專利名稱：物品收納設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及物品收納設(shè)備，設(shè)置有具有多個(gè)收納部的物品收納架；物品運(yùn)送用的移動(dòng)體；和控制該移動(dòng)體的動(dòng)作的控制機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
如上所述的物品收納設(shè)備，通過(guò)物品運(yùn)送用的移動(dòng)體在物品收納架和出入庫(kù)用的物品支承部之間進(jìn)行物品運(yùn)送，進(jìn)行把存在于出入庫(kù)用的物品支承部中的物品收納在物品收納架的收納部中的入庫(kù)，或把收納在物品收納架的收納部中的物品取出到出入庫(kù)用的物品支承部中的出庫(kù)。
作為這樣的物品收納設(shè)備，在現(xiàn)有技術(shù)中有以下設(shè)備在同一軌道水平移動(dòng)的狀態(tài)下設(shè)置兩個(gè)物品運(yùn)送用的移動(dòng)體，在設(shè)置于物品收納架的兩側(cè)肋的狀態(tài)下設(shè)置兩個(gè)出入庫(kù)用的物品支承部(例如，參照特開(kāi)2002-175117號(hào)公報(bào))。
在該文獻(xiàn)中，兩臺(tái)移動(dòng)體中，一個(gè)移動(dòng)體在一個(gè)出入庫(kù)用的物品支承部和物品收納架之間進(jìn)行物品運(yùn)送，另一個(gè)移動(dòng)體在另一個(gè)出入庫(kù)用的物品支承部和物品收納架之間進(jìn)行物品運(yùn)送，通過(guò)兩臺(tái)移動(dòng)體同時(shí)進(jìn)行物品運(yùn)送而實(shí)現(xiàn)運(yùn)送能力的提高。
在上述文獻(xiàn)中，在兩臺(tái)移動(dòng)體以物品收納架的收納部作為移載對(duì)象的情況下，一個(gè)移動(dòng)體的移載對(duì)象的收納部和另一個(gè)移動(dòng)體的移載對(duì)象的收納部在架水平方向?yàn)椴煌奈恢谩?br> 因此，在以架左右方向的位置相同而架上下方向的位置不同的多個(gè)收納部為移載對(duì)象并進(jìn)行多個(gè)物品的移載的情況下，兩臺(tái)移動(dòng)體一臺(tái)臺(tái)地移載物品，有由此導(dǎo)致運(yùn)送能力的下降之虞。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是著眼于該點(diǎn)提出的，其目的在于提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)運(yùn)送能力的提高的物品收納設(shè)備。
為了達(dá)成該目的，本發(fā)明的物品收納設(shè)備，具備
物品收納架，具有排列成水平的行(多個(gè))和上下方向的列(多個(gè))的多個(gè)收納部；軌道，在上述物品收納架的附近延伸；多個(gè)物品運(yùn)送用的移動(dòng)體，可以在上述軌道上水平移動(dòng)，以便在上述物品收納架和出入庫(kù)用的物品支承部之間運(yùn)送物品；物品移載機(jī)構(gòu)，配備于上述移動(dòng)體的每一個(gè)上，能夠升降移動(dòng)，且用于在收納部或物品支承部、和移動(dòng)體之間移載上述物品；和控制機(jī)構(gòu)，用于控制上述移動(dòng)體的動(dòng)作，上述移動(dòng)體的各自的尺寸由以下方式確定，即，令水平方向上相鄰接的兩臺(tái)上述移動(dòng)體能夠位于使各自具備的上述物品移載機(jī)構(gòu)在上下方向重疊的狀態(tài)。
因此，由于可以同時(shí)進(jìn)行借助水平移動(dòng)方向上相鄰接的兩臺(tái)移動(dòng)體中的一個(gè)來(lái)移載物品的動(dòng)作和借助另一個(gè)來(lái)移載物品的動(dòng)作，所以可借助多個(gè)移動(dòng)體高效地進(jìn)行物品運(yùn)送，能夠提供一種可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)送能力的提高的物品收納設(shè)備。


圖1是物品收納設(shè)備的立體圖。
圖2是塔式起重機(jī)的側(cè)視圖。
圖3是塔式起重機(jī)的側(cè)視圖。
圖4是物品收納設(shè)備的框圖。
圖5是表示運(yùn)轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)的控制動(dòng)作的流程圖。
圖6是表示同時(shí)入庫(kù)處理和同時(shí)出庫(kù)處理中的塔式起重機(jī)的動(dòng)作的圖。
圖7是表示同時(shí)入庫(kù)處理和同時(shí)出庫(kù)處理中的塔式起重機(jī)的動(dòng)作的圖。
圖8是表示第一單獨(dú)入庫(kù)處理和第一單獨(dú)出庫(kù)處理中的塔式起重機(jī)的動(dòng)作的圖。
圖9是表示第二單獨(dú)入庫(kù)處理和第二單獨(dú)出庫(kù)處理中的塔式起重機(jī)的動(dòng)作的圖。
具體實(shí)施例方式
基于

本發(fā)明的物品收納設(shè)備的實(shí)施方式。
該物品收納設(shè)備，如圖1所示，包括上下左右并列具備多個(gè)收納部1的物品收納部2；和作為在該物品收納架2和出入庫(kù)用的物品支承部3之間運(yùn)送物品B的物品運(yùn)送用的移動(dòng)體的塔式起重機(jī)4。
上述物品收納架2，前后一對(duì)支柱5在水平方向隔著間隔立設(shè)多個(gè)，在前后一對(duì)支柱5的每一個(gè)上，沿上下方向隔著間隔地配設(shè)多個(gè)沿水平方向延伸的載置支承部6。
另外，利用前后一對(duì)支柱5和左右一對(duì)載置支承部6形成一個(gè)收納部1，該收納部1上下左右地并列設(shè)置多個(gè)。
上述物品收納架2，以物品出入方向彼此相向的方式隔著間隔設(shè)置兩個(gè)，出入庫(kù)用的物品支承部3，在物品收納架2的側(cè)肋等的物品收納架2的水平方向上的鄰接位置，以彼此相向的方式隔著間隔設(shè)置兩個(gè)。
上述物品收納架2中的多個(gè)收納部1的每一個(gè)和出入庫(kù)用的物品支承部3的每一個(gè)作為物品移載位置而構(gòu)成。
在兩個(gè)物品收納架2之間，作為橫跨物品收納架2的水平方向的整個(gè)范圍和出入庫(kù)用的物品支承部3的軌道的行進(jìn)軌道7設(shè)置在地面上，橫跨物品收納架2的水平方向的整個(gè)范圍和出入庫(kù)用的物品支承部3的導(dǎo)軌8設(shè)置在上方側(cè)。另外，塔式起重機(jī)(堆垛起重機(jī))4設(shè)為一邊由導(dǎo)軌8引導(dǎo)一邊在行進(jìn)軌道7上水平移動(dòng)。
在上述行進(jìn)軌道7的兩端部中，出入庫(kù)用的物品支承部3側(cè)的端部，設(shè)置管理塔式起重機(jī)4的運(yùn)轉(zhuǎn)的地上側(cè)控制器9，該地上側(cè)控制器9，管理在哪個(gè)收納部1中收納哪個(gè)物品等收納信息。
上述塔式起重機(jī)4，以在同一行進(jìn)軌道7上水平移動(dòng)的狀態(tài)設(shè)置兩臺(tái)。兩臺(tái)塔式起重機(jī)4如圖2所示，分別包括沿行進(jìn)軌道7行進(jìn)而水平移動(dòng)自如的行進(jìn)臺(tái)車10；相對(duì)于該行進(jìn)臺(tái)車10升降自如的升降臺(tái)11；和作為該升降臺(tái)11上所具備的物品移載機(jī)構(gòu)的移載裝置12(例如叉式移載裝置)。
作為移載裝置12，除了通過(guò)用鏈驅(qū)動(dòng)兩對(duì)臂部而可以伸縮的叉式移載裝置，可以使用周知的各種裝置。作為具體的一個(gè)例子，可以使用美國(guó)專利申請(qǐng)公報(bào)2005/0036858A1中公開(kāi)的裝置。通過(guò)參照該申請(qǐng)文獻(xiàn)在此引用。
另外，塔式起重機(jī)4構(gòu)成為，借助行進(jìn)臺(tái)車10的水平移動(dòng)、升降臺(tái)11的升降動(dòng)作、和移載裝置12的移載動(dòng)作，進(jìn)行把存在于出入庫(kù)用的物品支承部3中的物品B收納在物品收納架2的收納部1中的入庫(kù)，或把收納在物品收納架2的收納部1中的物品B取出到出入庫(kù)用的物品支承部3的出庫(kù)。
再者，作為出入庫(kù)用的物品支承部3，如圖1所示，載置物品B的承受臺(tái)13以在塔式起重機(jī)4的水平移動(dòng)方向上并列的狀態(tài)設(shè)置兩個(gè)。這樣，出入庫(kù)用的物品支承部3構(gòu)成為，使兩臺(tái)塔式起重機(jī)4在水平移動(dòng)方向并列，利用分別具備的移載裝置12可以在與承受臺(tái)13之間移載物品B。
在該實(shí)施方式中，兩臺(tái)塔式起重機(jī)4中，以位于出入庫(kù)用的物品支承部3側(cè)的起重機(jī)為第一塔式起重機(jī)4a，以位于物品收納架2側(cè)的起重機(jī)為第二塔式起重機(jī)4b。
在兩個(gè)承受臺(tái)13中，以位于距離物品收納架2遠(yuǎn)的一側(cè)的承受臺(tái)為第一承受臺(tái)13a，以位于距離物品收納架2近的一側(cè)的承受臺(tái)為第二承受臺(tái)13b。
另外，第一塔式起重機(jī)4a，在第一承受臺(tái)13a和物品收納架2之間進(jìn)行物品運(yùn)送，第二塔式起重機(jī)4b，在第二承受臺(tái)13b和物品收納架2之間進(jìn)行物品運(yùn)送。
在上述行進(jìn)臺(tái)車10上，立設(shè)升降操作自如地引導(dǎo)支承升降臺(tái)11的單一升降桿(vertical post)14，該升降桿14的立設(shè)位置為，在塔式起重機(jī)4的水平移動(dòng)方向上與離另一臺(tái)塔式起重機(jī)4較近的端部10a實(shí)質(zhì)地分離的位置。升降桿14的立設(shè)位置，也可以立設(shè)于在塔式起重機(jī)4的水平移動(dòng)方向上另一臺(tái)塔式起重機(jī)4所處一側(cè)的相反側(cè)。
如圖2所示，行進(jìn)臺(tái)車10的各個(gè)升降臺(tái)11，具有與水平移動(dòng)方向上相鄰接的行進(jìn)臺(tái)車10最近的對(duì)置面11a。各個(gè)行進(jìn)臺(tái)車10的與相鄰接的行進(jìn)臺(tái)車10最近的端部10a、和升降桿的基準(zhǔn)面S之間的水平方向的突出量L1，小于上述對(duì)置面11a的、自基準(zhǔn)面S的水平方向的突出量L2。優(yōu)選為，突出量L1最好為突出量L2的70％以下。
上述升降臺(tái)11由升降用鏈15懸吊支承，該升降用鏈15卷掛在沿導(dǎo)軌8引導(dǎo)的上部框架16上所設(shè)置的引導(dǎo)鏈輪17和升降桿14的下方側(cè)設(shè)置的引導(dǎo)鏈輪18上，并連結(jié)于裝備在行進(jìn)臺(tái)車10的一端的卷取筒19上。
另外，構(gòu)成為由變換式的升降用電動(dòng)馬達(dá)20正反驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)卷取筒19，由升降用鏈15的抽出操作和卷取操作使升降臺(tái)11升降動(dòng)作。
在上述升降臺(tái)11上，設(shè)置檢測(cè)升降路徑中的升降臺(tái)11的升降位置的升降用旋轉(zhuǎn)編碼器22。
關(guān)于該升降用旋轉(zhuǎn)編碼器22，雖然省略了詳細(xì)圖示，但是構(gòu)成為在升降用旋轉(zhuǎn)編碼器22的旋轉(zhuǎn)軸上，安裝鏈輪，所述鏈輪與在升降桿14的上下方向所鋪設(shè)的鏈相嚙合，利用升降臺(tái)11的升降使鏈輪旋轉(zhuǎn)，通過(guò)檢測(cè)升降臺(tái)11從設(shè)定在升降路徑的下端部的基準(zhǔn)位置的升降距離，來(lái)檢測(cè)升降臺(tái)11的升降位置。
在上述行進(jìn)臺(tái)車10上，設(shè)置在行進(jìn)軌道7上行進(jìn)自如的前后兩個(gè)車輪24，兩個(gè)車輪24中水平移動(dòng)方向的一端側(cè)的車輪，作為由變換式的行進(jìn)用電動(dòng)馬達(dá)25驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪24a而構(gòu)成，水平移動(dòng)方向的另一端側(cè)的車輪，作為空轉(zhuǎn)自如的從動(dòng)輪24b而構(gòu)成。
另外，構(gòu)成為通過(guò)由行進(jìn)用電動(dòng)馬達(dá)25正反旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪24a，來(lái)使行進(jìn)臺(tái)車10水平移動(dòng)。
再者，在行進(jìn)臺(tái)車10上，在前后兩個(gè)車輪24的各自配設(shè)位置，以限制前后兩個(gè)車輪24相對(duì)于行進(jìn)軌道7向上方的移動(dòng)的方式接觸地設(shè)置引導(dǎo)輥21，所述引導(dǎo)輥21限制車輪24從行進(jìn)軌道7的上浮且繞水平軸心旋轉(zhuǎn)自如。
在上述行進(jìn)臺(tái)車10上，設(shè)置檢測(cè)行進(jìn)路徑中的行進(jìn)臺(tái)車10的行進(jìn)位置的行進(jìn)用旋轉(zhuǎn)編碼器23。
關(guān)于該行進(jìn)用旋轉(zhuǎn)編碼器23，雖然省略了詳細(xì)圖示，但是構(gòu)成為在行進(jìn)用旋轉(zhuǎn)編碼器23的旋轉(zhuǎn)軸上，安裝鏈輪，所述鏈輪與沿行進(jìn)軌道7所鋪設(shè)的鏈相嚙合，利用行進(jìn)臺(tái)車10的水平移動(dòng)使鏈輪旋轉(zhuǎn)，通過(guò)檢測(cè)行進(jìn)臺(tái)車10從設(shè)定在行進(jìn)軌道7的一端部的基準(zhǔn)位置的水平移動(dòng)距離，來(lái)檢測(cè)行進(jìn)臺(tái)車10的行進(jìn)位置。
如圖3所示，兩臺(tái)塔式起重機(jī)4構(gòu)成為，可以使其各自具備的移載裝置12位于在上下方向重疊的狀態(tài)。另外，兩臺(tái)塔式起重機(jī)4，通過(guò)向在水平移動(dòng)方向上相鄰接的另一臺(tái)塔式起重機(jī)4靠近，可以使其具備的移載裝置12位于在上下方向重疊的狀態(tài)。使物品移載機(jī)構(gòu)在上下方向重疊的狀態(tài)，是作業(yè)負(fù)荷高的情況(即，未處理的物品的數(shù)量在設(shè)定數(shù)以上，或者必須緊急取出的物品有設(shè)定數(shù)的情況等)，在負(fù)荷低的情況下不以使移載裝置12在上下方向重疊的狀態(tài)動(dòng)作。再者，在作業(yè)負(fù)荷低的情況下，也可以不使用兩臺(tái)而只運(yùn)用一臺(tái)起重機(jī)。
這樣，兩臺(tái)塔式起重機(jī)4，通過(guò)使其具備的移載裝置12處于在上下方向重疊的狀態(tài)，可以同時(shí)向物品收納架2中的多個(gè)收納部1中，架左右方向的位置相同而架上下方向的位置不同的兩個(gè)收納部1移載物品B。
兩臺(tái)塔式起重機(jī)4，以相互鄰接的方式接近時(shí)，一邊使移載裝置12位于在上下方向重疊的狀態(tài)，一邊調(diào)整行進(jìn)臺(tái)車10中在水平方向的升降桿14的立設(shè)位置，以便使行進(jìn)臺(tái)車10彼此不接觸。再者，關(guān)于上部框架16，也在兩臺(tái)塔式起重機(jī)4以相互鄰接的方式接近時(shí)，一邊使移載裝置12位于在上下方向重疊的狀態(tài)，一邊調(diào)整其水平方向的寬度，以便使上部框架16彼此不接觸。
在兩臺(tái)塔式起重機(jī)4上，如圖4所示，分別設(shè)置控制塔式起重機(jī)4運(yùn)轉(zhuǎn)的起重機(jī)控制裝置26。在該圖4中，以設(shè)在第一塔式起重機(jī)4a上的起重機(jī)控制裝置26為第一起重機(jī)控制裝置26A，以設(shè)在第二塔式起重機(jī)4b上的起重機(jī)控制裝置26為第二起重機(jī)控制裝置26B。
另外，構(gòu)成為向起重機(jī)控制裝置26輸入升降用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)信息和行進(jìn)用旋轉(zhuǎn)編碼器23的檢測(cè)信息。
第一起重機(jī)控制裝置26A和第二起重機(jī)控制裝置26B同樣地構(gòu)成。
另外，起重機(jī)控制裝置26構(gòu)成為，控制行進(jìn)臺(tái)車10的水平移動(dòng)和升降臺(tái)11的升降動(dòng)作，以便使移載裝置12移動(dòng)到多個(gè)收納部1分別對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置和出入庫(kù)用的物品支承部3對(duì)應(yīng)的出入庫(kù)側(cè)的物品移載位置，并且進(jìn)行控制移載裝置12的移載動(dòng)作的物品運(yùn)送動(dòng)作，以便移載裝置12在架側(cè)的物品移載位置和出入庫(kù)側(cè)的物品移載位置處相對(duì)于收納部1和出入庫(kù)用的物品支承部3進(jìn)行物品移載。
如果加以說(shuō)明，則架側(cè)的物品移載位置和出入庫(kù)側(cè)的物品移載位置，分別是由升降用目標(biāo)停止位置和行進(jìn)用目標(biāo)停止位置確定的位置。出入庫(kù)側(cè)的物品移載位置，對(duì)于兩個(gè)承受臺(tái)13分別確定，對(duì)于兩個(gè)承受臺(tái)13分別設(shè)定升降用目標(biāo)停止位置和行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。關(guān)于架側(cè)的物品移載位置，對(duì)于多個(gè)收納部1分別確定，對(duì)于多個(gè)收納部1分別設(shè)定升降用目標(biāo)停止位置和行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
另外，起重機(jī)控制裝置26包括行進(jìn)控制部26a，進(jìn)行控制行進(jìn)臺(tái)車10的水平移動(dòng)的行進(jìn)控制，以便基于行進(jìn)用旋轉(zhuǎn)編碼器23的檢測(cè)信息使行進(jìn)臺(tái)車10行進(jìn)至所指示的行進(jìn)用目標(biāo)停止位置；升降控制部26b，進(jìn)行控制升降臺(tái)11的升降動(dòng)作的升降控制，以便基于升降用旋轉(zhuǎn)編碼器22的檢測(cè)信息使升降臺(tái)11升降至所指示的升降用目標(biāo)停止位置；和移載控制部26c，進(jìn)行控制移載裝置12的移載動(dòng)作的移載控制，以便向收納部1和承受臺(tái)13進(jìn)行物品移載。
在上述行進(jìn)控制部26a中的行進(jìn)控制中，控制行進(jìn)用電動(dòng)馬達(dá)25的動(dòng)作，以便令行進(jìn)用電動(dòng)馬達(dá)25開(kāi)始動(dòng)作并開(kāi)始行進(jìn)臺(tái)車10的水平移動(dòng)，由行進(jìn)用旋轉(zhuǎn)編碼器23檢測(cè)的行進(jìn)臺(tái)車10的行進(jìn)位置變?yōu)樗甘镜男羞M(jìn)用目標(biāo)停止位置時(shí)，則使行進(jìn)用電動(dòng)馬達(dá)25的動(dòng)作停止并施加制動(dòng)而使行進(jìn)臺(tái)車10停止在行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
在上述升降控制部26b中的升降控制中，控制升降用電動(dòng)馬達(dá)20的動(dòng)作，以便令升降用電動(dòng)馬達(dá)20開(kāi)始動(dòng)作并開(kāi)始升降臺(tái)11的升降動(dòng)作，由升降用旋轉(zhuǎn)編碼器22檢測(cè)的升降臺(tái)11的升降位置變?yōu)樗甘镜纳涤媚繕?biāo)停止位置時(shí)，則使升降用電動(dòng)馬達(dá)20的動(dòng)作停止并施加制動(dòng)而使升降臺(tái)11停止在升降用目標(biāo)停止位置。
在上述移載控制部26c中的移載控制中，控制移載裝置12的移載動(dòng)作，以便使叉式的移載裝置12動(dòng)作，使叉突出而撈取物品B或卸下物品B，其后使叉退回。
在上述起重機(jī)控制裝置26和地上側(cè)控制器9之間，各種信息自由通信，地上側(cè)控制器9向第一起重機(jī)控制裝置26A和第二起重機(jī)控制裝置26B的兩個(gè)起重機(jī)控制裝置26進(jìn)行各種指令。
另外，起重機(jī)控制裝置26構(gòu)成為，基于來(lái)自地上側(cè)控制器9的指令，通過(guò)進(jìn)行行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、升降控制部26b的升降控制、和移載控制部26c的移載控制，來(lái)進(jìn)行物品運(yùn)送動(dòng)作。
這樣，控制多臺(tái)塔式起重機(jī)4的動(dòng)作的控制機(jī)構(gòu)H由地上側(cè)控制器9和兩個(gè)起重機(jī)控制裝置26構(gòu)成。
上述控制機(jī)構(gòu)H構(gòu)成為，基于物品運(yùn)送要求信息，選擇兩臺(tái)塔式起重機(jī)4的全部或兩臺(tái)塔式起重機(jī)4中的一個(gè)作為進(jìn)行物品運(yùn)送動(dòng)作的塔式起重機(jī)4而進(jìn)行物品運(yùn)送處理。
另外，控制機(jī)構(gòu)H，在選擇兩臺(tái)塔式起重機(jī)4中的一個(gè)作為進(jìn)行物品運(yùn)送動(dòng)作的塔式起重機(jī)4的情況下，進(jìn)行在兩臺(tái)塔式起重機(jī)4中選擇進(jìn)行物品運(yùn)送動(dòng)作的塔式起重機(jī)4的選擇處理，并使由該選擇處理所選擇的塔式起重機(jī)4進(jìn)行物品運(yùn)送動(dòng)作而進(jìn)行物品運(yùn)送處理。
在上述選擇處理中，基于塔式起重機(jī)4是不是在物品運(yùn)送動(dòng)作中或兩臺(tái)塔式起重機(jī)4的現(xiàn)在位置位于何處等選擇條件，來(lái)選擇進(jìn)行物品運(yùn)送動(dòng)作的塔式起重機(jī)4。例如，在兩臺(tái)塔式起重機(jī)4都位于出入庫(kù)側(cè)的物品移載位置時(shí)，選擇第二塔式起重機(jī)4b作為進(jìn)行物品運(yùn)送動(dòng)作的塔式起重機(jī)4。
這樣，控制機(jī)構(gòu)H，基于物品運(yùn)送要求信息和選擇條件，選擇并執(zhí)行同時(shí)入庫(kù)處理、第一單獨(dú)入庫(kù)處理、第二單獨(dú)入庫(kù)處理、同時(shí)出庫(kù)處理、第一單獨(dú)出庫(kù)處理、第二單獨(dú)出庫(kù)處理的某一個(gè)。
上述同時(shí)入庫(kù)處理和同時(shí)出庫(kù)處理是選擇兩臺(tái)塔式起重機(jī)4都作為進(jìn)行物品運(yùn)送動(dòng)作的塔式起重機(jī)的物品運(yùn)送處理。
上述第一單獨(dú)入庫(kù)處理和第一單獨(dú)出庫(kù)處理，是在兩臺(tái)塔式起重機(jī)4中選擇第一塔式起重機(jī)4a作為進(jìn)行物品運(yùn)送動(dòng)作的塔式起重機(jī)的物品運(yùn)送處理。
上述第二單獨(dú)入庫(kù)處理和第二單獨(dú)出庫(kù)處理，是在兩臺(tái)塔式起重機(jī)4中選擇第二塔式起重機(jī)4b作為進(jìn)行物品運(yùn)送動(dòng)作的塔式起重機(jī)的物品運(yùn)送處理。
基于圖5的流程圖，對(duì)上述控制機(jī)構(gòu)H基于物品運(yùn)送要求信息和選擇條件，執(zhí)行多個(gè)處理中的哪個(gè)處理進(jìn)行說(shuō)明。
上述控制機(jī)構(gòu)H，如果物品運(yùn)送要求信息是要求多個(gè)物品B的入庫(kù)，則選擇并執(zhí)行同時(shí)入庫(kù)處理(步驟1、2)。
上述控制機(jī)構(gòu)H，如果物品運(yùn)送要求信息是要求一個(gè)物品B的入庫(kù)，則基于選擇條件進(jìn)行選擇第一單獨(dú)入庫(kù)處理和第二單獨(dú)入庫(kù)處理的某一個(gè)的選擇處理，并執(zhí)行由其選擇處理所選擇的處理(步驟3-5)。
上述控制機(jī)構(gòu)H，如果物品運(yùn)送要求信息是要求多個(gè)物品B的出庫(kù)，則選擇同時(shí)出庫(kù)處理并執(zhí)行(步驟6、7)。
上述控制機(jī)構(gòu)H，如果物品運(yùn)送要求信息是要求一個(gè)物品B的出庫(kù)，則基于選擇條件進(jìn)行選擇第一單獨(dú)出庫(kù)處理和第二單獨(dú)出庫(kù)處理的某一個(gè)的選擇處理，并執(zhí)行由其選擇處理所選擇的處理(步驟8-10)。
以下，基于圖6至圖9說(shuō)明同時(shí)入庫(kù)處理、第一單獨(dú)入庫(kù)處理、第二單獨(dú)入庫(kù)處理、同時(shí)出庫(kù)處理、第一單獨(dú)出庫(kù)處理、第二單獨(dú)出庫(kù)處理中兩臺(tái)塔式起重機(jī)4的動(dòng)作。
圖6至圖9是省略了物品收納設(shè)備的一部分的側(cè)視圖，出入庫(kù)用的物品支承部3位于左端，物品收納架2位于該出入庫(kù)用的物品支承部3的右側(cè)。
首先基于圖6和圖7說(shuō)明同時(shí)入庫(kù)處理中的動(dòng)作。該同時(shí)入庫(kù)處理是使第一塔式起重機(jī)4a和第二塔式起重機(jī)4b的兩臺(tái)塔式起重機(jī)4都進(jìn)行物品運(yùn)送動(dòng)作而進(jìn)行入庫(kù)。
上述地上側(cè)控制器9對(duì)第一塔式起重機(jī)4a中的第一起重機(jī)控制裝置26A和第二塔式起重機(jī)4b中的第二起重機(jī)控制裝置26B兩方都發(fā)出入庫(kù)指令。
對(duì)第一起重機(jī)控制裝置26A的入庫(kù)指令，是用于把載置在第一承受臺(tái)13a上的物品B收納在收納部1中的指令，指示與第一承受臺(tái)13a對(duì)應(yīng)的出入庫(kù)側(cè)的物品移載位置和應(yīng)收納物品B的收納部1對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置相關(guān)的升降用目標(biāo)停止位置和行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
對(duì)第二起重機(jī)控制裝置26B的入庫(kù)指令，是用于把載置在第二承受臺(tái)13b上的物品B收納在收納部1中的指令，指示與第二承受臺(tái)13b對(duì)應(yīng)的出入庫(kù)側(cè)的物品移載位置和應(yīng)收納物品B的收納部1對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置相關(guān)的升降用目標(biāo)停止位置和行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
另外，關(guān)于應(yīng)收納物品B的收納部1，存在如圖6所示，以架左右方向中的位置不同的多個(gè)收納部1作為應(yīng)收納物品B的移載對(duì)象的收納部1的情況、和如圖7所示，以架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同的多個(gè)收納部1作為應(yīng)收納物品B的移載對(duì)象的收納部1的情況。
基于圖6說(shuō)明以架左右方向中的位置不同的多個(gè)收納部1作為移載對(duì)象的收納部1的情況。
上述地上側(cè)控制器9，對(duì)于應(yīng)收納物品B的收納部1，以如下方式進(jìn)行指示，即，在架左右方向上，相比對(duì)第二起重機(jī)控制裝置26B的入庫(kù)指令，對(duì)第一起重機(jī)控制裝置26A的入庫(kù)指令為更接近出入庫(kù)用的物品支承部3的一側(cè)。
另外，在第一起重機(jī)控制裝置26A中，如果接受入庫(kù)指令，則如圖6中實(shí)線箭頭所示，進(jìn)行行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、升降控制部26b的升降控制、和移載控制部26c的移載控制，以便首先，第一塔式起重機(jī)4a接受載置在第一承受臺(tái)13a上的物品B，然后第一塔式起重機(jī)4a把其接受的物品B收納在應(yīng)收納的收納部1中。
再者，在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如果接受入庫(kù)指令，則如圖6中實(shí)線箭頭所示，進(jìn)行行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、升降控制部26b的升降控制、和移載控制部26c的移載控制，以便首先，第二塔式起重機(jī)4b接受載置在第二承受臺(tái)13b上的物品B，然后第二塔式起重機(jī)4b把其接受的物品B收納在應(yīng)收納的收納部1中。
基于圖7說(shuō)明以架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同的多個(gè)收納部1作為移載對(duì)象的收納部1的情況。
上述控制機(jī)構(gòu)H構(gòu)成為，在與多個(gè)移載對(duì)象的收納部1之間進(jìn)行物品B的移載的情況下，執(zhí)行控制兩臺(tái)塔式起重機(jī)4的水平移動(dòng)、兩個(gè)移載裝置12的升降動(dòng)作和兩個(gè)移載裝置12的移載動(dòng)作的同時(shí)移載處理，以便使兩臺(tái)塔式起重機(jī)4所具備的移載裝置12以上下方向重疊的狀態(tài)分別位于移載對(duì)象的收納部1對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置，并借助移載裝置12在與移載對(duì)象的收納部1之間進(jìn)行移載。
另外，控制機(jī)構(gòu)H構(gòu)成為，在同時(shí)移載處理中，對(duì)于水平移動(dòng)方向上相鄰接的兩臺(tái)塔式起重機(jī)4中的一個(gè)塔式起重機(jī)4，使塔式起重機(jī)4水平移動(dòng)并使移載裝置12升降動(dòng)作，以便使該塔式起重機(jī)4所具備的移載裝置12位于架側(cè)的物品移載裝置，并且，對(duì)于另一個(gè)塔式起重機(jī)4，在使其所具備的移載裝置12位于與一個(gè)塔式起重機(jī)4所具備的移載裝置12在上下方向不干涉的非干涉范圍Q內(nèi)的狀態(tài)下使其水平移動(dòng)，以此形式使塔式起重機(jī)4水平移動(dòng)并使移載裝置12升降動(dòng)作。
如果加以說(shuō)明，則地上側(cè)控制器9向第二起重機(jī)控制裝置26B給予同時(shí)移載用的入庫(kù)指令并且向第一起重機(jī)控制裝置26A給予同時(shí)移載用的入庫(kù)指令，以令移載對(duì)象的收納部1在架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同。
在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如果接受同時(shí)移載用的入庫(kù)指令，則如圖7中實(shí)線箭頭所示，進(jìn)行行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、升降控制部26b的升降控制、和移載控制部26c的移載控制，以便首先，第二塔式起重機(jī)4b接受載置在第二承受臺(tái)13b上的物品B，然后第二塔式起重機(jī)4b把此接受的物品B收納在應(yīng)收納的收納部1中。
在第一起重機(jī)控制裝置26A中，如果接受同時(shí)移載用的入庫(kù)指令，首先，進(jìn)行行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、升降控制部26b的升降控制、和移載控制部26c的移載控制，以便第一塔式起重機(jī)4a接受載置在第一承受臺(tái)13a上的物品B。
然后，第一塔式起重機(jī)4a把其接受的物品B收納在應(yīng)收納的收納部1中，但是這時(shí)，在第一起重機(jī)控制裝置26A中，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、和借助升降控制部26b的升降控制，以便使第二塔式起重機(jī)4b的移載裝置12和第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12處于在上下方向重疊的狀態(tài)。
另外，在第一起重機(jī)控制裝置26A中，在使第二塔式起重機(jī)4b的移載裝置12和第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12上下方向重疊時(shí)，在使第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12位于與第二塔式起重機(jī)4b的移載裝置12上下方向不干涉的非干涉范圍Q內(nèi)的狀態(tài)下，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、和借助升降控制部26b的升降控制，以便使第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12接近應(yīng)收納物品B的收納部1對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置。
這樣，第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12和第二塔式起重機(jī)4b的移載裝置12不接觸。關(guān)于上述非干涉范圍Q，只要是與第二塔式起重機(jī)4b的移載裝置12上下方向不干涉的范圍即可。例如，第一塔式起重機(jī)4a也可以是以下范圍，所述范圍僅具有應(yīng)收納物品B的收納部1的配設(shè)位置和在其配設(shè)位置的上下方向上設(shè)定幅度的幅度。
其后，在第一起重機(jī)控制裝置26A中，如果使第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12位于與應(yīng)收納物品B的收納部1對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置，則進(jìn)行移載控制部260的移載控制，以便第一塔式起重機(jī)4a將其接受的物品B收納在應(yīng)收納的收納部1中。
接下來(lái)基于圖8說(shuō)明第一單獨(dú)入庫(kù)處理。該第一單獨(dú)入庫(kù)處理，是使兩臺(tái)塔式起重機(jī)4中第一塔式起重機(jī)4a進(jìn)行物品運(yùn)送動(dòng)作而進(jìn)行入庫(kù)。
上述地上側(cè)控制器9，向第一起重機(jī)控制裝置26A發(fā)出入庫(kù)指令，并且向第二起重機(jī)控制裝置26B發(fā)出待機(jī)指令或逐出指令。
上述待機(jī)指令是用于使第二塔式起重機(jī)4b在其位置待機(jī)的指令。上述逐出指令是用于使第二塔式起重機(jī)4b移動(dòng)至第一塔式起重機(jī)4a為了進(jìn)行物品運(yùn)送動(dòng)作而移動(dòng)的范圍外的指令，指示該范圍外的收納部1的行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
在第一起重機(jī)控制裝置26A中，如圖8中實(shí)線箭頭所示，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便首先，第一塔式起重機(jī)4a接受載置在第一承受臺(tái)13a上的物品B，然后第一塔式起重機(jī)4a把其接受的物品B收納在應(yīng)收納的收納部1中。
在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如果收到待機(jī)指令，則不進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，如圖中實(shí)線所示，使第二塔式起重機(jī)4b在其位置待機(jī)。
再者，在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如果收到逐出指令，則如圖中實(shí)線所示，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制，以便使行進(jìn)臺(tái)車10位于所指示的行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
接下來(lái)基于圖9說(shuō)明第二單獨(dú)入庫(kù)處理。該第二單獨(dú)入庫(kù)處理，是使兩臺(tái)塔式起重機(jī)4中第二塔式起重機(jī)4b進(jìn)行物品運(yùn)送動(dòng)作而進(jìn)行入庫(kù)。
上述地上側(cè)控制器9，向第一起重機(jī)控制裝置26A進(jìn)行HP用的逐出指令，并且向第二塔式起重機(jī)4b中的第二起重機(jī)控制裝置26B發(fā)出入庫(kù)指令。
通過(guò)該HP用的逐出指令，指示與第一承受臺(tái)13a對(duì)應(yīng)的出入庫(kù)側(cè)的物品移載位置相關(guān)的行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
在第一起重機(jī)控制裝置26A中，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制，以便使行進(jìn)臺(tái)車10位于與第一承受臺(tái)13a所對(duì)應(yīng)的出入庫(kù)側(cè)的物品移載位置相關(guān)的行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如圖9中實(shí)線箭頭所示，進(jìn)行行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、升降控制部26b的升降控制、和移載控制部26c的移載控制，以便首先，第二塔式起重機(jī)4b接受載置在第二承受臺(tái)13b上的物品B，然后第二塔式起重機(jī)4b把其接受的物品B收納在應(yīng)收納的收納部1中。
接下來(lái)基于圖6和圖7中的虛線箭頭等說(shuō)明同時(shí)出庫(kù)處理。該同時(shí)出庫(kù)處理，與同時(shí)入庫(kù)處理相反，是使第一塔式起重機(jī)4a和第二塔式起重機(jī)4b的兩臺(tái)塔式起重機(jī)4進(jìn)行物品運(yùn)送動(dòng)作而進(jìn)行出庫(kù)。
上述地上側(cè)控制器9向第一起重機(jī)控制裝置26A和第二起重機(jī)控制裝置26B兩方都發(fā)出出庫(kù)指令。
對(duì)第一起重機(jī)控制裝置26A的出庫(kù)指令，是用于把收納在收納部1中的物品B取出到第一承受臺(tái)13a上的指令，指示與應(yīng)取出物品B的收納部1對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置和第一承受臺(tái)13a對(duì)應(yīng)的出入庫(kù)側(cè)的物品移載位置相關(guān)的升降用目標(biāo)停止位置和行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
對(duì)第二起重機(jī)控制裝置26B的出庫(kù)指令，是用于把收納在收納部1中的物品B取出到第二承受臺(tái)13b上的指令，指示與應(yīng)取出物品B的收納部1對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置和第二承受臺(tái)13b對(duì)應(yīng)的出入庫(kù)側(cè)的物品移載位置相關(guān)的升降用目標(biāo)停止位置和行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
另外，關(guān)于應(yīng)取出物品B的收納部1，存在如圖6所示，以架左右方向中的位置不同的多個(gè)收納部1作為應(yīng)取出物品B的移載對(duì)象的收納部1的情況、和如圖7所示，以架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同的多個(gè)收納部1作為應(yīng)取出物品B的移載對(duì)象的收納部1的情況。
基于圖6說(shuō)明以架左右方向中的位置不同的多個(gè)收納部1作為移載對(duì)象的收納部1的情況。
上述地上側(cè)控制器9，就應(yīng)收納物品B的收納部1，以如下方式進(jìn)行指示，即，在架左右方向上，相比對(duì)第二起重機(jī)控制裝置26B的入庫(kù)指令，對(duì)第一起重機(jī)控制裝置26A的入庫(kù)指令為更接近出入庫(kù)用的物品支承部3的一側(cè)。
另外，在第一起重機(jī)控制裝置26A中，如果接受出庫(kù)指令，則如圖6中虛線箭頭所示，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便首先，第一塔式起重機(jī)4a取出收納在移載對(duì)象的收納部1中的物品B，然后第一塔式起重機(jī)4a把其取出的物品B移載至第一承受臺(tái)13a。
再者，在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如果接受出庫(kù)指令，則如圖6中虛線箭頭所示，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便首先，第二塔式起重機(jī)4b取出收納在移載對(duì)象的收納部1中的物品B，然后第二塔式起重機(jī)4b把其取出的物品B移載至第二承受臺(tái)13b。
基于圖7說(shuō)明以架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同的多個(gè)收納部1作為移載對(duì)象的收納部1的情況。
上述控制機(jī)構(gòu)H構(gòu)成為，在同時(shí)出庫(kù)處理中，在與多個(gè)移載對(duì)象的收納部1之間進(jìn)行物品B的移載的情況下，與上述同時(shí)入庫(kù)處理同樣，執(zhí)行同時(shí)移載處理。
如果加以說(shuō)明，則地上側(cè)控制器9向第二起重機(jī)控制裝置26B給予同時(shí)移載用的出庫(kù)指令并且向第一起重機(jī)控制裝置26A給予同時(shí)移載用的出庫(kù)指令，以便移載對(duì)象的收納部1在架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同。
在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如果接受同時(shí)移載用的出庫(kù)指令，則如圖7中虛線箭頭所示，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便首先，第二塔式起重機(jī)4b取出收納在移載對(duì)象的收納部1中的物品B，然后第二塔式起重機(jī)4b將其取出的物品B移載至第二承受臺(tái)13b。
在第一起重機(jī)控制裝置26A中，如果接受同時(shí)移載用的出庫(kù)指令，則雖然首先第一塔式起重機(jī)4a應(yīng)該取出收納在移載對(duì)象的收納部1中的物品B，但是這時(shí)進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、和借助升降控制部26b的升降控制，以便第二塔式起重機(jī)4b的移載裝置12和第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12處于上下方向重疊的狀態(tài)。
另外，在第一起重機(jī)控制裝置26A中，在使第二塔式起重機(jī)4b的移載裝置12和第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12上下方向重疊時(shí)，在使第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12位于與第二塔式起重機(jī)4b的移載裝置12上下方向不干涉的非干涉范圍Q內(nèi)的狀態(tài)下，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、和借助升降控制部26b的升降控制，以便使第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12接近應(yīng)收納物品B的收納部1對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置。其后，如果使第一塔式起重機(jī)4a的移載裝置12位于應(yīng)收納物品B的收納部1對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置，則進(jìn)行借助移動(dòng)控制部26c的移動(dòng)控制，以便第一塔式起重機(jī)4a將其接受的物品B收納在應(yīng)收納的收納部1中。
然后，在第一起重機(jī)控制裝置26A中，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便第一塔式起重機(jī)4a把其取出的物品B移載至第一承受臺(tái)13a。
接下來(lái)基于圖8中的虛線箭頭等說(shuō)明第一單獨(dú)出庫(kù)處理。該第一單獨(dú)出庫(kù)處理，與第一單獨(dú)入庫(kù)處理相反，是使第一塔式起重機(jī)4a進(jìn)行物品運(yùn)送動(dòng)作而進(jìn)行出庫(kù)。
上述地上側(cè)控制器9，向第一起重機(jī)控制裝置26A發(fā)出出庫(kù)指令，并且向第二起重機(jī)控制裝置26B發(fā)出待機(jī)指令或逐出指令。
在第一起重機(jī)控制裝置26A中，如圖8中虛線箭頭所示，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便首先，第一塔式起重機(jī)4a取出收納在收納部1中的物品B，然后第一塔式起重機(jī)4a將此取出的物品B移載至第一承受臺(tái)13a。
在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如果收到待機(jī)指令，則不進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，使第二塔式起重機(jī)4b在其位置待機(jī)。再者，在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如果收到逐出指令，則進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制，以便使行進(jìn)臺(tái)車10位于所指示的行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
接下來(lái)說(shuō)明第二單獨(dú)出庫(kù)處理。該第二單獨(dú)出庫(kù)處理，與第二單獨(dú)入庫(kù)處理相反，是使第二塔式起重機(jī)4b進(jìn)行物品運(yùn)送動(dòng)作而進(jìn)行出庫(kù)。
上述地上側(cè)控制器9，向第一起重機(jī)控制裝置26A進(jìn)行HP用的逐出指令，并且向第二起重機(jī)控制裝置26B發(fā)出出庫(kù)指令。
在第一起重機(jī)控制裝置26A中，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制，以便使行進(jìn)臺(tái)車10位于就第一承受臺(tái)13a對(duì)應(yīng)的出入庫(kù)側(cè)的物品移載位置的行進(jìn)用目標(biāo)停止位置。
在第二起重機(jī)控制裝置26B中，如圖9中虛線箭頭所示，進(jìn)行借助行進(jìn)控制部26a的行進(jìn)控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移載控制部26c的移載控制，以便首先第二塔式起重機(jī)4b取出收納在收納部1中的物品B，然后第二塔式起重機(jī)4b將其取出的物品B移載至第一承受臺(tái)13a。
(1)在上述實(shí)施方式中，兩臺(tái)塔式起重機(jī)4，通過(guò)接近水平移動(dòng)方向上相鄰接的塔式起重機(jī)4，使其所具備的移載裝置12位于上下方向重疊的狀態(tài)，但是兩臺(tái)塔式起重機(jī)4，怎樣使移載裝置12位于上下方向重疊的狀態(tài)可以適當(dāng)變更。
例如也可以如下構(gòu)成而實(shí)施，即，兩臺(tái)塔式起重機(jī)4，不僅升降自如地具備移載裝置12，而且沿塔式起重機(jī)4的水平移動(dòng)方向水平移動(dòng)自如地具備移載裝置12。另外，兩臺(tái)塔式起重機(jī)4，接近水平移動(dòng)方向上相鄰接的塔式起重機(jī)4之后，通過(guò)使移載裝置12水平移動(dòng)，而使其所具備的移載裝置12處于上下方向重疊的狀態(tài)。
(2)在上述實(shí)施方式中，在檢測(cè)行進(jìn)路徑上的行進(jìn)臺(tái)車10的行進(jìn)位置和升降路徑上的升降臺(tái)11的升降位置時(shí)，設(shè)置行進(jìn)用旋轉(zhuǎn)編碼器23和升降用旋轉(zhuǎn)編碼器22，但是也可以使用例如激光測(cè)距儀，檢測(cè)行進(jìn)路徑上的行進(jìn)臺(tái)車10的行進(jìn)位置和升降路徑上的升降臺(tái)11的升降位置，可以適合各種傳感器。
(3)在上述實(shí)施方式中，表示了設(shè)置兩臺(tái)塔式起重機(jī)4的例子，但是也可以設(shè)置三臺(tái)以上的塔式起重機(jī)4而實(shí)施。
(4)在上述實(shí)施方式中，在同時(shí)移載處理中，就第二塔式起重機(jī)4b而言，使第二塔式起重機(jī)4b水平移動(dòng)并使移載裝置12升降動(dòng)作，以便使移載裝置12位于架側(cè)的物品移載位置，并且，就第一塔式起重機(jī)4a而言，使第一塔式起重機(jī)4a水平移動(dòng)并使移載裝置12升降動(dòng)作，以便在使移載裝置12位于非干涉范圍Q內(nèi)的狀態(tài)下使其水平移動(dòng)，以此形式使移載裝置12位于架側(cè)的物品移載位置，但是使兩臺(tái)塔式起重機(jī)4中的哪個(gè)在使移載裝置12位于非干涉范圍Q內(nèi)的狀態(tài)下水平移動(dòng)可以適當(dāng)變更。
權(quán)利要求
1.一種物品收納設(shè)備，具備物品收納架，具有排列成多個(gè)水平行和多個(gè)上下方向的列的多個(gè)收納部；軌道，在上述物品收納架的附近延伸；多個(gè)物品運(yùn)送用的移動(dòng)體，可以在上述軌道上水平移動(dòng)，以便在上述物品收納架和出入庫(kù)用的物品支承部之間運(yùn)送物品；物品移載機(jī)構(gòu)，配備于上述移動(dòng)體的每一個(gè)上，能夠升降移動(dòng)，且用于在收納部或物品支承部和移動(dòng)體之間移載上述物品；和控制機(jī)構(gòu)，用于控制上述移動(dòng)體的動(dòng)作，其特征在于，上述移動(dòng)體的各自的尺寸由以下方式確定，即，令水平方向上相鄰接的兩臺(tái)上述移動(dòng)體能夠位于使各自所具備的上述物品移載機(jī)構(gòu)在上下方向重疊的狀態(tài)。
2.如權(quán)利要求1所述的物品收納設(shè)備，其特征在于，上述控制機(jī)構(gòu)控制上述移動(dòng)體的水平移動(dòng)和上述物品移載機(jī)構(gòu)的升降動(dòng)作，以便使上述物品移載機(jī)構(gòu)移動(dòng)至與上述多個(gè)收納部分別對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置和與上述出入庫(kù)用的物品支承部對(duì)應(yīng)的出入庫(kù)側(cè)的物品移載位置，并且控制上述物品移載機(jī)構(gòu)的移載動(dòng)作，以便在上述架側(cè)的物品移載裝置和上述出入庫(kù)側(cè)的物品移載位置處，上述物品移載機(jī)構(gòu)相對(duì)于上述收納部和上述出入庫(kù)用的物品支承部進(jìn)行物品移載，上述控制機(jī)構(gòu)，在上述物品收納架中的多個(gè)收納部中，以架左右方向的位置相同而架上下方向的位置不同的多個(gè)收納部為移載對(duì)象進(jìn)行多個(gè)物品移載的情況下，執(zhí)行控制上述多臺(tái)移動(dòng)體的水平移動(dòng)、上述多個(gè)物品移載機(jī)構(gòu)的升降動(dòng)作、和上述多個(gè)物品移載機(jī)構(gòu)的移載動(dòng)作的同時(shí)移載處理，以便使兩臺(tái)上述移動(dòng)體所具備的上述物品移載機(jī)構(gòu)在上下方向重疊的狀態(tài)下分別位于與移載對(duì)象的收納部對(duì)應(yīng)的架側(cè)的物品移載位置，并借助上述物品移載機(jī)構(gòu)在與移載對(duì)象的收納部之間進(jìn)行移載。
3.如權(quán)利要求1或2所述的物品收納設(shè)備，其特征在于，上述水平移動(dòng)方向上相鄰接的兩臺(tái)移動(dòng)體，分別具備沿單一的升降桿可升降的上述物品移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述升降桿立設(shè)于與第1端部實(shí)質(zhì)上分離的位置，所述第1端部離水平移動(dòng)方向上相鄰接的上述移動(dòng)體較近。
4.如權(quán)利要求2所述的物品收納設(shè)備，其特征在于，上述控制機(jī)構(gòu)，在上述同時(shí)移載處理中，對(duì)于水平移動(dòng)方向上相鄰接的兩臺(tái)移動(dòng)體中的一個(gè)移動(dòng)體，使上述移動(dòng)體水平移動(dòng)并使上述物品移載機(jī)構(gòu)升降動(dòng)作，以便使該移動(dòng)體所具備的上述物品移載機(jī)構(gòu)位于上述架側(cè)的物品移載位置，并且，對(duì)于另一個(gè)移動(dòng)體，使上述移動(dòng)體水平移動(dòng)并使上述物品移載機(jī)構(gòu)升降動(dòng)作，以便使上述物品移載機(jī)構(gòu)以下述方式位于上述架側(cè)的物品移載位置，即，在使其所具備的上述物品移載機(jī)構(gòu)位于與一個(gè)移動(dòng)體所具備的上述物品移載機(jī)構(gòu)在上下方向不干涉的非干涉范圍內(nèi)的狀態(tài)下使其水平移動(dòng)。
5.如權(quán)利要求3所述的物品收納設(shè)備，其特征在于，上述移動(dòng)體的各自的上述物品移載機(jī)構(gòu)，具有離上述升降桿最近的對(duì)置面，所述升降桿配備于在水平移動(dòng)方向上相鄰接的上述移動(dòng)體，從上述移動(dòng)體各自的離上述鄰接的上述移動(dòng)體較近的上述第1端部到自身的上述升降桿的基準(zhǔn)面的、水平方向的突出量(L1)，小于從上述對(duì)置面到自身的上述升降桿的上述基準(zhǔn)面的、水平方向的突出量(L2)。
6.如權(quán)利要求3所述的物品收納設(shè)備，其特征在于，具有導(dǎo)軌，該導(dǎo)軌相對(duì)于上述軌道在上下方向上隔著間隔配置，上述移動(dòng)體的各個(gè)上述升降桿在其上部具有由上述導(dǎo)軌引導(dǎo)的上部框架，上述上部框架水平方向的寬度由下述方式確定，即，在上述兩臺(tái)上述移動(dòng)體的上述物品移載機(jī)構(gòu)位于上下方向重疊的狀態(tài)的狀態(tài)下，上述兩臺(tái)上述移動(dòng)體的上述上部框架彼此不接觸。
全文摘要
本發(fā)明提供一種物品收納設(shè)備，具備物品收納架，具有排列在水平行(多個(gè))和上下方向的列(多個(gè))的多個(gè)收納部；軌道，在上述物品收納架的附近延伸；多個(gè)物品運(yùn)送用的移動(dòng)體，可以在上述軌道上水平移動(dòng)，以便在上述物品收納架和出入庫(kù)用的物品支承部之間運(yùn)送物品；物品移載裝置，具備于上述各個(gè)移動(dòng)體，能夠升降移動(dòng)，且用于在收納部或物品支承部和移動(dòng)體之間移載上述物品；和控制裝置，用于控制上述移動(dòng)體的動(dòng)作，上述移動(dòng)體的各自的尺寸由以下方式確定，即，令水平方向上相鄰接的兩臺(tái)上述移動(dòng)體能夠位于使各自所具備的上述物品移載裝置在上下方向重疊的狀態(tài)。
文檔編號(hào)B65G1/04GK1891582SQ20061009342
公開(kāi)日2007年1月10日 申請(qǐng)日期2006年7月4日 優(yōu)先權(quán)日2005年7月5日
發(fā)明者辻本和史 申請(qǐng)人:株式會(huì)社大福