一種無(wú)人飛行器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種無(wú)人飛行器，包括：飛行載體、云臺(tái)和穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置；所述穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置設(shè)于所述飛行載體與所述云臺(tái)之間；所述云臺(tái)包括：連接機(jī)構(gòu)；所述穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置包括：第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述連接機(jī)構(gòu)相連并使所述連接機(jī)構(gòu)沿第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述連接機(jī)構(gòu)相連并使所述連接機(jī)構(gòu)沿第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線在水平面內(nèi)垂直。本發(fā)明提供的無(wú)人飛行器，無(wú)人飛行器自身的晃動(dòng)不會(huì)影響到云臺(tái)，不會(huì)發(fā)生畫(huà)面不穩(wěn)定的現(xiàn)象。
【專利說(shuō)明】
一種無(wú)人飛行器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及航拍技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于航拍的無(wú)人飛行器?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]利用無(wú)人飛行器航拍是現(xiàn)有技術(shù)中重要的航拍手段之一，通常在無(wú)人飛行器上設(shè)置用于攝像的云臺(tái)。現(xiàn)有技術(shù)為了克服航拍過(guò)程中因飛行器本身狀態(tài)、氣流等因素引起的畫(huà)面晃動(dòng)現(xiàn)象，普遍基于斯坦尼康原理，在云臺(tái)設(shè)置載重，在重力作用下使載重始終處于豎直向下的狀態(tài)，從而保持云臺(tái)穩(wěn)定。然而，載重一方面加重了無(wú)人飛行器的負(fù)擔(dān)，另一方面其保持穩(wěn)定性的效果依然有限。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明提供一種無(wú)人飛行器，以解決進(jìn)行全景航拍時(shí)，無(wú)人飛行器晃動(dòng)引起畫(huà)面不穩(wěn)定的問(wèn)題。
[0004]本發(fā)明提供的無(wú)人飛行器，包括:飛行載體、云臺(tái)和穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置;所述穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置設(shè)于所述飛行載體與所述云臺(tái)之間；[〇〇〇5]所述云臺(tái)包括:連接機(jī)構(gòu)；
[0006]所述穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置包括:第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；
[0007]所述第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述連接機(jī)構(gòu)相連并使所述連接機(jī)構(gòu)沿第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述連接機(jī)構(gòu)相連并使所述連接機(jī)構(gòu)沿第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線在水平面內(nèi)垂直。
[0008]進(jìn)一步，本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相交于所述云臺(tái)與所述穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置共同的重心。
[0009]進(jìn)一步，本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器，所述穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置還包括:相互垂直設(shè)置的第一支撐機(jī)構(gòu)和第二支撐機(jī)構(gòu)；
[0010]所述第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述連接機(jī)構(gòu)設(shè)于所述第一支撐機(jī)構(gòu);所述第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述第二支撐機(jī)構(gòu);所述第一支撐機(jī)構(gòu)與所述第二支撐機(jī)構(gòu)相互連接或者為一體設(shè)計(jì)。
[0011]進(jìn)一步，本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器，所述穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置還包括:第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；
[0012]所述第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述連接機(jī)構(gòu)相連并使所述連接機(jī)構(gòu)沿第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng);所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線、所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸線兩兩垂直。
[0013]進(jìn)一步，本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線、所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相交于所述云臺(tái)與所述穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置共同的重心。
[0014]進(jìn)一步，本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器，所述第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述連接機(jī)構(gòu)中部。
[0015]進(jìn)一步，本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器，所述穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置還包括:相互垂直設(shè)置的第一支撐機(jī)構(gòu)和第二支撐機(jī)構(gòu)；
[0016]所述第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、所述第一支撐機(jī)構(gòu)、所述第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)相連接;所述第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述第二支撐機(jī)構(gòu);所述第一支撐機(jī)構(gòu)與所述第二支撐機(jī)構(gòu)相互連接或者為一體設(shè)計(jì)。
[0017]進(jìn)一步，本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器，所述云臺(tái)包括第一攝像裝置和第二攝像裝置；
[0018]所述第一攝像裝置設(shè)于所述連接機(jī)構(gòu)的一端，以拍攝所述無(wú)人飛行器一側(cè)的半球全景;所述第二攝像裝置設(shè)于所述連接機(jī)構(gòu)的另一端，以拍攝所述無(wú)人飛行器另一側(cè)的半球全景;所述飛行載體設(shè)于所述第一攝像裝置和所述第二攝像裝置之間的拍攝死角區(qū)域內(nèi)。
[0019]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的無(wú)人飛行器，通過(guò)兩個(gè)姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)對(duì)云臺(tái)進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，始終使云臺(tái)在水平面內(nèi)維持穩(wěn)定，無(wú)人飛行器自身的晃動(dòng)不會(huì)影響到云臺(tái)，不會(huì)發(fā)生畫(huà)面不穩(wěn)定的現(xiàn)象?！靖綀D說(shuō)明】
[0020]通過(guò)閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯:[0021 ]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的無(wú)人飛行器的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2為本發(fā)明實(shí)施例一的穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖3為本發(fā)明實(shí)施例一的穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；[〇〇24]圖4為本發(fā)明實(shí)施例一的穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置的原理示意圖；
[0025]圖5為本發(fā)明實(shí)施例一的穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置的拆分結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖6為本發(fā)明實(shí)施例二的穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置的側(cè)面剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖7為本發(fā)明實(shí)施例二的穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置的拆分結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖8為本發(fā)明實(shí)施例二的無(wú)人飛行器的側(cè)面剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029]附圖中相同或相似的附圖標(biāo)記代表相同或相似的部件。【具體實(shí)施方式】
[0030]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0031] 實(shí)施例一
[0032]圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的無(wú)人飛行器的立體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，本發(fā)明提供的無(wú)人飛行器，包括:云臺(tái)1、穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置2和飛行載體3。所述穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置2設(shè)于所述飛行載體3與所述云臺(tái)1之間。飛行載體3裝設(shè)有螺旋槳，以驅(qū)動(dòng)飛行器的飛行。
[0033]圖2為本發(fā)明實(shí)施例一的穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖3為本發(fā)明實(shí)施例一的穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖，圖4為本發(fā)明實(shí)施例一的穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置的原理示意圖。 如圖2、圖3和圖4所示，所述穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置2包括:第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201和第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu) 202。[0〇34]所述第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201與云臺(tái)1的連接機(jī)構(gòu)101相連并使所述連接機(jī)構(gòu)101沿第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線X轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202也與所述連接機(jī)構(gòu)101相連并使所述連接機(jī)構(gòu)101沿第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線Y轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線X與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線Y在水平面內(nèi)垂直。
[0035]連接機(jī)構(gòu)101采用連桿。第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201和第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202設(shè)于連桿的一端，云臺(tái)的攝像裝置設(shè)于連桿的另一端。當(dāng)無(wú)人飛行器沿第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線X發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)， 第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201沿第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線X反向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使連接機(jī)構(gòu)101以無(wú)人飛行器偏轉(zhuǎn)方向的相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，使連接機(jī)構(gòu)101保持原有姿態(tài)不變，維持連接機(jī)構(gòu)101上安設(shè)的攝像裝置的穩(wěn)定性。當(dāng)無(wú)人飛行器沿第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線Y偏轉(zhuǎn)時(shí)，第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202沿第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線Y反向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使連接機(jī)構(gòu)101以無(wú)人飛行器偏轉(zhuǎn)方向的相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，使連接機(jī)構(gòu) 101保持原有姿態(tài)不變，維持連接機(jī)構(gòu)101上安設(shè)的攝像裝置的穩(wěn)定性。
[0036]無(wú)人飛行器在實(shí)際飛行過(guò)程中，會(huì)發(fā)生各種姿態(tài)的變化，這些姿態(tài)的變化直接會(huì)造成飛行平臺(tái)的晃動(dòng)，不一定沿第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線X或第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線Y發(fā)生偏轉(zhuǎn)，實(shí)際情況要復(fù)雜許多。因此無(wú)人飛行器內(nèi)設(shè)有傳感器和控制單元。傳感器、第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)均連接控制單元。傳感器設(shè)于云臺(tái)，采用陀螺儀和加速度計(jì)等姿態(tài)檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)云臺(tái)是否為最終需要的穩(wěn)定的姿態(tài)。控制單元采用中央處理器等控制芯片。當(dāng)傳感器檢測(cè)到云臺(tái)的偏轉(zhuǎn)后，傳感器將檢測(cè)到的偏轉(zhuǎn)信號(hào)(包括:角位置信號(hào)和偏轉(zhuǎn)速度信號(hào)) 發(fā)送至控制單元，控制單元根據(jù)偏轉(zhuǎn)信號(hào)分別計(jì)算出第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201和第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202需要的反向偏轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)計(jì)算得出的反向偏轉(zhuǎn)角度控制第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu) 201沿第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線X反向轉(zhuǎn)動(dòng)，控制第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202沿第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線Y反向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使連接機(jī)構(gòu)101保持原有姿態(tài)不變，維持連接機(jī)構(gòu)101上安設(shè)的攝像裝置的穩(wěn)定性。
[0037]進(jìn)一步，本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線X與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線Y相交于所述云臺(tái)與穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置共同的重心。該重心即為將云臺(tái)與穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置看做一個(gè)整體部件，該整體部件的重心。
[0038]如果第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線X與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線Y沒(méi)有相交于該重心，由于力矩作用，第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201或第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202需要更大的功率才能滿足實(shí)時(shí)的姿態(tài)調(diào)整要求。更大的功率必然要增加設(shè)備尺寸和重量，給無(wú)人飛行器帶來(lái)額外負(fù)擔(dān)。而且力矩作用必然帶來(lái)姿態(tài)調(diào)節(jié)時(shí)間的延遲，降低穩(wěn)定效果。
[0039]圖5為本發(fā)明實(shí)施例一的穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置的拆分結(jié)構(gòu)示意圖。如圖5所示，所述穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置2還包括:相互垂直的第一支撐機(jī)構(gòu)2041和第二支撐機(jī)構(gòu)2042。
[0040]所述第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201與連接機(jī)構(gòu)101設(shè)于所述第一支撐機(jī)構(gòu)2041;所述第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202設(shè)于所述第二支撐機(jī)構(gòu)2042;所述第一支撐機(jī)構(gòu)2041與所述第二支撐機(jī)構(gòu)2042相互連接或者為一體設(shè)計(jì)。第一支撐機(jī)構(gòu)2041或第二支撐機(jī)構(gòu)2042可以采用硬質(zhì)支撐板。
[0041]如圖5所示，支撐架204為中空長(zhǎng)方體支架，第一支撐機(jī)構(gòu)2041與第二支撐機(jī)構(gòu) 2042分別構(gòu)成該中空長(zhǎng)方體支架相鄰的兩側(cè)面。連接機(jī)構(gòu)101設(shè)于支撐架204的中空結(jié)構(gòu)內(nèi)，支撐架204可以保護(hù)設(shè)置于其內(nèi)部的連接機(jī)構(gòu)101并保證連接機(jī)構(gòu)101在中空結(jié)構(gòu)內(nèi)有一定活動(dòng)空間。第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201設(shè)于第一支撐機(jī)構(gòu)2041且與連接機(jī)構(gòu)101連接，使連接機(jī)構(gòu)101在支撐架204的中空結(jié)構(gòu)內(nèi)可以沿第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202設(shè)于第二支撐機(jī)構(gòu)2042。由于第二支撐機(jī)構(gòu)2042與所述第一支撐機(jī)構(gòu)2041為一體設(shè)計(jì)，因此第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202可以使支撐架204、以及連接于支撐架204上的第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201 和連接機(jī)構(gòu)101共同沿第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。由于第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201僅使連接機(jī)構(gòu)101轉(zhuǎn)動(dòng)，而第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202使支撐架204、連接機(jī)構(gòu)101和第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201共同轉(zhuǎn)動(dòng)， 因此第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202相比于第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201需要更大的功率，因此，在圖5中第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202相比于第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201具有更大的尺寸。第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相交于以下部件作為一個(gè)整體的共同重心，即將云臺(tái)(包括連接機(jī)構(gòu)101 )、支撐架204、第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201、第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202視為一個(gè)整體部件所具有的重心。 [〇〇42] 實(shí)施例二[〇〇43]圖6為本發(fā)明實(shí)施例二的穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置的原理示意圖。如圖6所示，所述穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置2包括:第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201、第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202和第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)203。[〇〇44]第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201、第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202和第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)203可采用無(wú)刷電機(jī)、伺服舵機(jī)、伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等，可沿轉(zhuǎn)動(dòng)軸線正向、反向轉(zhuǎn)動(dòng)。[0〇45]所述第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201與云臺(tái)1的連接機(jī)構(gòu)101相連并使所述連接機(jī)構(gòu)101沿第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線X轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202也與所述連接機(jī)構(gòu)101相連并使所述連接機(jī)構(gòu)101沿第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線Y轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)203與所述連接機(jī)構(gòu)101相連并使所述連接機(jī)構(gòu)101沿第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸線Z轉(zhuǎn)動(dòng);所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線X、所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線Y與所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸線Z兩兩垂直。
[0046]無(wú)人飛行器除了在水平面發(fā)生偏轉(zhuǎn)，還有可能沿第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸線Z轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)無(wú)人飛行器沿第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸線Z發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)，第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)203沿第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸線Z反向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使連接機(jī)構(gòu)101以無(wú)人飛行器偏轉(zhuǎn)方向的相反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使連接機(jī)構(gòu)101保持原有姿態(tài)不變，維持連接機(jī)構(gòu)101上安設(shè)的攝像裝置的拍攝角度不變。結(jié)合三個(gè)姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，不論無(wú)人飛行器發(fā)生何種晃動(dòng)，都能調(diào)整其穩(wěn)定性，而使其恢復(fù)原有姿態(tài)。[〇〇47]具體地，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線X、所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線Y與所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸線Z相交于所述云臺(tái)、支撐架、第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)共同的重心。此處也是為了避免力矩作用，避免重心偏移帶來(lái)的功率損耗。[〇〇48]圖7為本發(fā)明實(shí)施例二的穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置的拆分結(jié)構(gòu)示意圖。如圖7所示，支撐架204 為中空長(zhǎng)方體支架，第一支撐機(jī)構(gòu)2041與第二支撐機(jī)構(gòu)2042分別構(gòu)成該中空長(zhǎng)方體支架相鄰的兩側(cè)面。第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)203設(shè)于所述連接機(jī)構(gòu)101中部，第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)203和連接機(jī)構(gòu)101位于支撐架204的中空結(jié)構(gòu)2043內(nèi)。第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201設(shè)于第一支撐機(jī)構(gòu) 2041且與連接機(jī)構(gòu)101中部的第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)203連接，使連接機(jī)構(gòu)101在支撐架204的中空結(jié)構(gòu)內(nèi)可以沿第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202設(shè)于第二支撐機(jī)構(gòu)2042。由于第二支撐機(jī)構(gòu)2042與所述第一支撐機(jī)構(gòu)2041為一體設(shè)計(jì)，因此第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202可以使支撐架204、以及連接于支撐架204上的連接機(jī)構(gòu)101、第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201和第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)203共同沿第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。由于第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201僅使連接機(jī)構(gòu)101和第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)203轉(zhuǎn)動(dòng)，而第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202使支撐架204、連接機(jī)構(gòu)101、第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)203和第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201共同轉(zhuǎn)動(dòng)，因此第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202相比于第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)201需要更大的功率。第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)202設(shè)于連接架205,連接架205與飛行載體相連。
[0049]圖8為本發(fā)明實(shí)施例二的無(wú)人飛行器的側(cè)面剖視結(jié)構(gòu)示意圖。如圖8所示，本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器，所述云臺(tái)1包括第一攝像裝置102和第二攝像裝置103。
[0050]所述第一攝像裝置102設(shè)于所述連接機(jī)構(gòu)101的一端并相對(duì)水平面向上傾斜，以拍攝所述無(wú)人飛行器3—側(cè)的半球全景;所述第二攝像裝置103設(shè)于所述連接機(jī)構(gòu)101的另一端并相對(duì)水平面向下傾斜，以拍攝所述無(wú)人飛行器3另一側(cè)的半球全景;所述飛行載體3設(shè)于所述第一攝像裝置102和所述第二攝像裝置103之間的拍攝死角區(qū)域內(nèi)。穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置2 設(shè)于連接機(jī)構(gòu)101中部。第一攝像裝置102與第二攝像裝置103沿水平面對(duì)稱設(shè)置，第一攝像裝置102與第二攝像裝置103的拍攝區(qū)域沿水平面有交疊部分，攝像裝置的拍攝角度大約為 145°至200°之間，因此無(wú)人飛行器3上側(cè)需設(shè)置至少三個(gè)第一攝像裝置102并沿水平面呈分散排布，無(wú)人飛行器3下側(cè)需設(shè)置至少三個(gè)第二攝像裝置103并沿水平面呈分散排布，以分別覆蓋無(wú)人飛行器上、下兩側(cè)的半球全景圖像。[〇〇51]以無(wú)人飛行器為中心，拍攝無(wú)人飛行器3周?chē)?60°全景圖像。第一攝像裝置用于拍攝一半的全景圖像，第二攝像裝置用于拍攝另一半的全景圖像，全景圖像被合成為360° 的球面全景圖像。而飛行載體被設(shè)于球面中心位置的拍攝死角區(qū)域內(nèi)，拍攝的全景圖像不會(huì)出現(xiàn)無(wú)人飛行器的任何部分。第一攝像裝置102與第二攝像裝置103沿水平面對(duì)稱設(shè)置除了可以拍攝全景圖形，還便于設(shè)置云臺(tái)的重心，便于將第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的交點(diǎn)調(diào)整至云臺(tái)與穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置共同的重心。[〇〇52]對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化涵括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。 此外，顯然“包括”一詞不排除其他單元或步驟，單數(shù)不排除復(fù)數(shù)。第一，第二等詞語(yǔ)用來(lái)表示名稱，而并不表示任何特定的順序。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無(wú)人飛行器，其特征在于，包括:飛行載體、云臺(tái)和穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置;所述穩(wěn)定調(diào)節(jié) 裝置設(shè)于所述飛行載體與所述云臺(tái)之間；所述云臺(tái)包括:連接機(jī)構(gòu)；所述穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置包括:第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述連接機(jī)構(gòu)相連并使所述連接機(jī)構(gòu)沿第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所 述第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述連接機(jī)構(gòu)相連并使所述連接機(jī)構(gòu)沿第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第 一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線在水平面內(nèi)垂直。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人飛行器，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng) 軸線相交于所述云臺(tái)與所述穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置共同的重心。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人飛行器，其特征在于，所述穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置還包括:相互垂 直設(shè)置的第一支撐機(jī)構(gòu)和第二支撐機(jī)構(gòu)；所述第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述連接機(jī)構(gòu)設(shè)于所述第一支撐機(jī)構(gòu);所述第二姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī) 構(gòu)設(shè)于所述第二支撐機(jī)構(gòu);所述第一支撐機(jī)構(gòu)與所述第二支撐機(jī)構(gòu)相互連接或者為一體設(shè) 計(jì)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人飛行器，其特征在于，所述穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置還包括:第三姿 態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述連接機(jī)構(gòu)相連并使所述連接機(jī)構(gòu)沿第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線、所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸線兩兩垂直。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無(wú)人飛行器，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸線、所述第二轉(zhuǎn)動(dòng) 軸線與所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相交于所述云臺(tái)與所述穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置共同的重心。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無(wú)人飛行器，其特征在于，所述第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述連 接機(jī)構(gòu)中部。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無(wú)人飛行器，其特征在于，所述穩(wěn)定調(diào)節(jié)裝置還包括:相互垂 直設(shè)置的第一支撐機(jī)構(gòu)和第二支撐機(jī)構(gòu)；所述第一姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、所述第一支撐機(jī)構(gòu)、所述第三姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)相連接;所述第二 姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述第二支撐機(jī)構(gòu);所述第一支撐機(jī)構(gòu)與所述第二支撐機(jī)構(gòu)相互連接或 者為一體設(shè)計(jì)。8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的無(wú)人飛行器，其特征在于，所述云臺(tái)包括第一攝 像裝置和第二攝像裝置；所述第一攝像裝置設(shè)于所述連接機(jī)構(gòu)的一端，以拍攝所述無(wú)人飛行器一側(cè)的半球全 景;所述第二攝像裝置設(shè)于所述連接機(jī)構(gòu)的另一端，以拍攝所述無(wú)人飛行器另一側(cè)的半球 全景;所述飛行載體設(shè)于所述第一攝像裝置和所述第二攝像裝置之間的拍攝死角區(qū)域內(nèi)。
【文檔編號(hào)】B64D47/08GK106005459SQ201610554090
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年7月14日
【發(fā)明人】葛磊
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