的其他遠端設備通信，或者替換所述終端812而與其他遠端設備通信。同所述可移動物體800 —樣，所述終端812也可以與其他遠端設別通信。例如，所述可移動物體800及/或所述終端812可以與其他可移動物體或者其他可移動物體的載體或者負載通信。如果有需要，所以遠端設備可以為一個第二終端或者其他處理設備(例如，計算機、膝上型電腦、平板電腦、智能手機、或者其他可移動設備)。所述遠端設備可以向所述可移動物體800傳輸數(shù)據(jù)，接收來自所述可移動物體800的數(shù)據(jù)、向所述終端812傳輸數(shù)據(jù)、及/或接收來自所述終端812的數(shù)據(jù)?？蛇x地，所述遠端設備可以連接至互聯(lián)網(wǎng)或者其他通訊網(wǎng)絡，如此所述可移動物體800及/或所述終端的數(shù)據(jù)可以上載至網(wǎng)站或者服務器。
[0120]圖15為本發(fā)明實施方式的用于控制可移動物體的系統(tǒng)900的模塊示意圖。所述系