一種市政園林綠化用智能無人機(jī)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種市政園林綠化用智能無人機(jī)，包括機(jī)身、機(jī)翼以及尾翼，所述機(jī)身設(shè)有內(nèi)腔，所述內(nèi)腔左右兩側(cè)相貫通，所述內(nèi)腔的前板上設(shè)有電機(jī)，所述電機(jī)的輸出端上連接一縱向設(shè)置的絲桿，所述絲桿上轉(zhuǎn)動地安裝有驅(qū)動板，所述驅(qū)動板上對稱設(shè)有兩個(gè)第一通孔，所述第一通孔內(nèi)安裝有導(dǎo)桿，所述導(dǎo)桿的一端固定于所述內(nèi)腔的前板上并與所述絲桿平行設(shè)置，所述電機(jī)通過絲桿驅(qū)動所述驅(qū)動板沿導(dǎo)桿長度方向運(yùn)動，所述機(jī)翼通過轉(zhuǎn)軸連接于內(nèi)腔，所述機(jī)翼靠近絲桿的一側(cè)設(shè)有連接桿，所述連接桿的外端設(shè)有滑動柱，所述滑動柱安裝于所述驅(qū)動板的第一滑槽內(nèi)。本發(fā)明可方便收折機(jī)翼，便于存放，具有實(shí)用性。
【專利說明】
一種市政園林綠化用智能無人機(jī)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及市政園林用無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種市政園林綠化用智能無人機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的固定翼無人機(jī)，由于機(jī)翼是固定的，所以成為最易損的部件之一，且由于機(jī)翼和尾翼是固定的，飛行效率不是很理想。
[0003]另外由于機(jī)翼是固定的，無法折疊，倉儲空間太大，使用不方便。
[0004]在園林綠化的作業(yè)中，灑水施肥通常是在地面進(jìn)行作業(yè)的，當(dāng)植物位于山地或地形不佳的地方時(shí)，地面人員或者施工車輛難以到達(dá)，因此作業(yè)難度大，而且現(xiàn)有技術(shù)還存在作業(yè)效率低下的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種市政園林綠化用智能無人機(jī)，以解決現(xiàn)有技術(shù)的無人機(jī)的機(jī)翼容易損壞且倉儲空間大、以及飛行效率不理想，作業(yè)效率低下的技術(shù)問題。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施例提供一種市政園林綠化用智能無人機(jī)，包括機(jī)身、機(jī)翼以及尾翼，所述機(jī)身設(shè)有內(nèi)腔，所述內(nèi)腔左右兩側(cè)相貫通，所述內(nèi)腔的前板上設(shè)有電機(jī)，所述電機(jī)的輸出端上連接一縱向設(shè)置的絲桿，所述絲桿上轉(zhuǎn)動地安裝有驅(qū)動板，所述驅(qū)動板上對稱設(shè)有兩個(gè)第一通孔，所述第一通孔內(nèi)安裝有導(dǎo)桿，所述導(dǎo)桿的一端固定于所述內(nèi)腔的前板上并與所述絲桿平行設(shè)置，所述電機(jī)通過絲桿驅(qū)動所述驅(qū)動板沿導(dǎo)桿長度方向運(yùn)動，所述機(jī)翼通過轉(zhuǎn)軸連接于內(nèi)腔，所述機(jī)翼靠近絲桿的一側(cè)設(shè)有連接桿，所述連接桿的外端設(shè)有滑動柱，所述滑動柱安裝于所述驅(qū)動板的第一滑槽內(nèi)，所述第一滑槽橫向設(shè)置并位于所述驅(qū)動板的頂面，所述滑動柱安裝于所述第一滑槽內(nèi)，所述驅(qū)動板沿導(dǎo)桿長度方向運(yùn)動以通過所述連接桿帶動所述機(jī)翼繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；
[0007]所述機(jī)身的尾部還設(shè)有自旋轉(zhuǎn)噴頭，所述自旋轉(zhuǎn)噴頭包括底座、轉(zhuǎn)筒以及中軸，所述底座與機(jī)身尾部相連，所述底座設(shè)有通水孔，所述轉(zhuǎn)筒通過中軸可轉(zhuǎn)動地連接于所述底座上，所述轉(zhuǎn)筒為中空結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)筒包括位于外側(cè)的外轉(zhuǎn)筒和靠近底座一側(cè)的內(nèi)轉(zhuǎn)筒，所述外轉(zhuǎn)筒與內(nèi)轉(zhuǎn)筒通過設(shè)于外周壁上的卡扣扣緊，所述外轉(zhuǎn)筒的外端面以其軸心所在處為圓心均布有四個(gè)外圓孔，所述內(nèi)轉(zhuǎn)筒的內(nèi)端面以其軸心所在處為圓心均布有四個(gè)內(nèi)圓孔，每一外圓孔分別與其中一內(nèi)圓孔通過軟管相連接。
[0008]其中，所述底座具有四個(gè)連接于其內(nèi)側(cè)壁上的支撐臂，四個(gè)所述支撐臂之間圍構(gòu)成所述通水孔，四個(gè)所述支撐臂的連接處設(shè)有中心孔，所述中心孔用于穿入所述中軸。
[0009]其中，所述機(jī)翼包括與所述轉(zhuǎn)軸相連的底板、機(jī)翼本體以及滑板;所述底板上設(shè)有第二滑槽，所述第二滑槽內(nèi)設(shè)有導(dǎo)柱，所述導(dǎo)柱上安裝有第一彈簧，所述底板上的中部位置設(shè)有一螺紋孔，所述底板上以螺紋孔為中心均布有多個(gè)淺槽；
[0010]所述滑板頂部兩側(cè)分別設(shè)有一轉(zhuǎn)輪，所述滑板底部兩側(cè)分別設(shè)有一滑塊，所述滑塊設(shè)有一第二通孔，所述滑塊滑動安裝于所述第二滑槽內(nèi)，所述滑塊的第二通孔穿設(shè)于所述導(dǎo)柱上以使所述滑塊一側(cè)壁頂?shù)钟谒龅谝粡椈桑?br>[0011]所述機(jī)翼本體上靠近機(jī)身的一側(cè)設(shè)有一連接孔，所述連接孔與所述底板上的螺紋孔同軸設(shè)置，一螺釘穿過所述連接孔后螺合于所述螺紋孔上并使所述機(jī)翼本體相對所述底板自由轉(zhuǎn)動，所述機(jī)翼本體兩側(cè)壁上設(shè)有凹弧部，所述滑板上的轉(zhuǎn)輪嵌合于所述凹弧部，所述機(jī)翼本體底部上以所述連接孔為中心均布有多個(gè)盲孔，所述多個(gè)盲孔與所述多個(gè)淺槽一一對應(yīng)并同軸設(shè)置，每個(gè)盲孔內(nèi)設(shè)有一第二彈簧，所述第二彈簧的下端部頂?shù)钟幸磺蝮w，所述球體部分容置于所述淺槽內(nèi)。
[0012]本發(fā)明的上述技術(shù)方案的有益效果如下:
[0013]上述方案中，本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)隨著飛行速度的不同自動變換機(jī)翼掠角，當(dāng)飛行速度高時(shí)，機(jī)翼的掠角變大，從而降低飛行阻力，提升飛行效率，且能在發(fā)生碰撞時(shí)有效保護(hù)機(jī)翼不受損毀;其次，由于具有折疊功能，可方便收折機(jī)翼，便于存放，具有實(shí)用性;另外其可根據(jù)需要噴灑面積的大小以及噴灑水柱的大小，通過轉(zhuǎn)動外轉(zhuǎn)筒與內(nèi)轉(zhuǎn)筒的相對位置，使軟管形成不同的扭轉(zhuǎn)程度，從而控制出水量和單位出水面積。
【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明的機(jī)翼展開狀態(tài)的示意圖。
[0015]圖2為本發(fā)明的機(jī)翼收折狀態(tài)的示意圖。
[0016]圖3為本發(fā)明的驅(qū)動板的不意圖。
[0017]圖4為本發(fā)明的外輪廓的示意圖。
[0018]圖5為圖4中A-A方向的剖視圖。
[0019]圖6為本發(fā)明的底板的不意圖。
[0020]圖7為本發(fā)明的滑板的示意圖。
[0021]圖8為本發(fā)明的自旋轉(zhuǎn)噴頭的剖視圖。
[0022]圖9為本發(fā)明的自旋轉(zhuǎn)噴頭的轉(zhuǎn)筒的俯視圖。
[0023]圖10為本發(fā)明的自旋轉(zhuǎn)噴頭的底座的立體圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0025]如圖1至圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例提供一種市政園林綠化用智能無人機(jī)，包括機(jī)身
1、機(jī)翼2以及尾翼3，所述機(jī)身I設(shè)有內(nèi)腔，所述內(nèi)腔左右兩側(cè)相貫通，因此機(jī)身I為框型結(jié)構(gòu)，中空且左右兩側(cè)相連通，(以圖1中機(jī)身頭部定義為前，機(jī)身后方定義為后，機(jī)身兩側(cè)分別定義為左右方向，機(jī)身的俯視方向定義為上下方向)，所述內(nèi)腔的前板9上設(shè)有電機(jī)4，所述電機(jī)4的輸出端上連接一縱向設(shè)置的絲桿5，所述絲桿5上可轉(zhuǎn)動地安裝有驅(qū)動板6，所述驅(qū)動板6上對稱設(shè)有兩個(gè)第一通孔7，所述第一通孔7內(nèi)安裝有導(dǎo)桿8，所述導(dǎo)桿8的一端固定于所述內(nèi)腔的前板9上并與所述絲桿5平行設(shè)置，所述電機(jī)4通過絲桿5驅(qū)動所述驅(qū)動板6沿導(dǎo)桿8長度方向運(yùn)動，所述機(jī)翼2通過轉(zhuǎn)軸10連接于內(nèi)腔的上板和下板之間，所述機(jī)翼2靠近絲桿5的一側(cè)設(shè)有連接桿11，所述連接桿11的外端設(shè)有滑動柱12，所述滑動柱12安裝于所述驅(qū)動板6的第一滑槽13內(nèi)，所述第一滑槽13橫向設(shè)置并位于所述驅(qū)動板6的頂面，所述滑動柱12安裝于所述第一滑槽13內(nèi)，所述驅(qū)動板6沿導(dǎo)桿8長度方向運(yùn)動以通過所述連接桿11帶動所述機(jī)翼2繞轉(zhuǎn)軸10旋轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)啟動后，絲桿轉(zhuǎn)動，由于驅(qū)動板轉(zhuǎn)動安裝于絲杠上，且驅(qū)動板受導(dǎo)桿限位，使得絲杠可帶動驅(qū)動板前后移動，然后驅(qū)動板通過連接桿帶動機(jī)翼繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)翼的折疊與展開。
[0026]如圖4至圖7所示，所述機(jī)翼2包括與所述轉(zhuǎn)軸10相連的底板18、機(jī)翼本體19以及滑板20;所述底板18上設(shè)有第二滑槽21，所述第二滑槽21內(nèi)設(shè)有導(dǎo)柱22，所述導(dǎo)柱22上安裝有第一彈簧23，所述底板18上的中部位置設(shè)有一螺紋孔24，所述底板18上以螺紋孔24為中心均布有多個(gè)淺槽25;
[0027]所述滑板20頂部兩側(cè)分別設(shè)有一轉(zhuǎn)輪26，所述滑板20底部兩側(cè)分別設(shè)有一滑塊27，所述滑塊27設(shè)有一第二通孔28，所述滑塊27滑動安裝于所述第二滑槽21內(nèi)，所述滑塊27的第二通孔28穿設(shè)于所述導(dǎo)柱22上以使所述滑塊27—側(cè)壁頂?shù)钟谒龅谝粡椈?3;
[0028]所述機(jī)翼本體19上靠近機(jī)身I的一側(cè)設(shè)有一連接孔35，所述連接孔35與所述底板18上的螺紋孔24同軸設(shè)置，一螺釘30穿過所述連接孔35后螺合于所述螺紋孔24上并使所述機(jī)翼本體19相對所述底板18自由轉(zhuǎn)動，所述機(jī)翼本體19兩側(cè)壁上設(shè)有凹弧部29，所述滑板20上的轉(zhuǎn)輪26嵌合于所述凹弧部29，所述機(jī)翼本體19底部上以所述連接孔35為中心均布有多個(gè)盲孔31，所述多個(gè)盲孔31與所述多個(gè)淺槽25—一對應(yīng)并同軸設(shè)置，每個(gè)盲孔31內(nèi)設(shè)有一第二彈簧32，所述第二彈簧32的下端部頂?shù)钟幸磺蝮w33，所述球體33部分容置于所述淺槽25內(nèi)。所述底板18上外端部還設(shè)有擋板34用于限位所述滑板20的滑動，防止滑板20滑出滑槽21。
[0029]無人機(jī)在初始狀態(tài)下，機(jī)翼本體19通過盲孔31內(nèi)的球體33嵌合于底板18的第一淺槽251上，且機(jī)翼本體19通過螺釘30定位于底板18上，因此機(jī)翼本體19與底板18可保持相對靜止?fàn)顟B(tài)，當(dāng)其飛行時(shí)，機(jī)翼本體19前方會受到氣流的反作用力，使得機(jī)翼本體19的外端會具有朝向機(jī)身尾部方向運(yùn)動的趨勢，當(dāng)該反作用力使得球體33滑脫出第一淺槽251時(shí)，機(jī)翼本體19的外端轉(zhuǎn)動，此時(shí)機(jī)翼本體19上的凹弧部29會推動轉(zhuǎn)輪26，機(jī)翼本體19上的球體33會朝著第二淺槽252運(yùn)動，這時(shí)滑板20沿著滑槽21滑動，從而施予第一彈簧23—個(gè)壓緊力，第一彈簧23的反推力與氣流的反作用力相抵消，這時(shí)機(jī)翼本體19上的球體33會嵌合于第二淺槽252內(nèi)，當(dāng)無人機(jī)的飛行速度繼續(xù)增大時(shí)，機(jī)翼本體19上的球體33會朝著第三淺槽253運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)了可根據(jù)飛行速度自動變換機(jī)翼掠角的功能。當(dāng)機(jī)翼本體19發(fā)生碰撞，機(jī)翼本體19會以螺釘30為圓心自動旋轉(zhuǎn)來降低損毀的可能性。當(dāng)停止飛行時(shí)，第一彈簧23的反推力會將機(jī)翼本體19回復(fù)到初始位置，即使得球體33位于第一淺槽251上。
[0030]如圖8至圖10所示，所述機(jī)身4的尾部還設(shè)有自旋轉(zhuǎn)噴頭70，所述自旋轉(zhuǎn)噴頭包括底座71、轉(zhuǎn)筒72以及中軸73，所述底座71與機(jī)身4尾部相連，所述底座71設(shè)有通水孔711，所述轉(zhuǎn)筒72通過中軸73可轉(zhuǎn)動地連接于所述底座71上，所述轉(zhuǎn)筒72為中空結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)筒72包括位于外側(cè)的外轉(zhuǎn)筒724和靠近底座一側(cè)的內(nèi)轉(zhuǎn)筒725，所述外轉(zhuǎn)筒724與內(nèi)轉(zhuǎn)筒725通過設(shè)于外周壁上的卡扣726扣緊，所述外轉(zhuǎn)筒724的外端面以其軸心所在處為圓心均布有四個(gè)外圓孔721，所述內(nèi)轉(zhuǎn)筒725的內(nèi)端面以其軸心所在處為圓心均布有四個(gè)內(nèi)圓孔722，每一外圓孔721分別與其中一內(nèi)圓孔722通過軟管74相連接。由于外轉(zhuǎn)筒724和內(nèi)轉(zhuǎn)筒725通過卡扣726連接，外轉(zhuǎn)筒724和內(nèi)轉(zhuǎn)筒725在連接好軟管74后，通過相對轉(zhuǎn)動，使軟管74產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)，扭轉(zhuǎn)程度根據(jù)具體使用情況來決定，然后通過卡扣726扣緊外轉(zhuǎn)筒724和內(nèi)轉(zhuǎn)筒725。
[0031]所述底座71具有四個(gè)連接于其內(nèi)側(cè)壁上的支撐臂712，四個(gè)所述支撐臂712之間圍構(gòu)成所述通水孔711，四個(gè)所述支撐臂712的連接處設(shè)有中心孔713，所述中心孔713用于穿入所述中軸73。所述轉(zhuǎn)筒72的上端面和下端面設(shè)有中心軸孔723用于穿過所述中軸73。
[0032]實(shí)施時(shí)可在機(jī)身上攜帶儲水箱和水栗，將儲水箱中需要噴灑的農(nóng)藥或化肥等通過水栗增壓，然后與底座相連，水流依次通過底座上的通水孔和軟管噴灑出去，由于軟管為扭曲狀，水流即會以旋轉(zhuǎn)的流向從軟管噴射出，并產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)反作用力，而使轉(zhuǎn)筒相對于底座產(chǎn)生轉(zhuǎn)動，形成噴灑面積較大的旋轉(zhuǎn)噴射的水流，提高了作業(yè)效率，且不需要額外的電機(jī)來驅(qū)動，節(jié)能環(huán)保，減輕了設(shè)備重量;另外可根據(jù)需要噴灑面積的大小以及噴灑水柱的大小，通過轉(zhuǎn)動外轉(zhuǎn)筒與內(nèi)轉(zhuǎn)筒的相對位置，使軟管形成不同的扭轉(zhuǎn)程度。當(dāng)然提供水的裝置也可在地面上，通過長的軟管連接于底座上。
[0033]上述方案中，本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)隨著飛行速度的不同自動變換機(jī)翼掠角，當(dāng)飛行速度高時(shí)，機(jī)翼的掠角變大，從而降低飛行阻力，提升飛行效率，且能在發(fā)生碰撞時(shí)有效保護(hù)機(jī)翼不受損毀;其次，由于具有折疊功能，可方便收折機(jī)翼，便于存放，具有實(shí)用性;另外其可根據(jù)需要噴灑面積的大小以及噴灑水柱的大小，通過轉(zhuǎn)動外轉(zhuǎn)筒與內(nèi)轉(zhuǎn)筒的相對位置，使軟管形成不同的扭轉(zhuǎn)程度，從而控制出水量和單位出水面積。
[0034]以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種市政園林綠化用智能無人機(jī)，包括機(jī)身、機(jī)翼以及尾翼，其特征在于，所述機(jī)身設(shè)有內(nèi)腔，所述內(nèi)腔左右兩側(cè)相貫通，所述內(nèi)腔的前板上設(shè)有電機(jī)，所述電機(jī)的輸出端上連接一縱向設(shè)置的絲桿，所述絲桿上轉(zhuǎn)動地安裝有驅(qū)動板，所述驅(qū)動板上對稱設(shè)有兩個(gè)第一通孔，所述第一通孔內(nèi)安裝有導(dǎo)桿，所述導(dǎo)桿的一端固定于所述內(nèi)腔的前板上并與所述絲桿平行設(shè)置，所述電機(jī)通過絲桿驅(qū)動所述驅(qū)動板沿導(dǎo)桿長度方向運(yùn)動，所述機(jī)翼通過轉(zhuǎn)軸連接于內(nèi)腔，所述機(jī)翼靠近絲桿的一側(cè)設(shè)有連接桿，所述連接桿的外端設(shè)有滑動柱，所述滑動柱安裝于所述驅(qū)動板的第一滑槽內(nèi)，所述第一滑槽橫向設(shè)置并位于所述驅(qū)動板的頂面，所述滑動柱安裝于所述第一滑槽內(nèi)，所述驅(qū)動板沿導(dǎo)桿長度方向運(yùn)動以通過所述連接桿帶動所述機(jī)翼繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)； 所述機(jī)身的尾部還設(shè)有自旋轉(zhuǎn)噴頭，所述自旋轉(zhuǎn)噴頭包括底座、轉(zhuǎn)筒以及中軸，所述底座與機(jī)身尾部相連，所述底座設(shè)有通水孔，所述轉(zhuǎn)筒通過中軸可轉(zhuǎn)動地連接于所述底座上，所述轉(zhuǎn)筒為中空結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)筒包括位于外側(cè)的外轉(zhuǎn)筒和靠近底座一側(cè)的內(nèi)轉(zhuǎn)筒，所述外轉(zhuǎn)筒與內(nèi)轉(zhuǎn)筒通過設(shè)于外周壁上的卡扣扣緊，所述外轉(zhuǎn)筒的外端面以其軸心所在處為圓心均布有四個(gè)外圓孔，所述內(nèi)轉(zhuǎn)筒的內(nèi)端面以其軸心所在處為圓心均布有四個(gè)內(nèi)圓孔，每一外圓孔分別與其中一內(nèi)圓孔通過軟管相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的市政園林綠化用智能無人機(jī)，其特征在于，所述底座具有四個(gè)連接于其內(nèi)側(cè)壁上的支撐臂，四個(gè)所述支撐臂之間圍構(gòu)成所述通水孔，四個(gè)所述支撐臂的連接處設(shè)有中心孔，所述中心孔用于穿入所述中軸。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)翼，其特征在于，所述機(jī)翼包括與所述轉(zhuǎn)軸相連的底板、機(jī)翼本體以及滑板;所述底板上設(shè)有第二滑槽，所述第二滑槽內(nèi)設(shè)有導(dǎo)柱，所述導(dǎo)柱上安裝有第一彈簧，所述底板上的中部位置設(shè)有一螺紋孔，所述底板上以螺紋孔為中心均布有多個(gè)淺槽； 所述滑板頂部兩側(cè)分別設(shè)有一轉(zhuǎn)輪，所述滑板底部兩側(cè)分別設(shè)有一滑塊，所述滑塊設(shè)有一第二通孔，所述滑塊滑動安裝于所述第二滑槽內(nèi)，所述滑塊的第二通孔穿設(shè)于所述導(dǎo)柱上以使所述滑塊一側(cè)壁頂?shù)钟谒龅谝粡椈桑?所述機(jī)翼本體上靠近機(jī)身的一側(cè)設(shè)有一連接孔，所述連接孔與所述底板上的螺紋孔同軸設(shè)置，一螺釘穿過所述連接孔后螺合于所述螺紋孔上并使所述機(jī)翼本體相對所述底板自由轉(zhuǎn)動，所述機(jī)翼本體兩側(cè)壁上設(shè)有凹弧部，所述滑板上的轉(zhuǎn)輪嵌合于所述凹弧部，所述機(jī)翼本體底部上以所述連接孔為中心均布有多個(gè)盲孔，所述多個(gè)盲孔與所述多個(gè)淺槽一一對應(yīng)并同軸設(shè)置，每個(gè)盲孔內(nèi)設(shè)有一第二彈簧，所述第二彈簧的下端部頂?shù)钟幸磺蝮w，所述球體部分容置于所述淺槽內(nèi)。
【文檔編號】B64D1/18GK105857573SQ201610264200
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年4月23日
【發(fā)明人】董昕武
【申請人】董昕武