地或非對稱地設(shè)置。所述葉片可隨著所述中心軸的旋轉(zhuǎn)而轉(zhuǎn)動，所述中心軸的旋轉(zhuǎn)可被任何適宜的電機或引擎驅(qū)動。所述葉片可順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)。所述旋翼可為一水平旋翼(可指代為具有水平的旋轉(zhuǎn)面的旋翼)，一垂直導向旋翼(可指代為具有豎直旋轉(zhuǎn)面的旋翼)，或傾斜在所述水平和豎直位置之間的中間角度。在一些實施例中，水平導向旋翼可旋轉(zhuǎn)以提升所述飛行器。垂直導向的旋翼可旋轉(zhuǎn)以提供推力至所述飛行器。導向在所述水平和垂直位置之間的中間角度的旋翼可旋轉(zhuǎn)以同時提供提升力及推力至所述飛行器。一個或多個旋翼可用于提供一抵消其他旋翼旋轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的扭矩的力矩。
[0106]所述飛行器可被用戶遠程控制或被飛行器上/或內(nèi)的使用者本地控制。在一些實施例中，所述飛行器為UAV。所述UAV可以是無人操控的。所述飛行器可被人或自動控制系統(tǒng)所控制(例，一電腦控制系統(tǒng))，或其他任何適宜的組合控制方式。所述飛行器可為自動控制的或半自動控制的機器人，例如具人工智能的機器人。
[0107]所述飛行器可具有任何適宜的尺寸或規(guī)模。在一些實施例中，所述飛行器可為具有人操控空間的大小或尺寸?？商娲?，所述飛行器的尺寸或規(guī)模也可小于所述具有人操控空間的飛行器。所述飛行器可為可適宜人提升或攜帶的飛行器尺寸或規(guī)模。可替代地，所述飛行器的尺寸或規(guī)模也可大于所述可適宜人提升或攜帶的飛行器尺寸或規(guī)模。在一些情況下，所述飛行器可具有最大不超過約:2cm、5cm、10cm、50cm、lm、2m、5m，或10m。所述最大尺寸可大于或等于約:2cm、5cm、10cm、50cm、lm、2m、5m，或10m。例如，所述飛行器的相對旋翼的轉(zhuǎn)軸之間的距離可小于或等于約:2cm、5cm、10cm、50cm、lm、2m、5m，或10m?？商娲?，所述相對旋翼的轉(zhuǎn)軸之間的距離可大于或等于約:2cm、5cm、10cm、50cm、lm、2m、5m，或10m。
[0108]在一些實施例中，所述飛彳丁器可具有小于100cm x 100cm x 100cm、小于50cm x50cm X 30cm的體積。所述飛行器的總體積可小于或等于約:lcm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100 cm3、150 cm3、200 cm3、300 cm3、500 cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10, 000cm3、100, 000cm3、lm3、或 1m30 相反地，所述飛行器的總體積也可以大于或等于約 lcm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10, 000cm3、100, 000cm3、lm3、或 1m30
[0109]在一些實施例中，所述飛行器占地面積(指代為所述飛行器的橫截面積)小于后等于約:32，000cm2、20, 000cm2、10，000cm2、1，000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2、或 5cm2。相反地，所述飛行器的占地面積也可以大于后等于約:32，OOOcm2,20, OOOcm2UO, OOOcm2,I, 000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2、或 5cm2。
[0110]在一些情況下，所述飛行器重量可不超過1000kg。所述飛行器的重量可小于或等于約:1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、lkg、0.5kg、0.lkg、0.05kg，或0.01kg。相反地，所述飛行器的重量可大于或等于約:1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、lkg、0.5kg、0.lkg、0.05kg，或0.01kg。
[0111]在一些實施例中，所述飛行器可小于所述飛行器搭載的負載。所述負載可包括一負載及/或載體，下面將會更進一步詳細說明。在一些實施例中，所述飛行器的重量與所述負載的重量比率可大于、小于或等于約1:1?？蛇x地，所述載體的重量與所述負載的重量比可大于、小于、或等于1:1。所述飛行器的重量與所述負載的重量比率可根據(jù)需要設(shè)置為小于或等于:1: 2、1: 3、1: 4、1: 5、1:10，甚至更小。相反地，所述飛行器的重量與所述負載的重量比率也可大于或等于2:1、3:1、4:1、5:1、10:1，甚至更大。
[0112]在一些實施例中，所述飛行器可具有低能耗特性。例如，所述飛行器可使用少于約:5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、lW/h，或更低。在一些情況下，所述飛行器的載體也具備低能耗特性。例如，所述載體能耗可低于約:5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、lW/h，或更低?？蛇x地，所述飛行器的負載也具有低能耗特性，例如少于約:5W/h、4ff/h、3ff/h、2ff/h、IW/h，或更低。
[0113]在一些實施例中，所述飛行器可搭載負載。所述負載可包括乘客、貨物、設(shè)備、儀器，及其類似物中的一個或多個。所述負載可以容納在一腔體中。所述腔體可獨立于所述容納所述飛行器的腔體，或為容納所述飛行器的腔體的一部分。可替代地，所述負載可容納在一腔體內(nèi)而所述飛行器不需要容納腔?？商娲?，所述負載的部分或全部可被容納在所述腔體內(nèi)。所述負載可剛性固定在所述飛行器上?？蛇x地，所述負載可相對所述飛行器移動(例，相對所述飛行器平移或旋轉(zhuǎn))。
[0114]在一些實施例中，所述負載可用于執(zhí)行一些操作或功能?？商娲兀鲐撦d可以是用于執(zhí)行一操作或功能的負載，也稱為功能性負載。例如，所述負載可包括一個或多個監(jiān)控一個或多個目標的傳感器。所述負載可包括任何適宜的傳感器，例如，影像獲取裝置(例，相機)，音頻獲取裝置(例，拋物線麥克風)，紅外線成像裝置，或紫外線成像裝置。所述傳感器可提供靜態(tài)感測數(shù)據(jù)(例，照片)或動態(tài)感測數(shù)據(jù)(例，視頻)。在一些實施例中，所述傳感器提供所述負載的感測目標的感測數(shù)據(jù)。可替代地或其組合，所述負載可包括用于提供一個或多個目標的信號的一個或多個發(fā)射器。任何適宜的發(fā)射器皆可被采用，例如，照明源或聲源。在一些實施例中，所述負載包括一個或多個收發(fā)器，例如，與遠離所述飛行器的模塊通信的收發(fā)器。可選地，所述負載可與所述環(huán)境或目標交互。例如，所述負載可包括能操控所述對象的一個工具、儀器或機構(gòu)，例如，機械臂。
[0115]可選地，所述負載可包括一個載體。所述載體可用于承載所述負載，所述負載可通過所述載體直接(例，直接接觸所述飛行器)或間接(例如，不接觸所述飛行器)連接至所述飛行器。相反地，所述負載可不需要載體而裝配在所述飛行器上。所述負載可與所述載體一體成型。可替代地，所述負載可插拔地連接至所述載體。在一些實施例中，所述負載可包括一個或多個負載元件，如上所述，所述一個或多個負載元件可相對所述飛行器及/或載體移動。
[0116]所述載體可與所述飛行器一體成型?？商娲兀鲚d體可插拔第連接至所述飛行器。所述載體可直接或間接地連接至所述飛行器。所述載體可為所述負載提供支撐(例，承載至少部分所述負載重量)。所述載體可包括能穩(wěn)定及/或?qū)蛩鲐撦d的移動的一適宜的裝配結(jié)構(gòu)(例，云臺)。在一些實施例中，所述載體可用于控制所述負載相對于所述飛行器的狀態(tài)(例，位置及/或?qū)?。例如，所述載體可相對所述飛行器移動(例，一維、二維或三維平移自由度及/或一維、二維或三維旋轉(zhuǎn)自由度)，從而使得所述負載能不管所述飛行器的移動而相對一適宜的參照框架維持其位置及/或?qū)?。所述參照框架可以是一固定參照框?例，周邊環(huán)境)?？商娲兀鰠⒄湛蚣芸梢允且砸苿訁⒄湛蚣?例，所述飛行器，負載目標)。
[0117]在一些實施例中，所述載體可允許所述負載相對所述載體及/或飛行器移動。所述移動可以是相對三維自由度平移(例，沿著一個、兩個或三個軸)或相對三維自由度旋轉(zhuǎn)(例，沿著一維、兩維或三維)，或者上述任意適宜的結(jié)合。
[0118]在一些情況下，所述載體可包括一個載體框裝置及一載體驅(qū)動組件。所述載體框裝置可為所述負載提供結(jié)構(gòu)支撐。所述載體框裝置可包括獨立的載體框元件，其中的一些元件可相對另外一些元件移動。所述載體驅(qū)動組件可包括能作動各獨立載體框元件移動的一個或多個驅(qū)動器(例如，電機)。所述驅(qū)動器可允許大部分的載體框元件同時地移動，或同一時間內(nèi)僅允許單一的載體框元件移動。所述載體框元件的移動可使得所述負載相應(yīng)的移動。例如，所述載體驅(qū)動組件可作動一個或多個載體框元件相對一個或多個旋轉(zhuǎn)軸(例，滾動軸，俯仰軸，偏移軸)旋轉(zhuǎn)。所述一個或多個載體框元件的旋轉(zhuǎn)可使得負載相對所述飛行器相對于一個或多個旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。可替代地或其結(jié)合，所述負載驅(qū)動組件可作動一個或多個載體框元件沿著一個或多個平移軸平移，從而使得所述負載相對于所述飛行器沿著一個或多個相對應(yīng)的軸平移。
[0119]在一些實施例中，所述飛行器、載體和負載相對于一固定參照框(例，周邊環(huán)境)及/或相互之間的移動可被一終端控制。所述終端可以是遠離所述飛行器、載體及/或負載的一遠程控制裝置。所述終端可設(shè)置或固定在一支撐平臺上。可替代地，所述終端可為手持式或穿戴式。例如，所述終端可包括一智能手機、平板電腦、筆記本電腦、計算機、眼鏡、手套、頭盔、麥克風或其適宜的組合。所述終端可包括一用戶接口，例如鍵盤、鼠標、操縱桿、觸摸屏或顯示器。任何適宜的用戶輸入可用于與所述終端交互，例如手動輸入指令、聲音控制、手勢控制、或方位控制(例，通過移動、定位或傾斜所述終端)。
[0120]所述終端可用于控制所述飛行器、載體及/或負載的任何適宜的狀態(tài)。例如，所述終端可用于控制所述飛行器、載體及/或負載相對于一固定參照框及/或相對彼此之間的位置及/或朝向。在一些實施例中，所述終端可用于控制所述飛行器、載體及/或負載的各獨立元件，例如所述載體的驅(qū)動組件，所述負載的傳感器，或所述負載的發(fā)射器。所述終端可包括用于與飛行器、載體或負載中的一個或多個通信的一無線通信裝置。
[0121]所述終端可包括用于觀看所述飛行器、載體及/或負載的信息的一適宜的顯示單元。例如，所述終端可用于顯示所述飛行器、載體及/或負載的位置、平移速率、平移加速度、導向、角速度、角加速度或任意適合的組合信息。在一些實施例中，所述終端可顯示所述負載提供的信息，例如一負載提供的信息(例，相機或其他影像獲取裝置記錄的影像)。
[0122]圖15示出了本發(fā)明實施例的一飛行器200包括一載體202及一負載204?？商娲兀鲐撦d204可不需要載體202而裝配在所述飛行器200上。所述飛行器200可包括動力機構(gòu)206，一感測系統(tǒng)208，及一收發(fā)器210。如前所述，所述動力機構(gòu)206可包括旋翼、螺旋槳、葉片、引擎、電機、輪組、軸、磁鐵或噴嘴中的一個或多個。所述飛行器可包括一個或多個、兩個或多個、三個或多個、四個或多個動力機構(gòu)。所述動力機構(gòu)可為相同的類型?？商娲?，所述一個或多個動力機構(gòu)可為不同類型的動力機構(gòu)。在一些實施例中，所述動力機構(gòu)206可使得所述飛行器200垂直地從一表面起飛或垂直地著陸于一表面，而不需要所述飛行器做任何的水平移動(例，不需要在跑道上滑行)?？蛇x地，所述動力機構(gòu)206可用于操作以使得所述飛行器200在指定的位置和方位上空懸停。
[0123]例如，所述飛行器200可包括為飛行器提供提升力及推力的多個水平導向的旋翼。所述多個水平導向的旋翼可被作動以提供垂直起飛、垂直著陸、懸停能力至所述飛行器200。在一些實施例中，一個或多個水平導向的旋翼可順時針旋轉(zhuǎn)，同時一個或多個水平旋翼可逆時針旋轉(zhuǎn)。例如，順時針旋轉(zhuǎn)的旋翼的數(shù)量可等于逆時針旋轉(zhuǎn)的旋翼。每一水平導向旋翼的轉(zhuǎn)速可獨立地變化以控制所述旋翼產(chǎn)生的提升力及/或推力，從而調(diào)整所述飛行器200的空間方位、速率，及/或加速度(例，相對于三維平移自由度和三維旋轉(zhuǎn)自由度)。
[0124]所述感測系統(tǒng)208可包括一個或多個傳感器，所述一個或多個傳感器可感測所述飛行器200的空間方位、速率及/或加速度(例，相對三維平移自由度和三維旋轉(zhuǎn)自由度)。所述一個或多個傳感器可包括全球定位系統(tǒng)(GPS)傳感器、移動傳感器、慣性傳感器、近距離傳感器或影像傳感器。所述感測系統(tǒng)28所感測的數(shù)據(jù)可用于控制所述飛行器的空間方位、速率，及/或方向(例，用如下所述的一適宜的處理單元及/或控制模塊)?？商娲?，所述感測系