地安裝有元件(12)，在該元件上放置有牢固附接的伺服馬達(dá)(18)，齒輪(19)被牢固地安裝在伺服馬達(dá)(18)的軸上。伺服馬達(dá)(18)以一方式附接至元件(12)且處于使得使得齒輪(19)與通過(guò)螺紋件(22)牢固地附接到連接桿(21)上的齒輪(20)相嚙合。齒輪(19)通過(guò)伺服馬達(dá)(18)而旋轉(zhuǎn)引起元件(12)、(44)、(11)、(9)的旋轉(zhuǎn)，并因此引起螺旋槳⑶的攻角的變化，其中，所引起的推力方向的變化從與連接桿(21)垂直地相交的平面垂直的方向?qū)崿F(xiàn)。副翼(4)通過(guò)球軸承(54)而適于桿(21)，以用于使其能夠圍繞桿(21)旋轉(zhuǎn)。在水平舵(4)內(nèi)固定有伺服馬達(dá)(23)，齒輪
(24)牢固地安裝在伺服馬達(dá)(23)的軸上，該齒輪與以共線的方式牢固地附接到元件(12)上的齒輪(25)相嚙合，其中，齒輪(25)的中心與元件(12)的圍繞連接桿(21)的旋轉(zhuǎn)中心重合。上文中提及的情況導(dǎo)致這樣的事實(shí):伺服馬達(dá)(23)的軸的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)齒輪(24)圍繞齒輪(25)運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)致副翼(4)圍繞桿(21)的軸線旋轉(zhuǎn)。在伺服馬達(dá)(23)處于靜止?fàn)顟B(tài)中的任何情況下，由伺服馬達(dá)(18)引起的元件(12)的旋轉(zhuǎn)通過(guò)齒輪(25)而驅(qū)動(dòng)副翼⑷旋轉(zhuǎn)。還示出了元件(28)的截面，其具有柱形形狀，該柱形形狀的內(nèi)徑大于桿(21)的外徑的。元件(28)牢固地附接至元件(12)或齒輪(25)，使得元件(28)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)被傳遞至固定在伺服馬達(dá)(26)上的齒輪(27)，該伺服馬達(dá)牢固地安裝在水平舵(5)內(nèi)。在伺服馬達(dá)(26)的軸上安裝有齒輪(27)，其與齒輪(32)以使軸旋轉(zhuǎn)的方式嚙合，通過(guò)傳遞從齒輪(32)朝向齒輪(27)的運(yùn)動(dòng)以驅(qū)動(dòng)水平舵(5)圍繞連接桿(21)的軸線旋轉(zhuǎn)。齒輪(32)牢固地附接至元件(28)。鑒于伺服馬達(dá)(26)是停止的，所以由伺服馬達(dá)(18)引起的元件(12)的旋轉(zhuǎn)被傳遞至副翼(5)且通過(guò)元件(28)、(32)、(27)和(26)驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)。副翼(5)在連接桿(21)上的調(diào)節(jié)通過(guò)軸承來(lái)實(shí)現(xiàn)，在圖中示出了軸承中的一個(gè)軸承(55)。副翼(5)的主要用途是作為連接桿(21)的空氣動(dòng)力學(xué)蓋體，并且次要用途是有助于航行器在垂直于由推進(jìn)單元確定的直線的平面中的控制。副翼(5)不被推力流包圍，而被自由流包圍。由于推力軸和自由流在許多情況下不重合，因此雖然通過(guò)元件(12)的旋轉(zhuǎn)并且如果伺服馬達(dá)(26)在不工作狀態(tài)中，副翼(5)將經(jīng)過(guò)使得水平舵提供最小可能的流阻力的位置。通過(guò)伺服馬達(dá)(26)的旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)了副翼(5)的相對(duì)于自由流的最佳角度結(jié)果。伺服馬達(dá)(26)通過(guò)適當(dāng)?shù)拿钍顾蕉嬖谶@樣一位置中旋轉(zhuǎn)，該水平舵使得通過(guò)該位置且根據(jù)來(lái)自傳感器的確定水平舵相對(duì)于自由流的攻角的數(shù)據(jù)而提供最小可能拖曳力。
[0125]圖16是圖15的俯視圖，涉及在其中示出的對(duì)應(yīng)標(biāo)號(hào)的元件。水平舵(4)和(5)示出了圍繞連接桿(21)的這些元件之間的不同位置。
[0126]圖17示出了部分A和B的側(cè)視圖，并且具體地殼體(33)的前部中的部件，元件
(32)由比殼體的材料更硬的材料制成，以便包含部分A的適配。在元件(32)處牢固地安裝了元件(34)，該元件是柱形的并且其外表面的一部分形成為螺紋以用于使元件(32)被夾持在螺母(36)、(36.1)之間，因此使元件(32)和(34)能夠牢固地連接。穿過(guò)元件(34)的元件(32)位于使得元件(34)的縱向軸線與航行器的縱向軸線(3)重合的點(diǎn)處。在螺母
(36)、(36.1)與元件(34)之間，如果需要有利于殼體的密封，則可為了這個(gè)目的而插入合適的材料(在附圖中未示出)。還示出了在截面中的元件(35)，該元件是齒輪，孔形成在該齒輪直徑的中央，以諸如能夠應(yīng)用元件(34)。通過(guò)調(diào)節(jié)其之間的元件(34)、(32)，使螺母與具有圍繞元件(32)(并因此圍繞航行器的縱向軸線)的特定位置的齒輪(35)接觸，使得通過(guò)插入(35)與(36)之間的銷(xiāo)(77)來(lái)確保(35)圍繞縱向軸線的特定角度，以便使能如在下文中進(jìn)一步描述地進(jìn)行操作。在其面向螺母的相對(duì)側(cè)上，齒輪(35)在其外表面上具有用作長(zhǎng)度墊片的構(gòu)造，這樣使得在完全擰緊螺母(38)的軸承(25)的內(nèi)環(huán)時(shí)，安裝在軸承(25)上的部件不可與元件(35)、(36)、(32)和(33)接觸。在軸承(25)上安裝有元件(31)，桿(21)和(21.1)分別通過(guò)連接件(30)和(30.1)而安裝在元件(31)上，其連接來(lái)自于推力系統(tǒng)⑵、(2.1)和水平舵⑷、(4.1)、(5)、(5.1)的力。在元件(31)上，伺服馬達(dá)(39)安裝在使得齒輪(40)剛性地安裝在其軸上的位置中(在圖18中示出)，使其以使伺服馬達(dá)
(39)的軸旋轉(zhuǎn)的方式與齒輪(35)嚙合，以引起元件(31)和(34)圍繞元件(34)的縱向軸線而相對(duì)地旋轉(zhuǎn)。元件(41)通過(guò)連接件(42)安裝在元件(31)上，該元件是流線形蓋體并且與元件(32)接觸以便示出最小可能阻力，但是以松弛的方式使得允許(31)圍繞軸(34)旋轉(zhuǎn)。元件(31)和直接或間接適于此的所有元件是航行器的部分A的元件。元件(34)可為中空的使得電纜或管道可穿過(guò)其腔體，可通過(guò)該電纜或管道從部分B至A (反之亦然)傳遞流體(用于熱引擎的燃料)、電壓(用于馬達(dá))、來(lái)自傳感器的數(shù)據(jù)、任何類(lèi)型的致動(dòng)器或繞流的命令，以便使部分B的元件(諸如電池、電子設(shè)備等等)冷卻。為了密封包絡(luò)線(33)的內(nèi)部，用于與航行器的部分A或外部環(huán)境的連接的部分B的所有元件被元件(78)包圍，其能夠密封(33)的內(nèi)部。
[0127]圖18是圖17的前視圖，其更清楚地示出了元件(35)、(39)和(40)。
[0128]圖19是圖17的俯視圖，其不同之處在于:推力單元表現(xiàn)為旋轉(zhuǎn)的，使得設(shè)置在一角度上的推力(T)的軸線諸如使由航行器(3)的縱向軸線限定的平面與由來(lái)自推力單元朝向其連接桿的推力作用點(diǎn)限定的直線相交。
[0129]圖20是部分A的一個(gè)可替換結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖，其中，連接桿(21)、(21.1)分別通過(guò)軸承(47)、(48)和(47.1)、(48.1)以這樣的方式適于元件(31)，該方式為使推力單元借助于驅(qū)動(dòng)器(18)、(18.1)而圍繞連接桿的縱向軸線旋轉(zhuǎn)。伺服馬達(dá)(18)、(18.1)通過(guò)連接器(50)和(50.1)以一方式牢固地適配在(31)上且處于這樣的位置中，即，使得牢固地安裝到其軸上的齒輪分別與齒輪(49)和(49.1)相嚙合。齒輪(49)和(49.1)借助于螺紋件(51)和(51.1)而牢固地適于連接桿(21)和(21.1)。齒輪(49)、(49.1)與連接桿之間插入有元件(43)、(43.1)，在該元件的表面上形成有孔，螺紋件(51)、(51.1)穿過(guò)該孔，從而確保軸承之間的連接桿的確定位置。元件(52)、(52.1)被通過(guò)螺紋件(53)、(53.1)牢固地適配在連接桿上。元件(52)、(52.1)具有足夠的長(zhǎng)度以分別限定軸承(48)、(55)與(48.1)、(55.1)之間的距離，從而確保水平舵(5)、(5.1)與航行器的對(duì)稱軸線的確定距離。軸承
(55)和(55.1)分別被適配在水平舵(5)、(5.1)與連接桿(21)、(21.1)之間。元件(52)、(52.1)的外表面的部分構(gòu)造成齒輪，該齒輪分別與牢固地附接至伺服馬達(dá)(26)、(26.1)的齒輪(27)、(27.1)相嚙合，該伺服馬達(dá)安裝在水平舵(5)、(5.1)內(nèi)部。
[0130]圖21是圖20的前視圖，其示出了包含有對(duì)應(yīng)標(biāo)號(hào)的信息。
[0131]圖22示出了根據(jù)圖20和圖21中示出的可替換結(jié)構(gòu)的在推力單元(2)與連接桿
(21)之間的部分A的數(shù)據(jù)的側(cè)視圖。特別地示出了馬達(dá)(9)，在該馬達(dá)的軸上牢固地附接有螺旋槳(8)。馬達(dá)(9)由螺紋件(10)牢固地附接在元件(11)上，該元件通過(guò)軸(13)、(14)以允許其相對(duì)于元件(44)的旋轉(zhuǎn)的方式安裝在元件(44)處，其中，旋轉(zhuǎn)的軸線(74)由連接元件(13)和(14)限定。在圖16中示出了前文提到的(74)和(14)。伺服馬達(dá)(15)牢固地附接在元件(11)上，該伺服馬達(dá)的軸上牢固地安裝有齒輪(16)，根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的該齒輪與在同心的位置中牢固地附接至元件(44)的齒輪(17)相嚙合，其中，連接元件(13)和
(14)以使來(lái)自伺服馬達(dá)(15)的齒輪(16)旋轉(zhuǎn)的方式對(duì)元件(11)相對(duì)于元件(44)的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，從而引起螺旋槳(8)的攻角的變化，由此實(shí)現(xiàn)由其提供的推力方向的變化，其垂直于與由元件(13)和(14)的縱向軸線限定的線垂直地相交的平面。元件(44)通過(guò)螺紋件
(80)牢固地安裝在桿(21)上，使得來(lái)自伺服馬達(dá)(18)的桿(21)的旋轉(zhuǎn)(之前在圖20中示出)引起由螺旋槳⑶提供的推力方向的變化。馬達(dá)(9)由螺紋件(10)牢固地附接在元件(11)上，該元件通過(guò)軸(13)、(14)安裝在元件(44)處，從而允許其相對(duì)于元件(44)旋轉(zhuǎn)，其中，旋轉(zhuǎn)的軸線(74)由連接桿(13)和(14)限定。在圖16中示出了前文提到的(74)和(14)。伺服馬達(dá)(15)牢固地附接在元件(11)上，該伺服馬達(dá)的軸上牢固地安裝有齒輪
(16)，根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的該齒輪與在同心位置中牢固地附接至元件(44)的齒輪(17)相嚙合，其中，連接元件(13)和(14)以使來(lái)自伺服馬達(dá)(15)的齒輪(16)旋轉(zhuǎn)的方式牢固地附接至元件(44)，導(dǎo)致螺旋槳(8)的攻角的變化，以便由此實(shí)現(xiàn)由其提供的推力方向的變化，其垂直于與由元件(13)、(14)的縱向軸線限定的線垂直地相交的平面。還存在副翼(4)，其中，伺服馬達(dá)(23)以使牢固地附接至其軸的齒輪(24)與元件(37)的齒輪部分想嚙合的方式牢固地安裝在副翼上，螺紋件(81)通過(guò)該元件而牢固地附接至桿(21)。桿(21)穿過(guò)元件(37)的齒輪部分的中心，使得伺服馬達(dá)(23)的旋轉(zhuǎn)或連接桿(21)的旋轉(zhuǎn)(由于伺服馬達(dá)(23)是停止的)驅(qū)動(dòng)副翼(4)圍繞桿(21)的軸線旋轉(zhuǎn)。在元件(44)和軸承(54)之間(該軸承置于插入副翼(4)與連接桿(21)之間)插入有用作墊片的元件(32)，確保了元件
(44)與水平舵⑷之間的特定距離。副翼(5)和桿(21)之間插入了軸承，在附圖中示出的一個(gè)軸承的端部朝向副翼(4)，其被標(biāo)號(hào)為(55)。軸承(55)與軸承(54)之間設(shè)置有墊片，通過(guò)該墊片確保了水平舵(4)和(5)之間的適當(dāng)距離以允許其之間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種中性浮力航行器，其特征在于，所述航行器的制導(dǎo)、導(dǎo)航和控制通過(guò)由兩個(gè)推力單元和水平舵產(chǎn)生