帶投影儀的飛行機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種帶投影儀的飛行機(jī)器人，其包括運(yùn)動(dòng)端和固定端。運(yùn)動(dòng)端和固定端采用分布式工作模式。運(yùn)動(dòng)端包括頂部、主體和底部。頂部包括升力系統(tǒng)和一個(gè)或多個(gè)接近傳感器；主體為由可用作背投屏幕的薄膜材料制成的密閉中空球狀體或類球狀體，內(nèi)部充滿密度小于空氣的氣體；底部包括一個(gè)或多個(gè)背投式投影儀、無線通信模塊、微控制器、電池、方向及轉(zhuǎn)向控制裝置、攝像裝置、聲音采集及再現(xiàn)裝置、高度傳感器以及其他傳感器等。固定端包括無線通信模塊、控制設(shè)備、充電接口以及其他數(shù)據(jù)接口等。本實(shí)用新型的帶投影儀的飛行機(jī)器人便于進(jìn)行人機(jī)交互，適合在室內(nèi)和室外環(huán)境中使用。
【專利說明】
帶投影儀的飛行機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種飛行機(jī)器人，具體地，本實(shí)用新型涉及一種帶投影儀的飛行機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，智能機(jī)器人開始走進(jìn)人們的生活，在各個(gè)方面為人類提供方便、快捷的幫助和服務(wù)。例如，清潔機(jī)器人可以自動(dòng)清潔地面、窗戶等;娛樂機(jī)器人可以通過語音、聲光、動(dòng)作及觸碰反應(yīng)等與人進(jìn)行互動(dòng)。
[0003]這些智能機(jī)器人按運(yùn)動(dòng)方式主要分為地面式和飛行式兩種。地面機(jī)器人主要依靠輪式或履帶運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，如吸塵機(jī)器人、無線遙控車、自動(dòng)平衡車等；而飛行機(jī)器人多以旋翼構(gòu)造的飛行器為主，例如多軸飛行器等。
[0004]然而，一方面，地面機(jī)器人易受地形和地面障礙物等地面環(huán)境影響，運(yùn)動(dòng)范圍受到很大限制，例如不能或不方便上下樓梯、翻越諸如家具等障礙物。另一方面，出于提高靈活性的考慮，地面機(jī)器人通常體積較小并且靠近地面運(yùn)動(dòng)，所以即使安裝顯示或交互裝置，其尺寸也非常有限，并且由于視角較低，不易于被觀察到并且不方便與使用者進(jìn)行直接交互。
[0005]與地面機(jī)器人相比，飛行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍不再受地形和地面障礙物的限制，因此運(yùn)動(dòng)范圍有了很大提高。飛行機(jī)器人一般由螺旋槳提供動(dòng)力，為了產(chǎn)生足夠的動(dòng)力，螺旋槳需高速旋轉(zhuǎn)，這對于靠近飛行機(jī)器人的人或物體具有很大的危險(xiǎn)性，一旦發(fā)生觸碰，會(huì)對彼此造成很大損害。另外，飛行機(jī)器人的飛行時(shí)間與飛行器的重量和體積成反比，一般民用無人飛行器的理論續(xù)航時(shí)間不超過20分鐘，在進(jìn)行機(jī)動(dòng)飛行時(shí)不超過10分鐘，并且只能搭載非常有限的載荷，如攝像頭和通信設(shè)備等。如果需要搭載其他設(shè)備例如人機(jī)交互顯示器等，飛行器的重量會(huì)超過幾公斤，動(dòng)力系統(tǒng)消耗的功率會(huì)超過幾百瓦，由此導(dǎo)致飛行時(shí)間進(jìn)一步縮短并且噪音較大，不利于進(jìn)行人機(jī)交互體驗(yàn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]本實(shí)用新型針對以上現(xiàn)有智能機(jī)器人存在的問題，提供一種續(xù)航時(shí)間長，便于進(jìn)行人機(jī)交互的室內(nèi)和室外用飛行機(jī)器人。
[0007]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供一種帶投影儀的飛行機(jī)器人，以下簡稱為飛行機(jī)器人。飛行機(jī)器人包括:運(yùn)動(dòng)端，其包括頂部、主體和底部，其中頂部包括升力系統(tǒng)，底部包括運(yùn)動(dòng)端控制/功能組件以及一個(gè)或多個(gè)投影儀;固定端，其包括固定端控制/功能組件。其中，運(yùn)動(dòng)端與固定端能夠通過運(yùn)動(dòng)端控制/功能組件和固定端控制/功能組件進(jìn)行無線通信，投影儀能夠向主體投射外部可見的影像。
[0008]本實(shí)用新型的飛行機(jī)器人包括能夠以無線通信方式進(jìn)行通信的運(yùn)動(dòng)端和固定端，運(yùn)動(dòng)端和固定端采用分布式工作模式，即運(yùn)動(dòng)端實(shí)現(xiàn)飛行運(yùn)動(dòng)、數(shù)據(jù)采集與傳輸、人機(jī)交互等功能，固定端實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)收集、數(shù)據(jù)處理與分析、對運(yùn)動(dòng)端進(jìn)行飛行、交互控制以及充電等功能。這種分布式設(shè)計(jì)使得運(yùn)動(dòng)端的重量大大降低，從而減小動(dòng)力系統(tǒng)的功率消耗并因此降低其飛行時(shí)的噪音，使長時(shí)間的飛行和飛行時(shí)的人機(jī)交互成為可能。
[0009]根據(jù)本實(shí)用新型的一種實(shí)施方式的飛行機(jī)器人，其中，運(yùn)動(dòng)端為大致球形(如圖2和圖3所示)，其包括通過已知的方式(例如通過電線和數(shù)據(jù)線路等)連接并固定在一起的頂部、主體和底部。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以想到，可以將運(yùn)動(dòng)端制成其他適合的形狀。
[0010]運(yùn)動(dòng)端的主體構(gòu)成了大致球形的絕大部分，其由可用作背投屏幕的柔性薄膜材料制成。主體內(nèi)部充滿密度小于空氣的氣體，并且內(nèi)部氣體保持一定壓強(qiáng)使主體表面平整。這樣，當(dāng)主體充滿所述氣體時(shí)，主體在空氣中會(huì)具有一定的浮力，并且由于薄膜材料較輕，主體體積越大，浮力也會(huì)越大。這使得可以進(jìn)一步降低運(yùn)動(dòng)端的重量和升力系統(tǒng)所需要的功率。
[0011]根據(jù)本實(shí)用新型的一種實(shí)施方式，運(yùn)動(dòng)端的頂部包括用來提供運(yùn)動(dòng)端飛行時(shí)所需要的升力的升力系統(tǒng)和一個(gè)或多個(gè)接近傳感器，在本實(shí)用新型的其他實(shí)施方式中，所述一個(gè)或多個(gè)接近傳感器也可位于運(yùn)動(dòng)端的底部。由于本實(shí)用新型的飛行機(jī)器人飛行所需的總升力由主動(dòng)升力和自身浮力構(gòu)成，所以浮力越大主動(dòng)升力就可以越小，根據(jù)本實(shí)用新型的一方面，升力系統(tǒng)包括構(gòu)成球體的一部分的頂部殼體和容納在頂部殼體內(nèi)的風(fēng)扇，其中所述風(fēng)扇可以是離心式風(fēng)扇、軸流式風(fēng)扇或本領(lǐng)域技術(shù)人員可以想到的其他風(fēng)扇。所述頂部殼體具有頂部中央開口和沿著頂部殼體的下側(cè)周緣間隔地設(shè)置的多個(gè)側(cè)部開口。當(dāng)風(fēng)扇旋轉(zhuǎn)時(shí)，空氣被從頂部中央開口吸入，經(jīng)過風(fēng)扇的作用，從所述多個(gè)側(cè)部開口高速噴出。根據(jù)“邊界層吸附效應(yīng)(或康達(dá)效應(yīng))”，如果平順地流動(dòng)的流體經(jīng)過具有一定彎度的凸表面的時(shí)候，有向凸表面吸附的趨向，所以從風(fēng)扇高速噴出的空氣會(huì)高速流過球狀主體上表面，同時(shí)又根據(jù)“邊界層表面效應(yīng)(或伯努利效應(yīng))”，當(dāng)流體速度加快時(shí)，物體與流體接觸的界面上的壓力會(huì)減小，所以高速空氣流會(huì)造成球體上表面空氣壓力降低，從而在主體的上下側(cè)表面之間形成壓力差，產(chǎn)生主動(dòng)升力。所述一個(gè)或多個(gè)接近傳感器用于感測飛行機(jī)器人與周圍人或物體的距離，避免距離過近而發(fā)生碰撞。
[0012]根據(jù)本實(shí)用新型的一種實(shí)施方式，運(yùn)動(dòng)端的底部可包括運(yùn)動(dòng)端控制/功能組件和一個(gè)或多個(gè)背投式投影儀，所述運(yùn)動(dòng)端控制/功能組件可以包括例如無線通信模塊、微控制器、電池、方向及轉(zhuǎn)向控制裝置、攝像裝置、聲音采集及再現(xiàn)裝置和傳感器等，所述傳感器可以是高度傳感器以及其他傳感器。
[0013]固定端可包括固定端控制/功能組件，所述固定端控制/功能組件可以包括例如無線通信模塊、控制設(shè)備、充電接口和其他數(shù)據(jù)接口等。
[0014]根據(jù)本實(shí)用新型的一種實(shí)施方式，運(yùn)動(dòng)端的無線通信模塊能夠與固定端的無線通信模塊進(jìn)行無線通信，向固定端的無線通信模塊傳輸由運(yùn)動(dòng)端的例如聲音采集裝置、攝像裝置以及傳感器等所采集的數(shù)據(jù)信息，并從固定端的無線通信模塊接收固定端控制設(shè)備的控制指令并將其傳遞至運(yùn)動(dòng)端的微控制器，所述無線通信模塊可以是W1-Fi模塊或無線模塊等。運(yùn)動(dòng)端的微控制器能夠根據(jù)由固定端的控制設(shè)備發(fā)出的控制指令和數(shù)據(jù)信息對運(yùn)動(dòng)端進(jìn)行控制，從而控制運(yùn)動(dòng)端的飛行狀態(tài)、顯示內(nèi)容、聲音內(nèi)容等。電池能夠儲(chǔ)存電能并向運(yùn)動(dòng)端控制/功能組件等供電，其可以通過固定端的充電接口進(jìn)行充電。
[0015]背投式投影儀能夠由主體內(nèi)向主體外投射影像，并將主體用作顯示屏在形成主體的柔性薄膜上成像，以用于人機(jī)交互。由背投式投影儀投射的影像可覆蓋球體的大部分范圍，例如可實(shí)現(xiàn)60-360度投影，顯示面積較大，有助于近距離或較遠(yuǎn)距離的人機(jī)交互，可用于廣告播放、咨詢顯示等。
[0016]方向及轉(zhuǎn)向控制裝置能夠控制運(yùn)動(dòng)端的飛行方向及自身轉(zhuǎn)向，其可以是一個(gè)或多個(gè)風(fēng)扇，例如但不限于帶有彼此成一定角度布置的三個(gè)或更多個(gè)閥門的一個(gè)風(fēng)扇;彼此成一定角度布置的三個(gè)或更多個(gè)風(fēng)扇;彼此成一定角度布置的可反向旋轉(zhuǎn)的兩個(gè)或更多個(gè)風(fēng)扇;方向及轉(zhuǎn)向控制裝置還可以是除了風(fēng)扇之外本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的其他裝置。
[0017]攝像裝置能夠采集運(yùn)動(dòng)端所處環(huán)境的影像，包括與運(yùn)動(dòng)端進(jìn)行交互的人以及他們做出的動(dòng)作等，以根據(jù)動(dòng)作進(jìn)行人機(jī)交互。聲音采集及再現(xiàn)裝置可以是麥克風(fēng)和揚(yáng)聲器等，能夠通過聲音進(jìn)行人機(jī)交互。高度傳感器能夠感測運(yùn)動(dòng)端距地面或其他物體的高度數(shù)據(jù)。其他傳感器可根據(jù)需要包括但不限于溫度傳感器、濕度傳感器、陀螺儀、磁力計(jì)以及加速度傳感器等。
[0018]固定端的無線通信模塊能夠與運(yùn)動(dòng)端的無線通信模塊進(jìn)行無線通信，接收由運(yùn)動(dòng)端的例如聲音采集及再現(xiàn)裝置、攝像裝置以及傳感器等所采集的數(shù)據(jù)信息，并向運(yùn)動(dòng)端的無線通信模塊發(fā)送控制設(shè)備的控制指令，例如控制運(yùn)動(dòng)端的飛行狀態(tài)和投影儀的投射內(nèi)容。
[0019]固定端的控制設(shè)備可以是能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)處理及分析、邏輯運(yùn)算、發(fā)送控制指令以及人機(jī)交互等任務(wù)的任務(wù)計(jì)算機(jī)，其可自動(dòng)或根據(jù)操作人員的指令向運(yùn)動(dòng)端發(fā)送控制指令。固定端的充電接口能夠?qū)\(yùn)動(dòng)端充電，根據(jù)本實(shí)用新型的其他實(shí)施方式，充電接口還可以是觸點(diǎn)、插座等其他已知形式。固定端的其他數(shù)據(jù)接口可用于接入網(wǎng)絡(luò)或其他計(jì)算機(jī)設(shè)備等。
[0020]根據(jù)本實(shí)用新型的一種實(shí)施方式的飛行機(jī)器人能夠響應(yīng)于動(dòng)作或聲音而顯示影像或播放聲音。
[0021]根據(jù)本實(shí)用新型的其他實(shí)施方式，固定端還可以是燈座形式的底座，其包括充電裝置，當(dāng)運(yùn)動(dòng)端在固定端上充電時(shí)，投影儀能夠在主體上投射影像，所述影像包括變色光或純色光等，這時(shí)飛行機(jī)器人可作為裝飾燈或照明燈使用。
[0022]根據(jù)本實(shí)用新型的另一方面，運(yùn)動(dòng)端還可包括存儲(chǔ)器，在固定端關(guān)閉或者無法與其進(jìn)行無線通信時(shí)，運(yùn)動(dòng)端的投影儀和聲音再現(xiàn)裝置可自行顯示或播放存儲(chǔ)器中預(yù)先存儲(chǔ)的視頻和音頻，或者運(yùn)動(dòng)端的微控制器可根據(jù)存儲(chǔ)器中預(yù)先存儲(chǔ)的指令對運(yùn)動(dòng)端進(jìn)行控制。
[0023]根據(jù)本實(shí)用新型的飛行機(jī)器人具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0024]I)帶有背投式投影儀，能夠在機(jī)器人主體上投影，可在不增加重量的情況下擴(kuò)大顯示面積，便于進(jìn)行人機(jī)交互；
[0025]2)采用分布式設(shè)計(jì)，使得運(yùn)動(dòng)端的重量大大降低，從而減小動(dòng)力系統(tǒng)的功率消耗并提高其在室內(nèi)環(huán)境使用的安全性；
[0026]3)主體內(nèi)部充滿密度小于空氣的氣體，使主體在空氣中會(huì)具有一定的浮力，這使得可以進(jìn)一步降低運(yùn)動(dòng)端的重量和動(dòng)力系統(tǒng)所需要的功率；
[0027]4)由于降低了運(yùn)動(dòng)端的重量和動(dòng)力系統(tǒng)的功率，使其在飛行時(shí)的噪音大大降低，從而使長時(shí)間的飛行和飛行時(shí)的人機(jī)交互成為可能；
[0028]5)運(yùn)動(dòng)端為球狀體或類球狀體，體積較大，空氣阻力也較大，飛行速度不至于過快，主體本身可使用柔性材料制成，并且風(fēng)扇的扇葉被圍繞在頂部殼體內(nèi)，即使在失控的情況下與周圍的人或物發(fā)生碰撞，也不會(huì)造成傷害。
【附圖說明】
[0029]圖1是根據(jù)本實(shí)用新型的一種實(shí)施方式的帶投影儀的飛行機(jī)器人的整體示意圖；
[0030]圖2是圖1中帶投影儀的飛行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)端的從上側(cè)觀察的立體圖；
[0031]圖3是圖1中帶投影儀的飛行機(jī)器人的升力系統(tǒng)產(chǎn)生升力的原理示意圖；
[0032]圖4是圖2中運(yùn)動(dòng)端的從下側(cè)觀察的立體圖；
[0033]圖5是圖1中帶投影儀的飛行機(jī)器人的固定端的示意圖；
[0034]圖6是根據(jù)本實(shí)用新型的另一種實(shí)施方式的帶投影儀的飛行機(jī)器人的整體示意圖，其中固定端為燈座型底座。
【具體實(shí)施方式】
[0035]下面，參照附圖詳細(xì)描述本實(shí)用新型的帶投影儀的飛行機(jī)器人。這里所描述的內(nèi)容僅僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)本實(shí)用新型的教導(dǎo)想到能夠?qū)崿F(xiàn)本實(shí)用新型的其他方式。本文中出現(xiàn)的方位術(shù)語，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“頂部”、“底部”、“水平”、“豎直”等是相對于飛行機(jī)器人自身而言的。
[0036]圖1是根據(jù)本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施方式的帶投影儀的飛行機(jī)器人10的整體示意圖。如圖1所示，根據(jù)本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施方式的飛行機(jī)器人10包括能夠以無線通信方式進(jìn)行通信的運(yùn)動(dòng)端100和固定端200，運(yùn)動(dòng)端100和固定端200采用分布式工作模式，即運(yùn)動(dòng)端100實(shí)現(xiàn)飛行運(yùn)動(dòng)、數(shù)據(jù)采集與傳輸、人機(jī)交互等功能，固定端200實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)收集、數(shù)據(jù)處理與分析、對運(yùn)動(dòng)端進(jìn)行飛行、交互控制以及充電等功能。其中，運(yùn)動(dòng)端100為大致球形(如圖2-圖4所示)，其包括通過已知的方式(例如通過電線和數(shù)據(jù)線路等)連接并固定在一起的頂部110、主體120和底部130。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以想到，可以將運(yùn)動(dòng)端制成其他適合的形狀。
[0037]圖2是圖1中帶投影儀的飛行機(jī)器人10的運(yùn)動(dòng)端100的從上側(cè)觀察的立體圖。如圖2所示，主體120構(gòu)成了大致球形的絕大部分，其由可用作背投屏幕的柔性薄膜材料制成。主體直徑d可根據(jù)使用環(huán)境進(jìn)行選擇，在家庭室內(nèi)使用時(shí)主體直徑d可以在例如30cm到80cm之間，優(yōu)選在50cm到60cm之間，在一種實(shí)施方式中可為例如55cm;在商場或體育館等公共或商業(yè)場所內(nèi)使用時(shí)主體直徑d可以在例如80cm到300cm之間，優(yōu)選在130cm至Ij250cm之間，在一種實(shí)施方式中可為例如200cm;在開放場所例如室外諸如廣場或體育場使用時(shí)主體直徑d可以在例如300cm以上，甚至350cm以上，在一種實(shí)施方式中可為例如400cm?？紤]到耐用性及透光性等要求，形成主體120的薄膜材料可以選自聚乙烯、尼龍、滌綸、橡膠等。薄膜厚度可以小于0.7mm，例如在0.1mm到0.7mm之間，優(yōu)選在0.2mm到0.6mm之間，在一種實(shí)施方式中可為例如約0.2mm。主體120內(nèi)部充滿密度小于空氣的氣體，例如氦氣、熱空氣或其他輕于空氣的氣體，并且內(nèi)部氣體保持一定壓強(qiáng)P使主體表面平整，壓強(qiáng)P為一個(gè)大氣壓強(qiáng)Pa?或略大于一個(gè)大氣壓強(qiáng)Patm，例如介于1.05Patm到1.20Patm之間，在一種實(shí)施方式中可為例如1.1OPatm,其中所述大氣壓強(qiáng)Pa?是環(huán)境壓強(qiáng)，可能隨著具體的地理位置或天氣情況等略有變化。這樣，當(dāng)主體120充滿所述氣體例如氦氣時(shí)，主體120在空氣中會(huì)具有一定的浮力，并且由于薄膜材料較輕，主體120的直徑d越大，浮力也會(huì)越大。這使得可以進(jìn)一步降低運(yùn)動(dòng)端100的重量和升力系統(tǒng)112所需要的功率。
[0038]頂部110包括用來提供運(yùn)動(dòng)端100飛行時(shí)所需要的升力的升力系統(tǒng)112以及一個(gè)或多個(gè)接近傳感器114。根據(jù)本實(shí)用新型的一種優(yōu)選實(shí)施方式，升力系統(tǒng)112包括:構(gòu)成球體的一部分的頂部殼體1120;容納在頂部殼體1120內(nèi)的風(fēng)扇1121 (如圖3所示)，其中所述風(fēng)扇1121可以是離心式風(fēng)扇、軸流式風(fēng)扇或本領(lǐng)域技術(shù)人員可以想到的其他風(fēng)扇。所述頂部殼體1120具有頂部中央開口 1123和多個(gè)側(cè)部開口 1122。如圖2和圖3所示，多個(gè)側(cè)部開口 1122沿著頂部殼體1120的下側(cè)周緣間隔地設(shè)置。
[0039]圖3是圖1中帶投影儀的飛行機(jī)器人10的升力系統(tǒng)112產(chǎn)生升力的原理示意圖，其中細(xì)箭頭表示空氣流動(dòng)方向，粗箭頭表示空氣壓力。如圖3所示，當(dāng)風(fēng)扇1121旋轉(zhuǎn)時(shí)，空氣被從頂部殼體1120的頂部中央開口 1123吸入，經(jīng)過風(fēng)扇1121的作用，從沿著頂部殼體1120的下側(cè)周緣間隔地設(shè)置的多個(gè)側(cè)部開口 1122高速噴出。根據(jù)“邊界層吸附效應(yīng)(或康達(dá)效應(yīng))”，如果平順地流動(dòng)的流體經(jīng)過具有一定彎度的凸表面的時(shí)候，有向凸表面吸附的趨向，所以從多個(gè)側(cè)部開口 1122高速噴出的空氣會(huì)高速流過主體120的上側(cè)表面，同時(shí)又根據(jù)“邊界層表面效應(yīng)(或伯努利效應(yīng))”，當(dāng)流體速度加快時(shí)，物體與流體接觸的界面上的壓力會(huì)減小，所以高速空氣流會(huì)造成主體120的上側(cè)表面空氣壓力P上降低，導(dǎo)致上側(cè)表面空氣壓力P上小于下側(cè)表面空氣壓力PT，從而在主體120的上下側(cè)表面之間形成壓力差Δ P = P下-P上，從而產(chǎn)生主動(dòng)升力。本實(shí)用新型的飛行機(jī)器人的總升力為自身浮力與主動(dòng)升力之和，在一些情況下，主動(dòng)升力為總升力的約5%，甚至更低。
[0040]如圖2所示，所述一個(gè)或多個(gè)接近傳感器114設(shè)置在頂部殼體1120的下側(cè)周緣上，能夠感測飛行機(jī)器人10與周圍人或物體的距離，避免距離過近而發(fā)生碰撞。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以想到在本實(shí)用新型的其他實(shí)施方式中，接近傳感器114也可布置在飛行機(jī)器人10的其他位置，例如底部130，或者頂部110與底部130均有。
[0041 ]圖4是圖2中運(yùn)動(dòng)端100的從下側(cè)觀察的立體圖。如圖2和圖4所示，底部130包括:底部殼體1301;容納在底部殼體1301內(nèi)的投影儀131、無線通信模塊132、微控制器133、電池134、方向及轉(zhuǎn)向控制裝置135、攝像裝置136、聲音采集及再現(xiàn)裝置137、高度傳感器138以及其他傳感器等(未示出)。在一些實(shí)施方式中，投影儀131可以是微型背投式投影儀。
[0042]圖5是圖1中帶投影儀的飛行機(jī)器人10的固定端200的示意圖。如圖5所示，固定端200包括無線通信模塊220、控制設(shè)備240和充電接口 260。在一種實(shí)施方式中，固定端200還包括其他數(shù)據(jù)接口(未示出)。
[0043]根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施方式，運(yùn)動(dòng)端100的無線通信模塊132能夠與固定端200的無線通信模塊220進(jìn)行無線通信，向固定端200的無線通信模塊220傳輸由運(yùn)動(dòng)端100的聲音采集及再現(xiàn)裝置137、攝像裝置136以及傳感器等所采集的數(shù)據(jù)信息，并從固定端200的無線通信模塊220接收固定端200的控制設(shè)備240的控制指令并將其傳遞至運(yùn)動(dòng)端100的微控制器133，無線通信模塊132和220可以是W1-Fi模塊或無線模塊等。微控制器133能夠根據(jù)由固定端200的控制設(shè)備240發(fā)出的控制指令和數(shù)據(jù)信息對運(yùn)動(dòng)端100進(jìn)行控制，從而控制運(yùn)動(dòng)端100的飛行狀態(tài)、顯示內(nèi)容、聲音內(nèi)容等。電池134能夠儲(chǔ)存電能并向運(yùn)動(dòng)端100供電，其可以通過固定端200的充電接口 260進(jìn)行充電。
[0044]根據(jù)本實(shí)用新型，投影儀131能夠由主體120內(nèi)向外投射影像，并將主體120用作顯示屏在形成主體120的柔性薄膜上成像，以用于人機(jī)交互。由投影儀131投射的影像122可覆蓋主體120的大部分范圍，例如可實(shí)現(xiàn)60-360度投影。
[0045]此外，根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施方式，方向及轉(zhuǎn)向控制裝置135能夠控制運(yùn)動(dòng)端100的飛行方向及自身轉(zhuǎn)向，其可以是一個(gè)或多個(gè)風(fēng)扇。在一種實(shí)施方式中，方向及轉(zhuǎn)向控制裝置135可以是帶有彼此成一定角度布置的三個(gè)或更多個(gè)閥門的一個(gè)風(fēng)扇，其中可通過控制閥門的關(guān)閉控制運(yùn)動(dòng)端100的飛行方向及自身轉(zhuǎn)向。在另一種實(shí)施方式中，方向及轉(zhuǎn)向控制裝置135可以是彼此成一定角度布置的三個(gè)或更多個(gè)風(fēng)扇。在又一種實(shí)施方式中，方向及轉(zhuǎn)向控制裝置135可以是彼此成一定角度布置的可反向旋轉(zhuǎn)的兩個(gè)或更多個(gè)風(fēng)扇。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，方向及轉(zhuǎn)向控制裝置還可以是除了風(fēng)扇之外的其他裝置。
[0046]另外，根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施方式，攝像裝置136能夠采集運(yùn)動(dòng)端100所處環(huán)境的影像，包括與運(yùn)動(dòng)端100進(jìn)行交互的人以及他們做出的動(dòng)作等，以根據(jù)動(dòng)作進(jìn)行人機(jī)交互。聲音采集及再現(xiàn)裝置137可以是麥克風(fēng)和揚(yáng)聲器等，能夠通過聲音進(jìn)行人機(jī)交互。高度傳感器138能夠感測運(yùn)動(dòng)端100距地面或其他物體的高度。其他傳感器可根據(jù)需要包括但不限于溫度傳感器、濕度傳感器、陀螺儀、磁力計(jì)以及加速度傳感器等。
[0047]根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施方式，固定端200的無線通信模塊220能夠與運(yùn)動(dòng)端100的無線通信模塊132進(jìn)行無線通信，接收由運(yùn)動(dòng)端100的例如聲音采集及再現(xiàn)裝置137、攝像裝置136以及傳感器等所采集的數(shù)據(jù)信息，并向運(yùn)動(dòng)端100的無線通信模塊132發(fā)送控制設(shè)備240的控制指令，例如控制運(yùn)動(dòng)端100的飛行狀態(tài)和投影儀131的投射內(nèi)容。
[0048]此外，固定端200的控制設(shè)備240可以是能夠進(jìn)行數(shù)據(jù)處理及分析、邏輯運(yùn)算、發(fā)送控制指令以及人機(jī)交互等任務(wù)的任務(wù)計(jì)算機(jī)，其可根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的程序自動(dòng)或根據(jù)操作人員的指令向運(yùn)動(dòng)端100發(fā)送控制指令。充電接口 260能夠?qū)\(yùn)動(dòng)端充電，在本實(shí)用新型的在其他實(shí)施方式中，充電接口 260還可以是觸點(diǎn)、插座等其他已知形式。其他數(shù)據(jù)接口(未示出)可用于接入網(wǎng)絡(luò)或其他計(jì)算機(jī)設(shè)備等。
[0049]圖6是根據(jù)本實(shí)用新型的另一種實(shí)施方式的帶投影儀的飛行機(jī)器人10的整體示意圖。如圖所示，固定端300為燈座型底座。當(dāng)運(yùn)動(dòng)端100在固定端300上充電時(shí)，飛行機(jī)器人10內(nèi)部的背投式投影儀131可投射出影像，所述影像包括變色光或純色光等，這時(shí)飛行機(jī)器人10可作為裝飾燈或照明燈使用。
[0050]根據(jù)本實(shí)用新型的其他實(shí)施方式，運(yùn)動(dòng)端100可包括存儲(chǔ)器(未示出)，在固定端200關(guān)閉或者無法與其進(jìn)行無線通信時(shí)，運(yùn)動(dòng)端100的投影儀131和聲音采集及再現(xiàn)裝置137可自行顯示或播放存儲(chǔ)器中預(yù)先存儲(chǔ)的視頻或音頻，或者運(yùn)動(dòng)端100的微控制器133可根據(jù)存儲(chǔ)器中預(yù)先存儲(chǔ)的指令對運(yùn)動(dòng)端100進(jìn)行控制。
[0051]以上參照附圖對本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行了具體的描述。但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，上面的具體描述僅僅是舉例性質(zhì)的，用于說明性的目的，并非是用來限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。例如，接近傳感器114可放置于球體頂部，或底部，也可上下均有;控制設(shè)備240可包括任何適合類型的通用微處理器、數(shù)據(jù)信號處理器、微控制器、專用硬件等。控制設(shè)備240還可包括或可連接到隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、儲(chǔ)存設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)接口等;控制設(shè)備240可執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序指令序列以實(shí)施各種程序。
[0052]本實(shí)用新型的保護(hù)范圍僅由權(quán)利要求限定。得益于本實(shí)用新型的教導(dǎo)，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體情況對本實(shí)用新型做出各種變型、修改或者替換而不脫離本實(shí)用新型的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶投影儀的飛行機(jī)器人，其特征在于，包括: 運(yùn)動(dòng)端，其包括頂部、主體和底部，其中頂部包括升力系統(tǒng)，底部包括運(yùn)動(dòng)端控制/功能組件以及能夠向主體投射外部可見影像的一個(gè)或多個(gè)投影儀； 固定端，其包括固定端控制/功能組件； 其中，運(yùn)動(dòng)端與固定端能夠通過運(yùn)動(dòng)端控制/功能組件和固定端控制/功能組件進(jìn)行無線通信。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行機(jī)器人，其特征在于，主體由薄膜材料構(gòu)成，其內(nèi)部充滿密度小于空氣的氣體。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行機(jī)器人，其特征在于，升力系統(tǒng)包括頂部殼體和容納在頂部殼體內(nèi)的風(fēng)扇，頂部殼體包括頂部中央開口和多個(gè)側(cè)部開口。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的飛行機(jī)器人，其特征在于，升力系統(tǒng)包括頂部殼體和容納在頂部殼體內(nèi)的風(fēng)扇，頂部殼體包括頂部中央開口和多個(gè)側(cè)部開口。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的飛行機(jī)器人，其特征在于，所述風(fēng)扇為離心式風(fēng)扇或軸流式風(fēng)扇。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行機(jī)器人，其特征在于，升力系統(tǒng)包括頂部殼體和容納在頂部殼體內(nèi)的風(fēng)扇，以便為飛行機(jī)器人提供其所需總升力的約5%。7.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一權(quán)利要求所述的飛行機(jī)器人，其特征在于，所述投影儀為提供60-360度影像的投影儀。8.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一權(quán)利要求所述的飛行機(jī)器人，其特征在于，運(yùn)動(dòng)端控制/功能組件和/或固定端控制/功能組件包括一個(gè)或多個(gè)接近傳感器。9.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一權(quán)利要求所述的飛行機(jī)器人，其特征在于，運(yùn)動(dòng)端控制/功能組件為能夠使飛行機(jī)器人響應(yīng)于動(dòng)作或聲音而顯示影像或播放聲音的控制/功能組件。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的飛行機(jī)器人，其特征在于，固定端為燈座型底座，其包括充電裝置，當(dāng)運(yùn)動(dòng)端在固定端上充電時(shí)，投影儀能夠在主體上投射影像。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的飛行機(jī)器人，其特征在于，所述投影儀為提供包括變色光或純色光的影像的投影儀。12.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一權(quán)利要求所述的飛行機(jī)器人，其特征在于，運(yùn)動(dòng)端包括存儲(chǔ)器，在運(yùn)動(dòng)端無法與固定端進(jìn)行無線通信時(shí)，運(yùn)動(dòng)端能夠自行顯示或播放存儲(chǔ)器中預(yù)先存儲(chǔ)的視頻或音頻，或者能夠執(zhí)行存儲(chǔ)器中預(yù)先存儲(chǔ)的指令。13.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一權(quán)利要求所述的飛行機(jī)器人，其特征在于，運(yùn)動(dòng)端的形狀大致為球形。
【文檔編號】G03B21/14GK205652330SQ201620419585
【公開日】2016年10月19日
【申請日】2016年5月10日 公開號201620419585.5, CN 201620419585, CN 205652330 U, CN 205652330U, CN-U-205652330, CN201620419585, CN201620419585.5, CN205652330 U, CN205652330U
【發(fā)明人】楊帆
【申請人】北京艾肯拓科技有限公司