專利名稱：逐層提取多層薄板的方法及機構的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及應用于生產線的方法和機構，特別是將層疊的薄板逐一提 取的方法和機構。
背景技術：
在生產線中，經常需要將層疊的薄板逐一提取放置到預定的工位，例 如在墻地磚自動裝箱生產線中，需要將層疊的紙板逐一提取放置到輸送線 上。為實現(xiàn)這一目的，以往大多采用人工拿取的方法，效率低下。于是有 人發(fā)明了可將薄板逐一提取的薄板提取機構。這種薄板提取機構采用吸盤 式機械手將層疊的薄板逐一取出。但是僅采用這樣一種簡單的提取方法， 往往容易發(fā)生兩張薄板被同時提取的誤動作，因為層疊的薄板之間靠得很 近，當上一層薄板與下一層薄板瞬間分離時，兩層薄板之間就會產生真空， 致使兩張薄板被同時提取。如果層疊的薄板是豎立放置的，這種誤動作就 更容易發(fā)生。而且提取速度越快，發(fā)生錯誤的幾率就越大。為克服這一缺 陷，現(xiàn)有技術采用朝著兩層薄板之間吹氣的方法，但這一方法的缺點是可 靠性差，難以確保每次都能成功將兩層薄板分開，而且需要大量的壓縮空 氣，能耗大、噪音嚴重。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的是提供一種能有效避免兩層薄板被同時取出的逐層提取 多層薄板的方法及機構。
為此，本發(fā)明所述的方法是用吸盤式機械手逐層吸取薄板，而且吸盤 式機械手吸取薄板的過程具有兩個階段，第一個階段先用擋塊頂觸在薄板 板面的邊緣附近，再用吸盤式機械手吸住薄板的板面并且拉扯薄板，使薄 板的板面在擋塊的制約下發(fā)生彎曲拱起變形，致使該薄板與下一層薄板之 間形成空穴，然后用一個插件插入到空穴中；第二個階段繼續(xù)用吸盤式機 械手吸住薄板的板面并且拉扯薄板，使薄板產生更大的彎曲變形，直至薄
3板的邊緣脫離擋塊的制約，至此薄板被完全取出，此時將插件撤回。
本發(fā)明所述的薄板提取機構包括一個放置薄板的料倉，薄板層疊堆放 在料倉內，在料倉的出口處設置有用于吸住薄板的板面并且拉扯薄板的吸 盤式機械手，特別地，在料倉的出口處設置有擋塊，擋塊頂觸在料倉出口 處的第一層薄板的板面邊緣附近，在料倉的出口處的旁邊設置有活動插件， 插件的位置滿足當料倉出口處的第一層薄板被吸盤式機械手拉扯而發(fā)生板 面彎曲拱起變形時，插件剛好對準第一層薄板與下一層薄板之間形成的空 穴。該機構的動作過程與所述方法相同。
從本發(fā)明方法的動作過程可見，本發(fā)明利用擋塊強迫薄板產生彎曲拱 起變形，以此杜絕兩層薄板之間產生真空，而且在將薄板完全吸取出來的 過程中，用插件隔擋下一層薄板，從而有效避免了兩層薄板被同時取出。
本發(fā)明的優(yōu)點是能夠確保逐層提取層疊的薄板，可靠性高，而且無需 使用壓縮空氣，能耗小、噪音低。本發(fā)明適用于容許少量彎曲變形，而且 變形后具有一定自我恢復能力的薄板，例如紙皮板、金屬板、塑料板等， 適用范圍廣。


圖1至圖3是本發(fā)明方法的動作過程分解圖； 圖4至圖5是本發(fā)明方法改進后的動作過程分解圖； 圖6是本發(fā)明薄板提取機構的實施例1的立體結構圖； 圖7是本發(fā)明薄板提取機構的實施例2的立體結構具體實施例方式
下面結合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步說明。
本發(fā)明方法是用吸盤式機械手逐層吸取薄板。吸取薄板的過程具有兩 個階段。在第一個階段中，首先如圖1所示，用擋塊1頂觸在薄板板面的
邊緣附近，再用吸盤式機械手2吸住薄板3的板面并且拉扯薄板，直至圖2 所示狀態(tài)，薄板3的板面在擋塊1的制約和吸盤式機械手2的拉扯下發(fā)生 彎曲拱起變形，薄板3與下一層薄板4之間形成空穴5，然后用一個插件6插入到空穴5中。在第二個階段中，從圖2開始，繼續(xù)用吸盤式機械手2 吸住薄板3的板面并且拉扯薄板，使薄板3產生更大的彎曲變形，直至圖3 所示狀態(tài)，薄板3的邊緣脫離擋塊1的制約，薄板3被完全取出，此時將 圖2中的插件6撤回。取出薄板后，吸盤式機械手2的下一步動作則由具 體應用的設備而定，例如本方法應用在墻地磚自動裝箱生產線中，用于將 層疊的紙板逐一提取放置到輸送線上，則薄板3就是紙板，在取出紙板后， 可由吸盤式機械手2將紙板3放置到輸送線上，然后吸盤式機械手2復位， 重復上述過程。
作為本發(fā)明方法的進一步改進，在上述的兩個階段中，應分別由不同 的吸盤式機械手獨立完成吸住薄板的板面并且拉扯薄板的動作。如圖4所 示，在第一個階段中，先由第一個吸盤式機械手7吸住薄板3的板面并且 拉扯薄板，使薄板3的板面發(fā)生彎曲拱起變形；在第二個階段中，當插入 插件6后，再由第二個吸盤式機械手2吸住薄板3的板面并且拉扯薄板， 同時第一個吸盤式機械手7停止抽吸，放開薄板3，由第二個吸盤式機械手 2將薄板完全取出。取出薄板后，如圖5所示，第一個吸盤式機械手7可以 立即吸住下一層薄板4，為提取下一層薄板作好準備，這樣可以顯著提高工 作效率。
本發(fā)明所述的薄板提取機構之實例如圖6所示。薄板提取機構包括一 個放置薄板的料倉8，薄板層疊堆放在料倉8內，在料倉8的出口處設置有 用于吸住薄板的板面并且拉扯薄板的吸盤式機械手9。本實施例的吸盤式機 械手9包括兩個擺臂9a以及擺臂上的多個吸盤9b。當擺臂9a繞著擺軸9c 向上擺動貼近薄板時，可通過多個吸盤9b將薄板吸住；當擺臂9a向下回 擺復位時，可將薄板從料倉8取出。在料倉8的出口處設置有多個擋塊10， 擋塊10頂觸在料倉出口處的第一層薄板3的邊緣附近。在料倉出口處的旁 邊設置有活動插件11，插件11的位置滿足當料倉出口處的第一層薄板3被 吸盤式機械手9拉扯而發(fā)生板面彎曲拱起變形時，插件11剛好對準第一層 薄板3與下一層薄板4之間形成的空穴。本實施例中的擋塊IO頂觸在薄板 3的板面的上下兩邊邊緣附近。擋塊10帶有滑輪10a，這樣可避免薄板脫 離擋塊10的時候被擋塊10刮傷。本實施例中的活動插件11是氣缸12的活塞桿。氣缸12固定在機架上。在料倉出口處的左右兩旁都設置有活動插 件11。本實施例中的吸盤式機械手9對應于圖1至圖3中的吸盤式機械手
2;擋塊10對應于圖1至圖3中的擋塊1;活動插件11對應于圖2中的插
件6。本實施例的動作原理與圖1至圖3描述的動作過程相同，不再贅述。 作為本發(fā)明機構的進一步改進，圖7在圖6的基礎上增加了兩個吸盤 式機械手13、 14，兩個吸盤式機械手13、 14的結構相同，都是由氣缸帶動 吸盤動作。兩個吸盤式機械手13、 14的功能也相同，都起到圖4和圖5中 的第一個吸盤式機械手7的功能，亦即在圖7中，兩個吸盤式機械手13、 14的動作幅度既能滿足將薄板3吸住并拉扯至板面發(fā)生彎曲拱起變形的要 求，又能保持薄板3被擋塊10制約的狀態(tài)。本實施例的吸盤式機械手9的 功能對應于圖4和圖5中的第二個吸盤式機械手2，亦即在圖7中，吸盤式 機械手9的動作幅度滿足可將薄板3拉扯至完全脫離擋塊10的要求。本實 施例的動作原理和優(yōu)點，與圖4和圖5描述的動作過程和優(yōu)點相同，此處 不再贅述。在吸盤式機械手9將薄板3完全取出的過程中，兩個吸盤式機 械手13、 14已停止抽吸，而且由于兩個吸盤式機械手13、 14靠近薄板的 邊緣，加之薄板3可以彎曲，因此兩個吸盤式機械手13、 14不會阻礙薄板 的順利取出。作為本實施例的一種簡化結構，可以將兩個吸盤式機械手13、 14中的一個取消，相應地，可將同側的一個活動插件ll取消。
作為本發(fā)明機構的最佳實施方式，應如圖6和圖7那樣，將料倉8的 出口開設在料倉的側立面，料倉8的底部由上往下朝著料倉出口傾斜。如 此，可使得上一層薄板3被取出后，后續(xù)的薄板在重力作用下自動移向料 倉出口，有助于吸盤式機械手可靠地吸取薄板。另一方面，還可如圖6和 圖7那樣，在料倉8內設置有將薄板推向料倉出口的推板15。這樣更有助 于將薄板移向料倉出口 。驅動推板15前后運動的機構可采用絲桿一螺母傳 動機構，或者齒輪一齒條傳動機構，將電機的轉動轉化為螺母或者齒條的 直線運動，進而帶動推板15前后運動。
圖6和圖7所示的實施例可以直接用在墻地磚自動裝箱生產線中，實 現(xiàn)將層疊的紙板逐一提取放置到輸送線上的功能。這樣，圖中料倉內層疊 的薄板就是用于折成紙箱的紙板。
權利要求
1、逐層提取多層薄板的方法，用吸盤式機械手逐層吸取薄板，其特征是用吸盤式機械手吸取薄板的過程具有兩個階段，第一個階段先用擋塊頂觸在薄板板面的邊緣附近，再用吸盤式機械手吸住薄板的板面并且拉扯薄板，使薄板的板面在擋塊的制約下發(fā)生彎曲拱起變形，致使該薄板與下一層薄板之間形成空穴，然后用一個插件插入到空穴中；第二個階段繼續(xù)用吸盤式機械手吸住薄板的板面并且拉扯薄板，使薄板產生更大的彎曲變形，直至薄板的邊緣脫離擋塊的制約，至此薄板被完全取出，此時將插件撤回。
2、 如權利要求1所述的逐層提取多層薄板的方法，其特征是所述的 兩個階段分別由不同的吸盤式機械手獨立完成吸住薄板的板面并且拉扯薄 板的動作。
3、 逐層提取多層薄板的薄板提取機構，包括一個放置薄板的料倉，薄板層疊堆放在料倉內，在料倉的出口處設置有用于吸住薄板的板面并且拉扯薄板的吸盤式機械手，其特征是在料倉的出口處設置有擋塊，擋塊頂 觸在料倉出口處的第一層薄板的板面邊緣附近，在料倉的出口處的旁邊設 置有活動插件，插件的位置滿足當料倉出口處的第一層薄板被吸盤式機械 手拉扯而發(fā)生板面彎曲拱起變形時，插件剛好對準第一層薄板與下一層薄 板之間形成的空穴。
4、 如權利要求3所述的薄板提取機構，其特征是所述的用于吸住薄 板的板面并且拉扯薄板的吸盤式機械手至少具有兩個，其中一個吸盤式機 械手的動作幅度既能滿足將薄板吸住并拉扯至板面發(fā)生彎曲拱起變形的要 求，又能保持薄板被擋塊制約的狀態(tài)，另一個吸盤式機械手的動作幅度滿 足可將薄板拉扯至完全脫離擋塊的要求。
5、 如權利要求3所述的薄板提取機構，其特征是料倉的出口開設在 料倉的側立面，料倉的底部由上往下朝著料倉出口傾斜。
6、 如權利要求3所述的薄板提取機構，其特征是在料倉內設置有將 薄板推向料倉出口的推板。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種逐層提取多層薄板的方法，以及采用該方法的薄板提取機構。機構的主要特點在于設置有擋塊，擋塊頂觸在料倉出口處的第一層薄板的板面邊緣附近，而且在料倉出口處的旁邊設置有活動插件。方法的主要特點是在用吸盤式機械手吸取薄板的過程中，利用擋塊強迫薄板產生彎曲拱起變形，并且用插件插入拱起的薄板與下一層薄板之間，從而有效避免了兩層薄板被同時取出。本發(fā)明的優(yōu)點是能夠確保每次只提取一層薄板，可靠性高。
文檔編號B65H1/08GK101503152SQ20091000564
公開日2009年8月12日 申請日期2009年2月2日 優(yōu)先權日2009年2月2日
發(fā)明者馮競浩 申請人:佛山市一鼎科技有限公司