配置著陸支撐件以在不平坦地形上著陸的制作方法
【專利說明】
【背景技術(shù)】
[0001]用于垂直起降航空器的傳統(tǒng)著陸支撐件通常是剛性的，諸如固定的直升機(jī)滑撬。因而，由于斜坡、傾斜或使著陸地點(diǎn)不平坦的其他類型的表面特征，航空器可能無法安全地在不水平的地形上著陸。在不平坦地形上著陸會(huì)給航空器及其成員和貨物帶來損壞風(fēng)險(xiǎn)。結(jié)果，一些航空器在具有不平坦地形的區(qū)域的著陸能力受到限制，這可能限制航空器在執(zhí)行其預(yù)期功能(諸如運(yùn)輸乘客或輸送補(bǔ)給)時(shí)的效用。鑒于上述，在本領(lǐng)域中需要能夠在不平坦地形上安全著陸的航空器。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0002]應(yīng)該認(rèn)識(shí)到，提供本
【發(fā)明內(nèi)容】
是為了以簡單形式引入構(gòu)思的選擇，這些構(gòu)思將在下面的【具體實(shí)施方式】中進(jìn)一步描述。該
【發(fā)明內(nèi)容】
并不用來限制所要求保護(hù)主題的范圍。
[0003]根據(jù)一個(gè)方面，這里描述了一種用于在不平坦地形上著陸的方法。該方法可以包括檢測在下降以著陸的載荷下方的不平坦地形。響應(yīng)于對(duì)所述不平坦地形的檢測，可以配置所述載荷的至少一個(gè)著陸支撐件，以與所述不平坦地形相符合。
[0004]根據(jù)另一個(gè)方面，這里描述了一種使航空器在不平坦地形上著陸的方法。該方法可以包括檢測所述不平坦地形的地形特征，并且基于所述地形特征以及所述航空器的載荷特征確定是否允許在所述不平坦地形上著陸。響應(yīng)于確定允許在所述不平坦地形上著陸，可以配置一個(gè)或多個(gè)著陸支撐件以與所述不平坦地形相符合。
[0005]根據(jù)又一個(gè)方面，這里描述了一種用于配置航空器以在不平坦地形上著陸的系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以包括:地形傳感器，該地形傳感器被配置成檢測所述不平坦地形的地形特征；和姿態(tài)傳感器，該姿態(tài)傳感器被配置成檢測所述航空器的姿態(tài)。該系統(tǒng)還包括被配置成在著陸時(shí)支撐所述航空器的著陸支撐件以及連接至所述著陸支撐件的支撐件控制裝置。具有處理器和存儲(chǔ)器裝置的著陸支撐件控制計(jì)算機(jī)聯(lián)接至所述地形檢測器、姿態(tài)傳感器、著陸支撐件和支撐件控制裝置。所述著陸支撐件控制計(jì)算機(jī)可以包括處理器和存儲(chǔ)器裝置，并且可以被配置成基于地形特征和所述航空器的載荷特征確定是否允許在不平坦地形上著陸。響應(yīng)于在確定允許在所述不平坦地形上著陸，所述支撐件控制裝置可以配置所述著陸支撐件中的一個(gè)或多個(gè)著陸支撐件以在所述不平坦地形上著陸使所述航空器的姿態(tài)近似水平。
[0006]根據(jù)本公開的一個(gè)方面，提供了一種用于在不平坦地形上著陸的方法，該方法包括:檢測在下降以著陸的載荷下方的不平坦地形；以及響應(yīng)于對(duì)所述不平坦地形的檢測，配置所述載荷的至少一個(gè)著陸支撐件。
[0007]有利的是，配置所述至少一個(gè)著陸支撐件包括改變所述至少一個(gè)著陸支撐件的長度。
[0008]有利的是，配置所述至少一個(gè)著陸支撐件包括調(diào)節(jié)所述至少一個(gè)著陸支撐件上的壓力。優(yōu)選的是，調(diào)節(jié)所述至少一個(gè)著陸支撐件上的壓力包括將所述壓力從初始?jí)毫Ω淖兊阶罱K預(yù)定壓力。
[0009]有利的是，配置所述至少一個(gè)著陸支撐件包括基于與所述載荷的總重量對(duì)應(yīng)的載荷力來配置所述至少一個(gè)著陸支撐件。
[0010]有利的是，在所述不平坦地形上著陸時(shí)，確定所述載荷的姿態(tài)是否水平；以及在確定所述載荷的姿態(tài)不水平時(shí)，配置所述至少一個(gè)著陸支撐件以使所述載荷的姿態(tài)近似水平。優(yōu)選的是，確定所述載荷的姿態(tài)是否水平包括從操作地聯(lián)接至所述至少一個(gè)著陸支撐件的載荷傳感器接收載荷傳感器數(shù)據(jù)。
[0011]有利的是，在所述不平坦地形上著陸時(shí)，確定所述不平坦地形的表面上的狀況是否穩(wěn)定；并且在確定所述不平坦地形的表面上的狀況不穩(wěn)定時(shí)，通知與所述載荷相關(guān)的操作員所述不平坦地形的表面上的狀況不穩(wěn)定。
[0012]根據(jù)本公開的進(jìn)一步方面，提供了一種用于使航空器在不平坦地形上著陸的方法，該方法包括:檢測所述不平坦地形的地形特征；基于所述地形特征和所述航空器的載荷特征確定是否允許在所述不平坦地形上著陸；并且在確定允許在所述不平坦地形上著陸時(shí)，配置多個(gè)著陸支撐件中的至少一個(gè)著陸支撐件。
[0013]有利的是，檢測所述不平坦地形的地形特征包括檢測與所述不平坦地形相關(guān)的傾斜、斜坡和表面狀況中的至少一者。
[0014]有利的是，配置所述至少一個(gè)著陸支撐件包括:調(diào)節(jié)所述至少一個(gè)著陸支撐件相對(duì)于所述多個(gè)著陸支撐件中的至少另一個(gè)著陸支撐件的長度。
[0015]有利的是，配置所述至少一個(gè)著陸支撐件包括:相對(duì)于施加至所述多個(gè)著陸支撐件中的至少另一個(gè)著陸支撐件的壓力調(diào)節(jié)施加至所述至少一個(gè)著陸支撐件的壓力。
[0016]有利的是，所述航空器的載荷特征與對(duì)應(yīng)于所述航空器的總重量的載荷力相關(guān)聯(lián)。
[0017]有利的是，在確定允許在不平坦地形上著陸時(shí)，則在所述不平坦地形上著陸時(shí)，確定所述航空器的姿態(tài)是否近似水平；并且在確定所述航空器的姿態(tài)不近似水平時(shí)，改變所述至少一個(gè)著陸支撐件的配置以使所述航空器的姿態(tài)近似水平。優(yōu)選的是，在所述不平坦地形上著陸時(shí)確定所述航空器的姿態(tài)是否水平包括從操作地聯(lián)接至所述至少一個(gè)著陸支撐件的載荷傳感器接收載荷數(shù)據(jù)。
[0018]有利的是，在檢測到不允許在所述不平坦地形上著陸時(shí)，通知所述航空器的操作員不允許在所述不平坦地形上著陸。
[0019]根據(jù)本公開的又一個(gè)方面，提供了一種用于配置在不平坦地形上著陸的航空器的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:地形傳感器，該地形傳感器被配置成檢測所述不平坦地形的地形特征；姿態(tài)傳感器，該姿態(tài)傳感器被配置成檢測所述航空器的姿態(tài)；聯(lián)接至起落架的多個(gè)著陸支撐件，所述多個(gè)著陸支撐件被配置成在著陸時(shí)支撐所述航空器；支撐件控制裝置，該支撐件控制裝置操作地聯(lián)接至所述多個(gè)著陸支撐件；以及具有處理器和存儲(chǔ)器裝置的著陸支撐件控制計(jì)算機(jī)，該著陸支撐件控制計(jì)算機(jī)操作地聯(lián)接至所述地形傳感器、姿態(tài)傳感器、多個(gè)著陸支撐件和支撐件控制裝置，并被配置成:基于由所述地形傳感器檢測的不平坦地形的地形特征和所述航空器的載荷特征確定是否允許在所述不平坦地形上著陸；以及在確定允許在所述不平坦地形上著陸時(shí)，使所述支撐件控制裝置配置所述著陸支撐件中的至少一個(gè)著陸支撐件以在所述不平坦地形上著陸時(shí)使所述航空器的姿態(tài)近似水平。
[0020]有利的是，配置所述多個(gè)著陸支撐件中的至少一個(gè)著陸支撐件包括:使所述支撐件控制裝置調(diào)節(jié)所述多個(gè)著陸支撐件中的至少一個(gè)著陸支撐件相對(duì)于所述多個(gè)著陸支撐件中的至少另一個(gè)著陸支撐件的長度。
[0021]有利的是，配置所述多個(gè)著陸支撐件中的至少一個(gè)著陸支撐件包括:使所述支撐件控制裝置相對(duì)于施加至所述多個(gè)著陸支撐件中的至少另一個(gè)著陸支撐件的壓力調(diào)節(jié)施加至所述多個(gè)著陸支撐件中的至少一個(gè)著陸支撐件的壓力。
[0022]有利的是，所述支撐件控制裝置包括致動(dòng)器和調(diào)節(jié)器中的至少一者。
[0023]有利的是，所述著陸支撐件控制計(jì)算機(jī)被進(jìn)一步配置成:在確定不允許在所述不平坦地形上著陸時(shí)，使通知系統(tǒng)通知所述航空器的操作員不允許在所述不平坦地形上著陸。
[0024]有利的是，檢測所述不平坦地形的地形特征包括:使所述地形傳感器檢測與所述不平坦地形相關(guān)的傾斜、斜坡和不穩(wěn)定表面狀況中的至少一者。
[0025]有利的是，載荷傳感器操作地聯(lián)接至所述著陸支撐件控制計(jì)算機(jī)和至少一個(gè)所述著陸支撐件，所述著陸支撐件控制計(jì)算機(jī)被進(jìn)一步配置成:從所述載荷傳感器接收載荷數(shù)據(jù)，并且在所述航空器在所述不平坦地形上著陸時(shí)基于從所述載荷傳感器接收的載荷數(shù)據(jù)確定所述航空器的姿態(tài)是否水平。
[0026]已經(jīng)討論的特征、功能和優(yōu)點(diǎn)可以在本公開的各種配置中獨(dú)立地實(shí)現(xiàn)，或者可以組合在其他配置中，可以參照如下描述和附圖而看到更多細(xì)節(jié)。
【附圖說明】
[0027]圖1A示出了根據(jù)這里公開的一些配置的具有用于配置著陸支撐件的系統(tǒng)的示例性航空器的側(cè)視圖；
[0028]圖1B示出了根據(jù)這里公開的一些配置的具有用于配置著陸支撐件的系統(tǒng)的示例性航空器的前視圖；
[0029]圖2是圖示了根據(jù)這里公開的一些配置的著陸支撐件控制系統(tǒng)架構(gòu)的框圖；
[0030]圖3是圖示了根據(jù)這里公開的一些配置的包括著陸支撐件控制系統(tǒng)的計(jì)算系統(tǒng)環(huán)境的框圖；
[0031]圖4圖示了根據(jù)這里公開的一些配置的用于在著陸之前預(yù)先配置航空器的著陸支撐件的系統(tǒng)；
[0032]圖5圖示了根據(jù)這里公開的一些配置的用于在著陸時(shí)配置航空器的著陸支撐件的系統(tǒng)；
[0033]圖6是圖示了根據(jù)這里公開的一些配置的在這里提供的用于配置航空器的著陸支撐件的示例方法的各個(gè)方面的流程圖；以及
[0034]圖7是計(jì)算機(jī)架構(gòu)圖，示出了用于能夠?qū)崿F(xiàn)這里公開的配置的各個(gè)方面的例示性計(jì)算系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)硬件架構(gòu)的各個(gè)方面。
【具體實(shí)施方式】
[0035]如下詳細(xì)描述涉及用于配置航空器或其他載荷的著陸支撐件的方法和系統(tǒng)。如以上公開的，傳統(tǒng)的航空器并不是配置成豎直降落在不平坦地形上。然而，利用這里描述的思想和技術(shù)，可以將航空器或其他載荷的著陸支撐件配置成在不平坦地形上著陸?？梢詸z測潛在著陸區(qū)域處的不平坦地形的一個(gè)或多個(gè)特征。如果在著陸之前檢測到不平坦地形，則根據(jù)這里描述的一些方法，可以考慮所檢測到的不平坦地形優(yōu)先配置著陸支撐件中的一個(gè)或多個(gè)。例如，直升機(jī)的著陸支撐件可以通過將著陸支撐件中的一個(gè)著陸支撐件的長度相對(duì)于另一個(gè)支撐件