無人飛行器及多目成像系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種無人飛行器及多目成像系統(tǒng)，包括機體以及多目攝像模組。所述多目攝像模組包括至少兩個攝像單元，所述攝像單元設(shè)置于所述機體內(nèi)并與所述機體固定相連。所述機體包括對應(yīng)于所述攝像單元的透光孔，所述攝像單元分別透過對應(yīng)的所述透光孔感測目標(biāo)物信息。
【專利說明】
無人飛行器及多目成像系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實用新型涉及飛行器領(lǐng)域，尤其涉及一種無人飛行器以及多目成像系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 如今，無人飛行器被用于執(zhí)行航拍、監(jiān)測、勘探、搜救等任務(wù)。為了避障、測速、定 位、導(dǎo)航等目的，無人飛行器通常攜帶有感測攝像頭，所述感測攝像頭能夠感測無人飛行器 周圍的環(huán)境以及測量飛行器自身的姿態(tài)。為獲取環(huán)境的深度信息，所述感測攝像頭通常設(shè) 置為多個，因此也稱多目攝像模組。
[0003] 現(xiàn)有的多目攝像模組一般連接組件設(shè)置無人飛行器的殼體外部。但是，所述多目 攝像模組容易受非剛性震動的影響，導(dǎo)致所獲得的信息的可信度下降。 【實用新型內(nèi)容】
[0004] 有鑒于此，有必要提供一種避免上述問題的無人飛行器及多目成像系統(tǒng)。
[0005] -種無人飛行器，包括機體以及多目攝像模組。所述多目攝像模組包括至少兩個 攝像單元，所述攝像單元設(shè)置于所述機體內(nèi)并與所述機體固定相連。所述機體包括對應(yīng)于 所述攝像單元的透光孔，所述攝像單元分別透過對應(yīng)的所述透光孔感測目標(biāo)物信息。
[0006] 進一步地，所述機體包括機身以及與所述機身相連的腳架。
[0007] 進一步地，所述攝像單元與所述機身固定相連。
[0008] 進一步地，所述攝像單元連接于所述機身靠近所述腳架位置處。
[0009] 進一步地，所述攝像單元與所述腳架固定相連。
[0010] 進一步地，所述腳架能夠轉(zhuǎn)動地與所述機身相連，并通過相對于所述機身的轉(zhuǎn)動 調(diào)整所述攝像單元之間的距離。
[0011] 進一步地，所述腳架包括第一部分以及與所述第一部分能夠轉(zhuǎn)動地相連的第二部 分，所述第一部分與所述機身相連，所述攝像單元固定設(shè)置于所述第二部分內(nèi)，所述第二部 分通過相對于所述第一部分的轉(zhuǎn)動調(diào)整所述攝像單元之間的距離。
[0012] 進一步地，所述多目攝像模組包括支撐架，所述多目攝像模組通過所述支撐架固 定設(shè)置于所述機體內(nèi)。
[0013] 進一步地，所述支撐架包括框架部以及與所述框架部相連的臂部，所述多目攝像 模組包括與所述攝像單元電連接的控制板，所述攝像單元固定設(shè)置于所述臂部上，所述控 制板固定設(shè)置于所述框架部上。
[0014] 進一步地，所述框架部多面體形狀的框架，所述控制板設(shè)置于所述框架部的一側(cè) 表面上。
[0015] 進一步地，所述無人飛行器還包括慣性測量單元，所述慣性測量單元設(shè)置于所述 框架部的另一側(cè)表面上。
[0016] 進一步地，所述慣性測量單元與所述框架部之間設(shè)置有減震單元。
[0017] 進一步地，所述減震單元為彈性減震球。
[0018] 進一步地，所述控制板與所述慣性測量單元電連接。
[0019] 進一步地，所述臂部自所述框架部延伸預(yù)定距離，每一個所述臂部的末端形成有 安裝部，所述攝像單元抵靠于對應(yīng)的安裝部上。
[0020] 進一步地，所述安裝部背離所述臂部的一側(cè)表面為平面;及/或
[0021] 所述安裝部凸設(shè)于所述臂部的末端。
[0022] 進一步地，所述臂部與所述框架部可轉(zhuǎn)動地相連，且所述臂部相對于所述框架部 轉(zhuǎn)動至少一預(yù)定角度后，所述臂部能夠相對于所述框架部固定。
[0023] 進一步地，所述攝像單元與所述臂部之間設(shè)置有減震墊。
[0024] 進一步地，所述減震墊選自泡棉、海綿、橡膠、硅膠中的至少一種。
[0025] 進一步地，所述控制板通過軟性電路板與所述攝像單元電連接，所述軟性電路板 沿對應(yīng)的臂部延伸至對應(yīng)的攝像單元并與對應(yīng)的攝像單元電連接。
[0026] 進一步地，每一個所述攝像單元包括感測頭以及保持件，所述保持件將對應(yīng)的所 述感測頭固定保持于對應(yīng)的所述支撐架上。
[0027] 進一步地，所述保持件包括保持架以及與所述保持架相連的連接部，所述保持架 將收容并保持對應(yīng)的所述感測頭，所述連接部與所述臂部固定連接。
[0028] 進一步地，所述保持架開設(shè)有與所述感測頭相適配的收容腔，所述感測頭收容于 所述收容腔內(nèi)。
[0029] 進一步地，所述保持件背離所述感測頭的一側(cè)表面開設(shè)有與所述收容腔連通的開 口，所述開口允許光線穿過而進入所述感測頭。
[0030] 進一步地，所述保持件還包括鏡片，所述鏡片設(shè)置于所述保持架的開口處并封閉 所述開口。
[0031]進一步地，所述鏡片為濾光片。
[0032] 進一步地，所述機身包括第一殼體以及第二殼體，所述第一殼體與所述第二殼體 相互扣合形成收容所述多目攝像模組的收容空間。
[0033] -種多目成像系統(tǒng)，包括如前所述的無人飛行器。
[0034] -種多目成像系統(tǒng)，包括多目攝像模組以及承載所述多目成像系統(tǒng)的可移動載 體。所述可移動載體包括機體，所述多目攝像模組包括至少兩個攝像單元。所述攝像單元設(shè) 置于所述機體內(nèi)并與所述機體固定相連。所述機體包括對應(yīng)于所述攝像單元的透光孔，所 述攝像單元分別透過對應(yīng)的所述透光孔感測目標(biāo)物信息。
[0035] 進一步地，所述可移動載體為無人車或者無人船。
[0036] 相對于現(xiàn)有技術(shù)，所述無人飛行器及雙目成像系統(tǒng)通過將多目攝像模組固定設(shè)置 于機體內(nèi)，在多目攝像模組工作時，其不會相對于所述機體運動，因此可以避免多目攝像模 組相對于所述無人飛行器的機體的運動而導(dǎo)致的測量精度、可靠度下降的影響，保證了測 量精度及可靠度。
【附圖說明】
[0037] 圖1是本實用新型第一實施方式的無人飛行器的立體圖。
[0038] 圖2是圖1的無人飛行器局部分解圖。
[0039] 圖3是圖2的無人飛行器的多目攝像模組的立體圖。
[0040]圖4是圖3的多目攝像模組的局部放大圖。
[0041 ]圖5是本實用新型第二實施方式的無人飛行器的示意圖。 [0042]圖6是本實用新型第三實施方式的無人飛行器的示意圖。
[0043] 圖7是本實用新型第四實施方式的無人飛行器的示意圖。
[0044] 主要元件符號說明

[0046] 如下【具體實施方式】將結(jié)合上述附圖進一步說明本實用新型。
【具體實施方式】
[0047] 請參閱圖1至圖2,本實用新型一種實施方式的無人飛行器100包括機體10以及多 目攝像模組20。所述多目攝像模組20位于所述機體10內(nèi)并與所述機體10固定相連。
[0048] 本實施方式中，所述無人飛行器100為四旋翼飛行器，即具有四個旋翼組件14的飛 行器?？梢岳斫?，所述無人飛行器100也可以為六旋翼飛行器、八旋翼飛行器、十二旋翼飛行 器等，甚至，所述無人飛行器1〇〇可以為單旋翼飛行器；另外，在其他實施方式中，所述無人 飛行器100可以為固定翼飛行器，或者固定翼_旋翼混合的飛行器。所述旋翼組件14包括電 機141以及與所述電機141相連的螺旋槳（圖未示），在圖示的實施方式中，所述旋翼組件14 的螺旋槳并未示出，但并不表示所述旋翼組件14可以省去所述螺旋槳。所述電機141能夠驅(qū) 動螺旋槳轉(zhuǎn)動，以提供所述無人飛行器100飛行的動力。
[0049] 所述機體10包括機身11以及與所述機身11相連的腳架12。所述機身11為所述無人 飛行器100的主要支撐及收容結(jié)構(gòu)，例如支撐所述旋翼組件14、天線組件（圖未示）、傳感器 (圖未示)等，所述機身11內(nèi)形成有收容空間110,所述收容空間110內(nèi)可以收容電路板(圖未 示）、慣性測量單元(IMU)30(請參閱圖3)、飛控模塊(圖未示）、傳感器(圖未示)等。依據(jù)所述 無人飛行器100的外形設(shè)計的不同，所述機身11可以具有不同的形狀，例如，規(guī)則的方形、多 邊形、流線形以及其他規(guī)則或者不規(guī)則的形狀等。
[0050] 本實施方式中，所述機身11包括第一殼體111以及第二殼體112，所述第一殼體111 與所述第二殼體112相互扣合形成所述收容空間110?？梢岳斫獾氖?，所述第一殼體111和第 二殼體112之間也可采用其他連接方式相連接，如螺接等。
[0051] 所述第一殼體111包括一第一主體部1111以及自所述第一主體部1111延伸的多個 第一支臂部1112。所述第一主體部1111凹陷形成第一收容空間110a。所述第一支臂部1112 的數(shù)量對應(yīng)于所述無人飛行器100的旋翼組件14的數(shù)量，用于將對應(yīng)的旋翼組件14支撐于 所述機身11周圍的預(yù)定位置處。本實施方式中，所述第一支臂部1112自所述第一主體部 1111呈放射狀延伸，更具體地，多個所述第一支臂部1112關(guān)于所述第一主體部1111的中心 對稱設(shè)置。
[0052]所述第二殼體112與所述第一殼體111具有類似的形狀，包括一第二主體部1121以 及多個第二支臂部1122。所述第二主體部1121凹陷形成第二收容空間110b。當(dāng)所述第一殼 體111與所述第二殼體112相互扣合時，所述第一收容空間110a與所述第二收容空間110b共 同形成所述收容空間110;每一個所述第一支臂部1112分別與對應(yīng)的第二支臂部1122扣合 形成一個完整的支臂。
[0053]本實施方式中，所述第一殼體111上設(shè)置有連接件13,所述第二殼體112之間設(shè)置 有與所述連接件13對應(yīng)的適配件（圖未示），在所述第一殼體111與所述第二殼體112相互扣 合時，所述連接件13與對應(yīng)的所述適配件適配連接，能夠使得所述第一殼體111與所述第二 殼體112之間的連接更穩(wěn)固，同時，所述連接件13與對應(yīng)的所述適配件可以起到定位的作 用，使得所述第一殼體111與所述第二殼體112之間的組裝精度更高。本實施方式中，所述連 接件13為凸柱，所述適配件為與所述凸柱適配的凹孔。所述連接件13的數(shù)量為多個且具體 數(shù)量可以依據(jù)實際需求進行調(diào)整?？梢岳斫猓谄渌麑嵤┓绞街?，所述連接件13可以設(shè)置于 所述第二殼體112上，所述適配件可以設(shè)置于所述第一殼體;或者，所述連接件13中的一部 分設(shè)置于所述第一殼體111上，另一部分設(shè)置于所述第二殼體112上，對應(yīng)的，所述適配件的 一部分設(shè)置于所述第一殼體111上，另一部分設(shè)置于所述第二殼體112上。
[0054]可以理解，所述連接件13可以為中空的凸柱，所述適配件亦為凸柱，在所述第一殼 體111與所述第二殼體112相互扣合時，所述適配件能夠插入連接件13內(nèi)，以實現(xiàn)所述第一 殼體111與所述第二殼體112的穩(wěn)固連接。
[0055] 可以理解，所述第一殼體111可以與所述第二殼體112-體成型，此時所述第一殼 體111及/或所述第二殼體112可以開設(shè)有開口，以供在所述收容空間110內(nèi)設(shè)置、安裝其他 組件(例如，電路板、支架、傳感器等）。
[0056] 所述腳架12為所述無人飛行器100著陸時的提供支撐。一實施方式中，所述腳架12 相對于所述機身11固定連接;另一實施方式中，所述腳架12與所述機身11之間的連接角度 可調(diào)整;再一實施方式中，所述腳架12的一部分相對于另一部分的連接角度可調(diào)整。
[0057] 請一并參閱圖3及圖4,所述多目攝像模組20能夠感測所述無人飛行器100周圍的 環(huán)境以及測量無人飛行器1〇〇自身的姿態(tài)，用于為無人飛行器的避障、測速、定位、導(dǎo)航等提 供信息及數(shù)據(jù)。所述多目攝像模組20包括兩個攝像單元21、一支撐架22以及一控制板23。兩 個所述感測頭210以及所述控制板23均上固定設(shè)置于所述支撐架22上，所述支撐架22固定 設(shè)置于所述機體10內(nèi)。
[0058]本實施方式中，所述攝像單元21的數(shù)量為兩個，可以理解，依據(jù)不同的需求，所述 攝像單元21的數(shù)量可以為三個、四個、五個或者更多個。
[0059]每一個所述攝像單元21包括一感測頭210以及一保持件25,所述保持件25將對應(yīng) 的所述感測頭210固定保持于所述支撐架22上。
[0060]每個所述感測頭210均包括一座體211以及一與所述座體211相連接的鏡頭212。所 述座體211內(nèi)設(shè)置有影像感測器（圖未示），所述影像感測器能夠感應(yīng)光線并將感應(yīng)到的光 線轉(zhuǎn)換為電信號，所述影像感測器可以為但不限于以下所描述的任意一種或者組合：電荷 親合元件（Charge-Coupled Device, CCD)、互補金屬氧化物半導(dǎo)體（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor，CMOS)、N型金屬氧化物半導(dǎo)體（N-type Metal-Oxide-Semiconductor，NM0S)。所述鏡頭212用于捕獲目標(biāo)物的影像并將影像投射所述影像感測 器上，所述鏡頭212可以為數(shù)碼單反鏡頭、針孔鏡頭、變焦鏡頭、定焦鏡頭、魚眼鏡頭、廣角鏡 頭等。
[0061]另外，所述感測頭210可以在不同的應(yīng)用場景中具有不同的功能，例如，溫度記錄、 產(chǎn)生多譜影像、紅外偵測、伽馬偵測、X射線偵測等。
[0062]所述保持件25包括保持架251以及與所述保持架251相連的連接部252。所述保持 架251開設(shè)有收容腔2511，所述收容腔2511用于收容所述感測頭210。應(yīng)當(dāng)理解，所述收容腔 2511的形狀與尺寸均與所述感測頭210相適配，在所述感測頭210收容至所述收容腔2511內(nèi) 時，所述感測頭210不易相對于所述保持架251產(chǎn)生松動。所述保持件25背離所述感測頭210 的一側(cè)表面開設(shè)有與所述收容腔2511連通的開口 2512,所述開口 2512允許光線穿過而進入 所述感測頭210。
[0063]所述連接部252用于將所述保持架251固定連接于所述支撐架22上。本實施方式 中，所述連接部252為自所述保持架251側(cè)部延伸出的兩個連接片，每一個所述連接部252開 設(shè)有一個通孔2521。本實施方式中，所述保持件25通過穿過所述通孔2521的緊固件26固定 于所述支撐架22上。
[0064]可以理解，所述保持件25也可以采用卡合、膠合連接、焊接等方式與所述支撐架22 固定連接。因此，所述連接部252以及所述緊固件26并非必需的。
[0065]本實施方式中，所述攝像裝置21還包括鏡片253,所述鏡片253設(shè)置于所述保持架 251的開口2512處并封閉所述開口，所述鏡片253能夠保護所述感測頭210免受灰塵、水汽等 的污染。另外，在其他的實施方式中，所述鏡片253可以具有濾光功能，所述鏡片253可以為 紅外濾光片、紫外濾光片等。此外，所述鏡片253也可以具有平面、球面、非球面等表面形狀。
[0066] 本實施方式中，每一個所述攝像單元21與所述支撐架22之間設(shè)有一減震墊27。具 體地，所述減震墊27設(shè)置于對應(yīng)的所述感測頭210與所述支撐架22之間。所述減震墊27能夠 緩沖或者消除所述感測頭210受到的震動，使得所述感測頭210所獲得的數(shù)據(jù)更為準(zhǔn)確和可 靠。所述減震墊27為具有一定彈性的材料制成，例如泡棉、海綿、橡膠、硅膠等。
[0067] 所述支撐架22包括框架部221以及與所述框架部221固定相連的臂部222。本實施 方式中，所述框架部221大致為多面體形狀的框架，所述框架部221的不同側(cè)面處可以設(shè)置 有不同的功能模塊，例如慣性測量單元30、所述控制板23、電源板(未標(biāo)示）、圖像處理模塊 (未標(biāo)示）、圖像傳輸模塊(未標(biāo)示）、以及飛控模塊(未標(biāo)示)等。不同功能模塊可以通過軟排 線29相連，以使不同的功能模塊進行數(shù)據(jù)、信號交換及/或數(shù)據(jù)融合。所述框架部221設(shè)置成 多面體的框架形狀，不僅可以將多種不同功能的功能模塊均設(shè)置于所述框架部221上，達到 節(jié)省空間的目的，而且有利于功能模塊的散熱。此外，由于所述框架部221設(shè)置成多面體形 狀，不同功能的功能模塊可以設(shè)置于所述框架部221的不同表面，因此，各種功能模塊可以 預(yù)先組裝與所述框架部221上，再將所述裝配有不同功能模塊的所述框架部221組入所述機 體10內(nèi)，避免了在狹小的機體10空間內(nèi)組裝所述功能模塊帶來的不便，能夠提升組裝的效 率，而且，由于功能模塊的組裝不用在機體10內(nèi)的狹小空間內(nèi)完成，因此組裝的品質(zhì)也可以 得到保證。
[0068] 本實施方式中，所述慣性測量單元30與所述支撐架22之間設(shè)置有減震單元31，所 述減震單元31可以緩沖或者消除所述慣性測量單元30受到的來自所述機體10的震動，使得 所述慣性測量單元30所獲得的或者更為準(zhǔn)確和可靠。本實施方式中，所述減震單元31為減 震球，其材質(zhì)可以為橡膠、硅膠等。
[0069] 本實施方式中，所述框架部221上形成有裝配部2211，所述框架部221通過所述裝 配部2211與所述機體10固定相連。具體地，所述裝配部2211開設(shè)有穿孔2211a。所述框架部 221通過穿過所述穿孔2211a的緊固件（圖未示）固定連接于所述機體10上?？梢岳斫猓?框架部221也可以通過卡合連接、膠合連接、焊接等方式與所述機體10固定相連，并不限于 以上實施方式。
[0070] 所述臂部222自所述框架部221延伸預(yù)定距離，以將對應(yīng)的所述攝像單元21支撐于 預(yù)定相對距離處。每一個所述臂部222的末端形成有安裝部2221，所述安裝部2221背離所述 臂部222的一側(cè)表面為平面，可供對應(yīng)的所述攝像單元21抵靠。本實施方式中，所述安裝部 2221凸設(shè)于所述臂部222的末端，可以理解，所述安裝部2221可以凹設(shè)于所述臂部222的末 端，或者所述安裝部2221可以省略，而直接將所述攝像單元210抵靠于所述臂部222的末端。 本實施方式中，所述減震墊27設(shè)置于對應(yīng)的所述感測頭210與對應(yīng)的所述臂部222之間，以 減緩所述感測頭210遭受到的震動。
[0071] 本實施方式中，所述臂部222的末端開設(shè)對應(yīng)于所述通孔2521的固定孔2222,所述 固定孔2222為螺紋孔。所述保持件25通過緊固件26固定于所述臂部222上。所述緊固件26穿 過對應(yīng)通孔2521與對應(yīng)的固定孔2222螺紋連接。
[0072]對應(yīng)的于所述保持件25的所述通孔2521，所述臂部222的末端有固定孔2222,本實 施方式中，所述固定孔2222為螺紋孔。所述保持件25通過所述緊固件26固定于所述臂部222 上。本實施方式中，所述緊固件26為螺栓，所述緊固件26穿過對應(yīng)通孔2521與對應(yīng)的固定孔 2222螺紋連接。
[0073]通常，將多目攝像模組20的兩個不同的攝像單元21的中心之間的連線稱為基線， 不同的基線長度適用于感測不同距離的目標(biāo)物，例如，對于遠距離目標(biāo)物，所述基線的長度 應(yīng)當(dāng)適當(dāng)長，過短則容易使多目攝像模組20退化為單目，不能獲得目標(biāo)物的深度信息;而對 于近距離目標(biāo)物，基線長度可以適當(dāng)縮短。本實施方式中，所述基線長度為llcm-15cm，優(yōu)選 為13cm，具有基線長度為13cm的多目攝像模組20可以具有較廣泛的適應(yīng)性，能夠滿足獲取 較大距離范圍內(nèi)的目標(biāo)物的深度信息。
[0074]另外，為使所述多目攝像模組20的基線可調(diào)，所述臂部222亦可與所述框架部221 可轉(zhuǎn)動地相連，以調(diào)整所述臂部222的末端之間的距離。進一步地，在調(diào)整預(yù)定角度(該預(yù)定 角度可以為多個，例如，1°、2°、3°、5°、10°20°、30°、45°、60°等）后，所述臂部222可以相對于 所述框架部221固定，以避免所述多目攝像模組20相對于所述機體10的運動，使得所述多目 攝像模組20獲得的數(shù)據(jù)更為準(zhǔn)確和可靠。
[0075] 可以理解，所述安裝部2221可以與所述臂部222-體成型，也可以單獨成型后安裝 于所述臂部222的末端。
[0076]所述控制板23與所述攝像單元21電連接，用于處理所述攝像單元21所獲得的數(shù)據(jù) 并將所述攝像單元21所獲得的數(shù)據(jù)與其他功能模塊的數(shù)據(jù)進行交換、融合。本實施方式中， 所述控制板23通過軟性電路板24與所述感測頭210電連接，所述軟性電路板24沿對應(yīng)的臂 部222延伸至對應(yīng)的感測頭210。
[0077]本實施方式中，對應(yīng)于所述多目攝像模組20的攝像單元21，所述機體10開設(shè)有透 光孔101，組裝完成后，所述攝像單元21對準(zhǔn)對應(yīng)的所述透光孔101，所述透光孔101允許穿 過并進入對應(yīng)的所述攝像單元21。所述透光孔101開設(shè)于所述機身11上，更具體地，所述透 光孔101開設(shè)于所述機身11靠近所述腳架12處，如此可以將旋翼組件14的震動對所述多目 攝像模組20的影響降低至較理想的范圍內(nèi)。此外，由于攝像單元21設(shè)置于所述機身11靠近 所述腳架12處并遠離所述旋翼組件14,一方面可以減少由于所述旋翼組件14轉(zhuǎn)動所帶來的 震動，另外，可以避免所述攝像單元21拍攝到所述旋翼組件14的螺旋槳，而造成干擾。
[0078]可以理解，所述多目攝像模組20還可以包括用于處理所述攝像單元21所獲取的圖 像的圖像處理單元（圖未示），具體地，所述圖像處理單元能夠基于不同攝像單元21之間的 基線長度以及目標(biāo)物的距離等信息，將不同的所述攝像單元21所獲取的圖像/視頻合成具 有景深信息的圖像/視頻。優(yōu)選地，所述圖像處理單元可以設(shè)置于所述控制板23上。
[0079]請再參閱圖1及圖2,所述無人飛行器100還包括拍攝相機單元40以及將所述拍攝 相機單元40連接于所述機體10上的云臺50,所述拍攝相機單元40用于拍攝二維影像，所述 云臺50能夠改變所述拍攝相機單元40的拍攝角度及方向，并為所述拍攝相機單元40提供減 震功能。本實施方式中，所述云臺50為三軸云臺，其能夠繞橫滾軸、俯仰軸以及航向軸調(diào)整 所述拍攝相機單元40的拍攝角度及方向。
[0080]請參閱圖5,所示為本實用新型第二實施方式的無人飛行器200的示意圖，相較第 一實施方式，所述無人飛行器200的攝像單元21'固定設(shè)置于所述腳架12 '內(nèi)，相應(yīng)地，所述 攝像單元21'對應(yīng)的透光孔101'開設(shè)于腳架12'上。所述腳架12'可轉(zhuǎn)動地與機身11'相連， 所述腳架12'通過相對于所述機身11'的轉(zhuǎn)動調(diào)整所述攝像單元21'之間的距離，即調(diào)整所 述攝像單元21'之間的基線的長度。本實施方式所述的無人飛行器200能夠根據(jù)目標(biāo)物的距 離靈活調(diào)整所述基線的長度，大大提高了多目攝像模組的適用性，可以保證在對不同距離 的目標(biāo)物的測量均精確可靠。例如，所述無人飛行器200起飛或者低空飛行時，所述腳架12' 放下，此時所述攝像單元21'之間的距離較近，即多目攝像模組的基線較短，適合測量近距 離物體;而所述無人飛行器200當(dāng)高空飛行時，所述腳架12'上升，此時所述攝像單元21'之 間的距離變大，即多目攝像模組的基線變長，適合遠距離測量。
[0081 ]而且，所述攝像單元21'設(shè)置于所述腳架12 '上還有如下好處:首先，所述攝像單元 21'拍攝自由度大，視角寬闊，可以不受所述無人飛行器200其他部件的遮擋;其次，由于所 述無人飛行器200的腳架12'自身非常靈活，可以自由調(diào)整相對于機11'身的角度，因此可以 隨時依據(jù)目標(biāo)物的距離、無人飛行器200的飛行高度等信息隨時調(diào)整多目攝像模組的基線 長度。
[0082]請參閱圖6,所示為本實用新型第三實施方式的無人飛行器300的示意圖，相較第 二實施方式，所述腳架12' '能夠沿不同軸線相對于所述機身11' '轉(zhuǎn)動，所述腳架12' '通過 相對于所述機身11' '的轉(zhuǎn)動調(diào)整所述攝像單元21' '之間的距離，即調(diào)整所述攝像單元21' ' 之間的基線的長度。本實施方式所述的無人飛行器300同樣能夠根據(jù)目標(biāo)物的距離靈活調(diào) 整所述基線的長度，大大提高了多目攝像模組的適用性，可以保證在對不同距離的目標(biāo)物 的測量均精確可靠。
[0083]請參閱圖7,所示為本實用新型第四實施方式的無人飛行器400的示意圖，相較第 二及第三實施方式，所述腳架12' ''包括第一部分121以及與所述第一部分轉(zhuǎn)動連接的第二 部分122,所述第一部分121固定連接于所述機身11'''上，所述攝像單元21'''固定設(shè)置于 第二部分122內(nèi)，相應(yīng)地，所述攝像單元21' ''對應(yīng)的透光孔101' ''開設(shè)于腳架12'上。所述 腳架12' ''的第二部分122通過相對于所述機身11' ''的轉(zhuǎn)動調(diào)整所述攝像單元21' ''之間 的距離，即調(diào)整所述攝像單元21'''之間的基線的長度。本實施方式所述的無人飛行器400 同樣能夠根據(jù)目標(biāo)物的距離靈活調(diào)整所述基線的長度，大大提高了多目攝像模組的適用 性，可以保證在對不同距離的目標(biāo)物的測量均精確可靠。
[0084]所述無人飛行器通過將多目攝像模組固定設(shè)置于機體內(nèi)，在多目攝像模組工作 時，其不會相對于所述機體運動，因此可以避免多目攝像模組相對于所述無人飛行器的機 體的運動而導(dǎo)致的測量精度、可靠度下降的影響，保證了測量精度及可靠度。
[0085]應(yīng)當(dāng)理解，上述多目攝像模組20不僅可以設(shè)置于無人飛行器上，同樣可以應(yīng)用其 他可移動載體上，構(gòu)成多目成像系統(tǒng)，只要所述多目攝像模組固定連接于所述可移動載體 的機體(也可稱為殼體、外殼）內(nèi)即可，例如，所述多目攝像模組20可以應(yīng)用于無人車、無人 船等。
[0086]可以理解的是，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可在本實用新型精神內(nèi)做其它變化等用在本實 用新型的設(shè)計，只要其不偏離本實用新型的技術(shù)效果均可。這些依據(jù)本實用新型精神所做 的變化，都應(yīng)包含在本實用新型所要求保護的范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1. 一種無人飛行器，包括機體以及多目攝像模組，所述多目攝像模組包括至少兩個攝 像單元，其特征在于:所述攝像單元設(shè)置于所述機體內(nèi)并與所述機體固定相連，所述機體包 括對應(yīng)于所述攝像單元的透光孔，所述攝像單元分別透過對應(yīng)的所述透光孔感測目標(biāo)物信 息。2. 如權(quán)利要求1所述的無人飛行器，其特征在于:所述機體包括機身以及與所述機身相 連的腳架。3. 如權(quán)利要求2所述的無人飛行器，其特征在于:所述攝像單元與所述機身固定相連。4. 如權(quán)利要求3所述的無人飛行器，其特征在于:所述攝像單元連接于所述機身靠近所 述腳架位置處。5. 如權(quán)利要求2所述的無人飛行器，其特征在于:所述攝像單元與所述腳架固定相連。6. 如權(quán)利要求5所述的無人飛行器，其特征在于：所述腳架能夠轉(zhuǎn)動地與所述機身相 連，并通過相對于所述機身的轉(zhuǎn)動調(diào)整所述攝像單元之間的距離。7. 如權(quán)利要求5所述的無人飛行器，其特征在于:所述腳架包括第一部分以及與所述第 一部分能夠轉(zhuǎn)動地相連的第二部分，所述第一部分與所述機身相連，所述攝像單元固定設(shè) 置于所述第二部分內(nèi)，所述第二部分通過相對于所述第一部分的轉(zhuǎn)動調(diào)整所述攝像單元之 間的距離。8. 如權(quán)利要求1所述的無人飛行器，其特征在于:所述多目攝像模組包括支撐架，所述 多目攝像模組通過所述支撐架固定設(shè)置于所述機體內(nèi)。9. 如權(quán)利要求8所述的無人飛行器，其特征在于:所述支撐架包括框架部以及與所述框 架部相連的臂部，所述多目攝像模組包括與所述攝像單元電連接的控制板，所述攝像單元 固定設(shè)置于所述臂部上，所述控制板固定設(shè)置于所述框架部上。10. 如權(quán)利要求9所述的無人飛行器，其特征在于:所述框架部多面體形狀的框架，所述 控制板設(shè)置于所述框架部的一側(cè)表面上。11. 如權(quán)利要求10所述的無人飛行器，其特征在于:所述無人飛行器還包括慣性測量 單元，所述慣性測量單元設(shè)置于所述框架部的另一側(cè)表面上。12. 如權(quán)利要求11所述的無人飛行器，其特征在于:所述慣性測量單元與所述框架部之 間設(shè)置有減震單元。13. 如權(quán)利要求12所述的無人飛行器，其特征在于:所述減震單元為彈性減震球。14. 如權(quán)利要求11所述的無人飛行器，其特征在于:所述控制板與所述慣性測量單元電 連接。15. 如權(quán)利要求9所述的無人飛行器，其特征在于:所述臂部自所述框架部延伸預(yù)定距 離，每一個所述臂部的末端形成有安裝部，所述攝像單元抵靠于對應(yīng)的安裝部上。16. 如權(quán)利要求15所述的無人飛行器，其特征在于:所述安裝部背離所述臂部的一側(cè)表 面為平面;及/或 所述安裝部凸設(shè)于所述臂部的末端。17. 如權(quán)利要求9所述的無人飛行器，其特征在于:所述臂部與所述框架部可轉(zhuǎn)動地相 連，且所述臂部相對于所述框架部轉(zhuǎn)動至少一預(yù)定角度后，所述臂部能夠相對于所述框架 部固定。18. 如權(quán)利要求9所述的無人飛行器，其特征在于:所述攝像單元與所述臂部之間設(shè)置 有減震墊。19. 如權(quán)利要求9所述的無人飛行器，其特征在于:所述控制板通過軟性電路板與所述 攝像單元電連接，所述軟性電路板沿對應(yīng)的臂部延伸至對應(yīng)的攝像單元并與對應(yīng)的攝像單 元電連接。20. 如權(quán)利要求9所述的無人飛行器，其特征在于:每一個所述攝像單元包括感測頭以 及保持件，所述保持件將對應(yīng)的所述感測頭固定保持于對應(yīng)的所述支撐架上。21. 如權(quán)利要求20所述的無人飛行器，其特征在于:所述保持件包括保持架以及與所述 保持架相連的連接部，所述保持架將收容并保持對應(yīng)的所述感測頭，所述連接部與所述臂 部固定連接。22. 如權(quán)利要求21所述的無人飛行器，其特征在于:所述保持架開設(shè)有與所述感測頭相 適配的收容腔，所述感測頭收容于所述收容腔內(nèi)。23. 如權(quán)利要求22所述的無人飛行器，其特征在于:所述保持件背離所述感測頭的一 側(cè)表面開設(shè)有與所述收容腔連通的開口，所述開口允許光線穿過而進入所述感測頭。24. 如權(quán)利要求23所述的無人飛行器，其特征在于:所述保持件還包括鏡片，所述鏡片 設(shè)置于所述保持架的開口處并封閉所述開口。25. 如權(quán)利要求24所述的無人飛行器，其特征在于:所述鏡片為濾光片。26. 如權(quán)利要求2所述的無人飛行器，其特征在于:所述機身包括第一殼體以及第二殼 體，所述第一殼體與所述第二殼體相互扣合形成收容所述多目攝像模組的收容空間。27. -種多目成像系統(tǒng)，其特征在于包括如權(quán)利要求1-26任一項所述的無人飛行器。28. -種多目成像系統(tǒng)，包括多目攝像模組以及承載所述多目成像系統(tǒng)的可移動載體， 所述可移動載體包括機體，所述多目攝像模組包括至少兩個攝像單元，其特征在于:所述攝 像單元設(shè)置于所述機體內(nèi)并與所述機體固定相連，所述機體包括對應(yīng)于所述攝像單元的透 光孔，所述攝像單元分別透過對應(yīng)的所述透光孔感測目標(biāo)物信息。29. 如權(quán)利要求28所述的多目成像系統(tǒng)，其特征在于:所述可移動載體為無人車或者無 人船。
【文檔編號】B64D47/08GK205469826SQ201620073705
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年1月26日
【發(fā)明人】趙叢, 周谷越, 張宏輝, 唐尹, 農(nóng)貴升, 馮建剛
【申請人】深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司