專利名稱：一種電動型玻璃上片臺設(shè)備及相應(yīng)的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及玻璃加工設(shè)備，尤其是一種玻璃上片臺設(shè)備，具體地，涉及一種電動型 玻璃上片臺設(shè)備以及相應(yīng)的控制方法。
背景技術(shù)：
玻璃上片臺設(shè)備是一種將玻璃從玻璃架上，運(yùn)送到水平或其他斜平面的設(shè)備。現(xiàn) 有技術(shù)中，一個(gè)玻璃上片臺設(shè)備通常包括機(jī)械手臂，其用于抓取被加工的玻璃，以及驅(qū)動機(jī) 械手臂運(yùn)動的曲柄連桿機(jī)構(gòu)，通過該曲柄連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動可以控制機(jī)械手臂進(jìn)行運(yùn)動，從 而將所述被加工的玻璃放置在合適的位置，例如放置在特定的水平面或者其它斜面。目前市場上的電動型玻璃上片臺設(shè)備的曲柄連桿機(jī)構(gòu)大部分不能進(jìn)行360°旋 轉(zhuǎn)，使得曲柄連桿機(jī)構(gòu)在圖1所示的位置I及圖2所示的位置II處很難調(diào)節(jié)到上下拐點(diǎn)， 此處的上下拐點(diǎn)即圖1、圖2所示曲柄連桿機(jī)構(gòu)中的所有連桿在一條直線上。當(dāng)曲柄連桿機(jī)構(gòu)不能使其在圖1和圖2分別處于上下拐點(diǎn)時(shí)，由曲柄連桿機(jī)構(gòu)控 制的機(jī)械手臂上的吸盤會因此受到振動導(dǎo)致吸附不穩(wěn)，使得電動型玻璃上片臺的穩(wěn)定性及 可靠性受到很大影響，進(jìn)而不能平穩(wěn)可靠地從玻璃架上吸取玻璃及平穩(wěn)可靠地把玻璃放送 到傳送滾輪上或者其他指定面上，如在實(shí)際生產(chǎn)的運(yùn)送過程中不能穩(wěn)定地吸取、放送，會使 玻璃破損，增加對人身的危險(xiǎn)性。同時(shí)由于玻璃架與水平面成一定的角度且這一角度因應(yīng)用場合的不同而有稍許 變化，使得傳統(tǒng)的電動型玻璃上片臺不能適應(yīng)有稍許變化的玻璃架，使得生產(chǎn)效率降低、成 本增加；在制造電動型玻璃上片臺設(shè)備的過程中存在制造公差，使得目前市場上的玻璃上 片臺的平穩(wěn)性可靠性不高，而且也會影響生產(chǎn)效率和成本預(yù)算。因此針對電動型玻璃上片臺設(shè)備的制造誤差及不同應(yīng)用場合玻璃架傾角的變化， 如何提供一種能在一定范圍內(nèi)調(diào)節(jié)的電動型玻璃上片臺設(shè)備，使其設(shè)備的曲柄連桿機(jī)構(gòu)不 但能進(jìn)行360°旋轉(zhuǎn)，而且在位置I及位置II正好處于上下拐點(diǎn)，進(jìn)而使該電動型玻璃上片 臺不但運(yùn)行平穩(wěn)可靠，而且可以提高生產(chǎn)效率和節(jié)約成本。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是通過調(diào)節(jié)所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)中特定連桿 的長度，調(diào)整有效偏心距來提供一種使設(shè)備運(yùn)行更為平穩(wěn)可靠，成本更為低廉的電動型玻 璃上片臺設(shè)備。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種電動型玻璃上片臺設(shè)備，其包括移動框架，其 被控制并被移動至運(yùn)載被運(yùn)送的玻璃的對應(yīng)工位；機(jī)械手臂，其包括若干個(gè)吸盤，所述吸盤用于吸附被運(yùn)送的玻璃；曲柄連桿機(jī)構(gòu)，其用于控制所述機(jī)械手臂的運(yùn)動軌跡；第一減速 電機(jī)，其用于驅(qū)動所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)；其中，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)固定于所述移動框架，所述 曲柄連桿機(jī)構(gòu)分別與所述第一減速電機(jī)、所述機(jī)械手臂連接；其中，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)至少 包括第一連桿、第二連桿、第三連桿，所述第一連桿與所述第二連桿連接，所述第二連桿與 所述第三連桿相連接；其特征在于，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)至少還包括第一偏心軸，所述第一偏 心軸的一端與所述第二連桿相連接。 優(yōu)選地，針對在實(shí)踐中電動型玻璃上片臺的制造公差和不同應(yīng)用場合玻璃架傾角 的變化，本發(fā)明提供一種裝置有曲柄連桿機(jī)構(gòu)可調(diào)的電動型玻璃上片臺，使得在位置I及 位置II正好處于上下拐點(diǎn)，本發(fā)明的曲柄連桿機(jī)構(gòu)至少包括一偏心軸，該偏心軸一端與 第一連桿連接、該偏心軸另一端通過第一關(guān)節(jié)軸承與第二連桿的一個(gè)末端相連接，第二連 桿的另一末端通過與第二關(guān)節(jié)軸承與第三連桿連接，第一關(guān)節(jié)軸承與第二關(guān)節(jié)軸承在第二 連桿上通過兩個(gè)止動螺母止動，以使第二連桿與第一，第二關(guān)節(jié)軸承形成的總長固定。通過 調(diào)節(jié)第二連桿與第一、第二關(guān)節(jié)軸承的配合長度可以粗調(diào)第二連桿在該機(jī)構(gòu)中的有效應(yīng)用 長度；通過調(diào)節(jié)偏心軸可以微調(diào)第一連桿與偏心軸形成的總長。第二連桿與第一，第二關(guān)節(jié) 軸承和兩個(gè)止動螺母形成的裝配體也可以用一個(gè)類似的單體零件(車銑件、鑄件等)替代， 第二連桿也可以用兩個(gè)或多個(gè)零件組裝形成，但以上兩種形式會增加成本。對于加工好但沒有裝配的電動型玻璃上片臺，第一連桿，第三連桿的長度已經(jīng)確 定，然后根據(jù)調(diào)節(jié)第二連桿與第一關(guān)節(jié)軸承、第二關(guān)節(jié)軸承和兩個(gè)止動螺母的配合得出該 組合的總長，從而可以很容易算出所需的有所需的效偏心距，調(diào)節(jié)螺釘(或銷或螺桿螺母 等)在U型槽(或光孔或螺紋孔或橢圓孔等)上的位置來調(diào)節(jié)從而得到所需的有效偏心 距。這樣通過簡單的調(diào)節(jié)就可以達(dá)到彌補(bǔ)電動型玻璃上片臺的制造公差及不同應(yīng)用場合玻 璃架傾角的變化，最終使得曲柄連桿機(jī)構(gòu)在位置I及位置II處分別處于上下拐點(diǎn)。本發(fā)明 固定在底座上，底座處于導(dǎo)軌之上，導(dǎo)軌用于支撐移動框架的底座左右運(yùn)動，移動框架在其 底座上前后運(yùn)動。本發(fā)明易于實(shí)施且造價(jià)低廉，能適用于多種型號的玻璃架；本發(fā)明曲柄連桿機(jī)構(gòu) 能實(shí)現(xiàn)360°旋轉(zhuǎn)，使得吸盤吸附玻璃時(shí)更為平穩(wěn)可靠，能有效提高工作生產(chǎn)中的安全性和 生產(chǎn)效率。首先手臂被驅(qū)動至與玻璃接近平行位置，即位置I。這時(shí)，曲柄連桿機(jī)構(gòu)處于上拐 點(diǎn)的位置。然后向玻璃方向伸出吸盤，并抽真空將玻璃吸住，啟動第二減速機(jī)電機(jī)，向上移 動吸盤，將被吸住的玻璃與玻璃架上的其他玻璃分開。然后啟動第一減速機(jī)電機(jī)驅(qū)動曲柄連桿機(jī)構(gòu)中第一連桿，并帶動手臂翻轉(zhuǎn)至位置 II，這時(shí)曲柄連桿機(jī)構(gòu)處于下拐點(diǎn)位置。最后吸盤里的氣壓恢復(fù)常壓，玻璃與吸盤分離，玻璃被放置到上片臺滾輪上傳送。通過滾輪將玻璃傳送至下一工位，例如玻璃切割機(jī)(但并不限以此)。然后啟動第 一減速電機(jī)，驅(qū)動曲柄連桿機(jī)構(gòu)將機(jī)械手臂驅(qū)動至位置I，再啟動手臂上的第二減速電機(jī)的 開始吸附玻璃，開始下一個(gè)循環(huán)。本發(fā)明除能在玻璃的上片過程運(yùn)輸中應(yīng)用，同樣能廣泛運(yùn)用于其它類似玻璃的表 面平整的板材加工工業(yè)領(lǐng)域。


通過閱讀參照以下附圖對非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、 目的和優(yōu)點(diǎn)將會變得更明顯圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的本發(fā)明第一實(shí)施例的，所述電動型玻璃上片臺的曲柄連 桿機(jī)構(gòu)處于上拐點(diǎn)位置時(shí)的示意圖(即位置I)；圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，所述電動型玻璃上片臺的曲柄連桿機(jī)構(gòu) 處于下拐點(diǎn)位置時(shí)的示意圖(即位置II)；圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的本發(fā)明第一實(shí)施例的，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)的示意圖；圖4示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，第二連桿與第一關(guān)節(jié)軸承，第二關(guān)節(jié)軸承 和兩個(gè)止動螺母件的配合示意圖；圖5示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的中偏心軸的示意圖；圖6示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的第一連桿的安裝方式示意圖；圖7示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的第一連桿的另一安裝方式示意圖；圖8示出根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)的示意圖；圖9示出根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)的示意圖；圖10示出了本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施方式
的，所述電動型玻璃上片臺設(shè)備的驅(qū)動 控制方法；以及圖11示出了本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施方式
的一個(gè)變化例的，所述電動型玻璃上片 臺設(shè)備的驅(qū)動控制方法。
具體實(shí)施例方式圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，所述電動型玻璃上片臺設(shè)備的曲柄連桿 機(jī)構(gòu)處于上拐點(diǎn)位置時(shí)的示意圖，即位置I。如圖所示，本發(fā)明提供的電動型玻璃上片臺設(shè) 備包括移動框架1、機(jī)械手臂5、曲柄連桿機(jī)構(gòu)3、第一減速電機(jī)2。其中，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu) 3中的連桿31固定于所述移動框架1，但連桿1可以旋轉(zhuǎn)，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)3分別與所述 第一減速電機(jī)2、所述機(jī)械手臂5連接。其中所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)3至少包括第一連桿31、第 二連桿33、第三連桿34，所述第一連桿31與所述第二連桿33連接，所述第二連桿33與所 述第三連桿34相連接。所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)3至少還包括第一偏心軸32，所述第一偏心軸 32 一端與第一連桿31連接、所述第一偏心軸32另一端通過第一關(guān)節(jié)軸承(圖中未示出) 與第二連桿33相連接。如圖1所示，所述電動型玻璃上片臺設(shè)備的曲柄連桿機(jī)構(gòu)處于上拐點(diǎn)位置I。啟動 第一減速電機(jī)2，第一減速電機(jī)2帶動曲柄連桿機(jī)構(gòu)3，曲柄連桿機(jī)構(gòu)3帶動機(jī)械手臂5，機(jī) 械手臂上的吸盤51吸附目標(biāo)玻璃6，在目標(biāo)玻璃6被運(yùn)送至上片臺的過程中，所述第一連桿 31與所述第一偏心軸32、所述第二連桿33第一次處于一條直線上時(shí)，即所述曲柄連桿機(jī)構(gòu) 3處于上拐點(diǎn)的位置，該位置使機(jī)械手臂上的吸盤的吸附表面與玻璃架上玻璃的被吸附面 平行，玻璃架上玻璃的被吸附面與水平面的夾角a—般為85°，但不限85°，此時(shí)所述曲柄 連桿機(jī)構(gòu)3的轉(zhuǎn)速為0，使得所述機(jī)械手臂上吸盤的能平穩(wěn)地吸取目標(biāo)玻璃，減少震動。具體地，在本實(shí)施例中，所述移動框架1被控制并被移動至運(yùn)載被運(yùn)送的玻璃的 對應(yīng)工位。具體地，所述移動框架1優(yōu)選地是一塊可移動的鋼板，其放置在地上且能夠前后左右移動。優(yōu)選地，所述移動框架1是一種可以在其軌道上(圖中未示出)可移動的鋼架 結(jié)構(gòu)。所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)中的第一連桿31以及所述上片臺滾輪8固定在該移動框架1上。 次優(yōu)選地，所述移動框架1是固定于地面上。具體地，所述機(jī)械手臂5包括若干個(gè)吸盤51，所述吸盤51用于吸附被運(yùn)送的玻璃。 具體地，當(dāng)所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)處于上拐點(diǎn)的位置時(shí)，所述吸盤51能夠向目標(biāo)玻璃6的方向 伸出吸盤51，并通過將所述吸盤51抽真空而將目標(biāo)玻璃6吸住。當(dāng)所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)處于 下拐點(diǎn)的位置II (參考圖幻時(shí)，通過將所述吸盤51里的氣壓恢復(fù)常壓，使得目標(biāo)玻璃6與 所述吸盤51分離，以便將目標(biāo)玻璃6被放置到上片臺滾輪8上傳送。進(jìn)一步地，所述機(jī)械手臂5還包括第二減速電機(jī)4，啟動第二減速電機(jī)4，通過向上 移動所述吸盤的底座，將被所述吸盤吸住的目標(biāo)玻璃6與玻璃架上的相鄰的玻璃分開，以 免目標(biāo)玻璃6帶動與其相鄰的玻璃，造成相鄰玻璃破碎或造成人身傷害。所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)用于控制所述機(jī)械手臂的運(yùn)動軌跡。由于玻璃本身易碎的物理 特性，所述電動型玻璃上片臺設(shè)備在將目標(biāo)玻璃6放置到上片臺滾輪8上傳送，此時(shí)對傳送 的精度、穩(wěn)定性及安全性有較高的要求，而所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)3的設(shè)計(jì)直接影響著上述目 標(biāo)玻璃6的放置過程，因此所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)3的設(shè)計(jì)將是本發(fā)明的重點(diǎn)，這將在下述實(shí)施 例中詳細(xì)敘述。具體地，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)3由所述第一減速電機(jī)2來驅(qū)動。圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，所述電動型玻璃上片臺設(shè)備的曲柄連桿 機(jī)構(gòu)3處于下拐點(diǎn)位置時(shí)的示意圖，即位置II。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，在圖2所示的具體實(shí) 施方式中，所述電動型玻璃上片臺設(shè)備的機(jī)械結(jié)構(gòu)與工作原理與圖1所示的具體實(shí)施方式
相同，在此不予贅述。與圖1不同的是，圖2所示的所述電動型玻璃上片臺設(shè)備的曲柄連桿 機(jī)構(gòu)3處于下拐點(diǎn)位置。如圖所示，所述電動型玻璃上片臺設(shè)備的曲柄連桿機(jī)構(gòu)3處于下拐點(diǎn)位置。啟動 第一減速電機(jī)2，第一減速電機(jī)2帶動曲柄連桿機(jī)構(gòu)3，曲柄連桿機(jī)構(gòu)3帶動機(jī)械手臂5，機(jī) 械手臂上的吸盤51吸附目標(biāo)玻璃6，在目標(biāo)玻璃6在上片臺過程中，所述第一連桿31與所 述第一偏心軸32、所述第二連桿33第二次處于一條直線上時(shí)，即所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)3處于 下拐點(diǎn)的位置，該位置一般為水平面但不限水平面，此時(shí)所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)3的轉(zhuǎn)速為0， 以便于所述機(jī)械手臂上的吸盤51將目標(biāo)玻璃6放置到上片臺滾輪8上。圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)的示意圖。具體地，所 述曲柄連桿機(jī)構(gòu)包括第一連桿2、第二連桿5、第三連桿7及第一偏心軸3。所述第一偏心 軸3 —端通過U型槽或光孔或螺紋孔或橢圓槽等與第一連桿2連接，所述第一偏心軸另一 端與第二連桿5通過第一關(guān)節(jié)軸承4相連接。所述第二連桿與所述第三連桿通過第二關(guān)節(jié) 軸承6相連接。具體地，所述將第一偏心軸3固定在所述第一連桿2的槽是U型槽或光孔 或螺紋孔橢圓槽等。第一減速電機(jī)2啟動帶動第一連桿2運(yùn)動，第一連桿2帶動第一偏心軸3 (第一連 桿2與第一偏心軸3的位置在安裝完畢后是固定的)運(yùn)動，第一偏心軸3與第一連桿2在 安裝時(shí)會形成一個(gè)角度即第一偏心軸3在轉(zhuǎn)動過程中會產(chǎn)生偏心軸可調(diào)角度，即JD角JD 角是偏心軸與與第一連桿2之間的角度，偏心軸軸線之間的距離為最大偏心距，即L ;C是根 據(jù)需要形成的有限偏心距，JD角、L與C之間的關(guān)系為C = LXSIN(JD)。具體地，JD角的 角度為0°至360°之間。具體地，C為0至1000毫米之間。第一偏心軸3通過第一關(guān)節(jié)軸承4帶動第二連桿5運(yùn)動，第二連桿5通過第二關(guān)節(jié)軸承6帶動第三連桿7運(yùn)動。圖4示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的，第二連桿與第一關(guān)節(jié)軸承，第二關(guān)節(jié)軸承 和兩個(gè)止動螺母件的配合示意圖。具體地，所述的第二連桿3通過第一關(guān)節(jié)軸承4與第一 偏心軸1連接，所述的第二連桿3通過第二關(guān)節(jié)軸承5與第三連桿(圖中未示出)連接，所 述的第二連桿3與所述的第一關(guān)節(jié)軸承4與所述的第二關(guān)節(jié)軸承5中的一個(gè)或兩個(gè)之間通 過止動螺母2或/和螺母2'相連接。第二連桿3兩端帶外螺紋，螺紋與相匹配的關(guān)節(jié)軸承配合，通過調(diào)節(jié)距離A、距離 B，可以調(diào)整兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承中心孔的間的距離，從而達(dá)到所需的合適距離，兩個(gè)止動螺母用 來限制兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承沿第二連桿3軸向方向的移動。次優(yōu)選地，所述的第二連桿3與所述的第一關(guān)節(jié)軸承4、所述的第二關(guān)節(jié)軸承5通 過銷或其它類似螺紋的連接裝置進(jìn)行連接。次優(yōu)選的，所述的第二連桿3、止動螺母2、止動螺母 、第一關(guān)節(jié)軸承4、第二關(guān)節(jié) 軸承5可以做成一個(gè)零件。次優(yōu)選的，第二連桿3兩端末端也可以用內(nèi)螺紋與相匹配的帶有外螺紋的關(guān)節(jié)軸 承配合。次優(yōu)選的，第二連桿3也可以分成2段或2段以上，然后用2段或2段以上的子零 件組裝(指可拆卸的方式)或焊接(指不可拆卸的方式)從而形成新的但類似單一的零件。根據(jù)玻璃架(圖中未示出)及電動型玻璃上片臺設(shè)備(圖中未示出)的工藝誤差， 通過調(diào)節(jié)所述的第二連桿3與所述的第一關(guān)節(jié)軸承4、第二關(guān)節(jié)軸承5的螺紋連接，確定所 述的第二連桿3的長度；確定第二連桿3的長度后，通過調(diào)節(jié)圖中Α、Β的距離，調(diào)節(jié)完畢后 利用所述的止動螺母2和螺母2、自鎖。優(yōu)選地，距離Α、距離B的距離為0至IOOOOmm之間。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)以及上述實(shí)施例可以實(shí)現(xiàn)所 述變化例，在此不予贅述。圖5示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的中偏心軸的示意圖。具體地，第一偏心軸1 用自身所帶的槽或光孔或螺孔或橢圓槽等通過螺栓與螺釘配合、螺釘與螺母配合，銷子等 類似的緊固件與第一連桿(圖中未示出)連接。由于第一偏心軸1的設(shè)計(jì)可以使其與槽之 間形成一個(gè)連續(xù)的可變的角度，根據(jù)需要，只需選擇一個(gè)最佳的角度。第一偏心軸1的一端 通過槽2與第一連桿連接(圖中未示出)，所述的第一偏心軸1的另一端通過第一關(guān)節(jié)軸承 (圖中未示出)與第二連桿(圖中未示出)連接。次優(yōu)選地，第一偏心軸1上的槽可以為U型槽、橢圓型槽及類似弧度槽，也可以為 光孔或螺紋孔。這樣的變化例并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容，在此不予贅述。根據(jù)第二連桿調(diào)整后的長度得出所需有效偏心距C(圖中未示出)及偏心軸的偏 心角度JD (圖中未示出)，通過確定U型槽2內(nèi)的止動位置調(diào)節(jié)軸線之間的偏心軸的偏心角 度JD，從而得到有效偏心距C ；使得曲柄連桿機(jī)構(gòu)能在圖1所示的位置及圖2所示的位置分 別處于上下拐點(diǎn)，進(jìn)而減小曲柄連桿機(jī)構(gòu)控制的機(jī)械手臂上的吸盤受到的振動，增加電動 型玻璃上片臺設(shè)備的穩(wěn)定性及可靠性。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員結(jié)合現(xiàn)有技 術(shù)以及上述實(shí)施例可以實(shí)現(xiàn)所述變化例，在此不予贅述。圖6示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的第一連桿的安裝方式示意圖。此種方式一般適用于小型電動型玻璃上片臺。具體地，齒輪1與旋轉(zhuǎn)軸2配合，第一連桿3緊固于所述的 旋轉(zhuǎn)軸2上，所述的齒輪1的左右兩端設(shè)有支撐點(diǎn)4、支撐點(diǎn)4’，所述的第一連桿3位于所 述的齒輪1右側(cè)。次優(yōu)選地，所述的第一連桿3位于所述的齒輪1左側(cè)。次優(yōu)選地，所述的齒輪1與所述旋轉(zhuǎn)軸2采用過盈配合。次優(yōu)選地，所述的第一連桿3與所述旋轉(zhuǎn)軸2采用焊接方式。次優(yōu)選地，小型電動型玻璃上片臺可以采用鏈輪。所述鏈輪可以為一個(gè)或一個(gè)以上。次優(yōu)選地，小型電動型玻璃上片臺可以采用皮帶輪。所述皮帶輪可以為一個(gè)或一 個(gè)以上。第一減速電機(jī)(圖中未示出)通過鏈條、齒輪組、皮帶傳送扭矩至所述的旋轉(zhuǎn)軸2， 所述的支撐點(diǎn)4及支撐點(diǎn)4’保持所述的旋轉(zhuǎn)軸2的剛度，所述的旋轉(zhuǎn)軸2帶動所述的第一 連桿3旋轉(zhuǎn)。但事實(shí)上，支撐點(diǎn)的數(shù)量和布置方式可以根據(jù)實(shí)際情況變化，支撐點(diǎn)數(shù)量可以 大于2，左右兩側(cè)的支撐點(diǎn)數(shù)量可以一樣，也可以不一樣。實(shí)際上起的功能一致。圖7示出根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的第一連桿的另一安裝方式示意圖。一般使用 于大型上片臺。圖7與圖6的具體實(shí)施例相似，不同點(diǎn)在于所述的齒輪1的左右兩端設(shè)有 支撐點(diǎn)4、支撐點(diǎn)4’，所述第一連桿3的右側(cè)設(shè)有支撐點(diǎn)4”，支撐點(diǎn)4、支撐點(diǎn)4’、支撐點(diǎn)4” 保持所述的旋轉(zhuǎn)軸2的剛度。具體地，在本實(shí)施例中，本領(lǐng)域技術(shù)人員可參照第一個(gè)實(shí)施例的連接方式，在此不 再贅述。圖8示出根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)的示意圖。具體地，所述 曲柄連桿機(jī)構(gòu)包括第一連桿2、第二連桿4、第三連桿7及第二偏心軸6。所述第一連桿2通 過第一關(guān)節(jié)軸承3與第二連桿4連接，第二連桿4通過第二關(guān)節(jié)軸承5與第二偏心軸6的 一端連接，所述第二偏心軸6的另一端通過槽或光孔或螺孔或橢圓孔，用螺釘或螺栓或螺 桿與螺母或銷子與第三連桿7連接。所述將第二偏心軸6固定在所述第三連桿7的的槽是 U型槽。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，在圖8所示的具體實(shí)施方式
中，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)的工作過 程與與圖3所示的具體實(shí)施方式
相同，在此不予贅述。圖9示出根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)的示意圖。具體地，所述 曲柄連桿機(jī)構(gòu)包括第一連桿2、第二連桿5、第三連桿8、第一偏心軸3及第二偏心軸7。所 述第一連桿2通過槽或光孔或螺孔或橢圓孔，用螺釘或螺栓或螺桿與螺母或銷子與第一偏 心軸3連接，第一偏心軸3通過第一關(guān)節(jié)軸承4與第二連桿5連接，第二連桿通過第二關(guān)節(jié) 軸承6與第二偏心軸7連接，第二偏心軸7通過槽或光孔或螺孔或橢圓孔，用螺釘或螺栓或 螺桿與螺母或銷子與與第三連桿8連接。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，在圖9所示的具體實(shí)施方 式中，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)的工作過程與與圖3所示的具體實(shí)施方式
相同，在此不予贅述。本發(fā)明還提供的電動型玻璃上片臺設(shè)備的各個(gè)連桿之間的連接方式及各個(gè)連桿 與偏心軸之間的連接方式可以是間接的或直接的，這樣的連接方式可以運(yùn)用于圖1至圖9 的所示的具體實(shí)施例中。圖10示出了本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施方式
的，所述電動型玻璃上片臺設(shè)備的驅(qū)動 控制方法。
首先執(zhí)行步驟S101，驅(qū)動所述第一連桿運(yùn)動。具體地，由所述第一減速電機(jī)驅(qū)動所 述第一連桿運(yùn)動，具體地，所述第一減速電機(jī)通過皮帶輪，齒輪或鏈輪傳送扭矩至旋轉(zhuǎn)軸， 旋轉(zhuǎn)軸與第一連桿緊固配合，進(jìn)而傳至第一連桿；所述第一連桿以旋轉(zhuǎn)軸為中心點(diǎn)運(yùn)動，運(yùn) 動軌跡為一圓形軌跡，所述第一連桿帶動偏心軸轉(zhuǎn)動。然后執(zhí)行步驟S102，所述第一連桿帶動所述偏心軸運(yùn)動。具體地，偏心軸通過槽 或光孔或螺孔或橢圓孔，用螺釘或螺栓或螺桿與螺母或銷子固定于第一連桿上，第一連桿 運(yùn)動，直接帶動偏心軸運(yùn)動，偏心軸受第一連桿影響，并以與第一連桿相交的點(diǎn)為中心點(diǎn)運(yùn) 動，軌跡為一圓形，偏心軸帶動所述第二連桿運(yùn)動。再執(zhí)行步驟S103，所述偏心軸帶動所述第二連桿運(yùn)動。具體地，偏心軸通過第一關(guān) 節(jié)軸承與第二連桿連接，第二連桿受第一連桿、偏心軸旋轉(zhuǎn)角度的影響，第二連桿帶動第三 連桿運(yùn)動。再執(zhí)行步驟S104，所述第二連桿帶動所述第三連桿轉(zhuǎn)動。具體地，第二連桿通過第 二關(guān)節(jié)軸承與第三連桿連接，第三連桿受第一連桿、偏心軸、第二連桿旋轉(zhuǎn)角度的影響，第 三連桿以與其與機(jī)械手臂相交的點(diǎn)為中心點(diǎn)運(yùn)動，軌跡為一圓形，第三連桿帶動機(jī)械手臂 運(yùn)動。最后執(zhí)行步驟S105，所述第三連桿帶動所述機(jī)械手臂轉(zhuǎn)動。具體地，第三連桿通過 活動鉸鏈帶動機(jī)械手臂運(yùn)動，機(jī)械手臂受第一連桿、偏心軸、第二連桿、第三連桿旋轉(zhuǎn)角度 的影響，并以與機(jī)械手臂相交的點(diǎn)為中心點(diǎn)運(yùn)動，完成驅(qū)動。圖11示出了本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施方式
的一個(gè)變化方式的，所述電動型玻璃上 片臺設(shè)備的驅(qū)動控制方法。所述驅(qū)動控制方法與圖10所示驅(qū)動控制方法基本相同，其不同 之處在于在執(zhí)行步驟SlOl之前，首先執(zhí)行步驟S106，調(diào)節(jié)所述用于固定所述偏心軸的槽內(nèi) 的所述偏心軸的固定位置。具體地，在槽內(nèi)第一止動位置至第二止動位置的范圍內(nèi)確定某 一固定位置，即能決定有效偏心距C的長度。進(jìn)一步地，在執(zhí)行步驟SlOl之前，即在在驅(qū)動所述第一連桿運(yùn)動之前，也可以先 執(zhí)行調(diào)節(jié)連桿2與兩端關(guān)節(jié)軸承的配合，使其總長適當(dāng)；通過偏心軸上的U型槽或光孔或螺 孔調(diào)節(jié)適當(dāng)?shù)钠木唷＿M(jìn)一步地，所述步驟S102還包括執(zhí)行根據(jù)預(yù)測的所述偏心軸的偏心距控制所述 第一連桿以帶動所述偏心軸移動至與所述偏心距相適應(yīng)的幅度。具體地，根據(jù)已知的第二 連桿的長度，預(yù)測出偏心軸所需的長度。進(jìn)一步地，在執(zhí)行步驟S102之前，首先執(zhí)行步驟S107，根據(jù)有效偏心距等于最大 偏心距乘以偏心軸的偏心角度的正弦函數(shù)值，具體地，根據(jù)安裝時(shí)JD的角度，L已知，通過 公式C = LXSIN(JD)即能確定有效偏心距C的長度。通過以上幾個(gè)步驟，即已知第一連桿、第一關(guān)節(jié)軸承、第二關(guān)節(jié)軸承與第二連桿的 長度，使曲柄連桿機(jī)構(gòu)處于上下拐點(diǎn)位置，即可通過調(diào)節(jié)槽內(nèi)的第一止動位置至第二止動 位置之間的固定位置的得知偏心軸的偏心角度JD的角度，繼而得知所需有效偏心距C的長 度，便可實(shí)現(xiàn)電動型玻璃上片臺設(shè)備制造公差及不同應(yīng)用場合玻璃架傾角的變化的問題。當(dāng)上述方法應(yīng)用在圖8、圖9所示實(shí)施例中時(shí)，所述方法在圖8中對第二偏心軸調(diào) 節(jié)，在圖9中對第一、第二偏心軸調(diào)節(jié)有效偏心距C。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，其具體實(shí)施方式
可以參照圖10及圖11所示具體實(shí)施方式
進(jìn)行，在此不予贅述。 以上對本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述 特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影 響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。
權(quán)利要求
1.一種電動型玻璃上片臺設(shè)備，其包括移動框架，其被控制并被移動至運(yùn)載被運(yùn)送的玻璃的對應(yīng)工位；機(jī)械手臂，其包括若干個(gè)吸盤，所述吸盤用于吸附被運(yùn)送的玻璃；曲柄連桿機(jī)構(gòu)，其用于控制所述機(jī)械手臂的運(yùn)動軌跡；第一減速電機(jī)，其用于驅(qū)動所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)；其中，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)固定于所述移動框架，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)分別與所述第一減 速電機(jī)、所述機(jī)械手臂連接；其中，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)至少包括第一連桿、第二連桿、第三連桿，所述第一連桿與所 述第二連桿連接，所述第二連桿與所述第三連桿相連接；其特征在于，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)至少還包括第一偏心軸，所述第一偏心軸的一端與所 述第二連桿相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的玻璃上片臺設(shè)備，其特征在于，所述第一偏心軸的另一端與 所述第一連桿相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的玻璃上片臺設(shè)備，其特征在于，所述第一偏心軸的另一端通 過槽固定于所述第一連桿。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的玻璃上片臺設(shè)備，其特征在于，所述第一偏心軸的另一端 通過U型槽固定于所述第一連桿。
5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一項(xiàng)所述的玻璃上片臺設(shè)備，其特征在于，所述曲柄連桿機(jī) 構(gòu)至少還包括第二偏心軸，所述第二偏心軸的一端與所述第二連桿未連接所述第一偏心軸 的一端相連接，所述第二偏心軸的另一端與所述第三連桿相連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求2至5中任一項(xiàng)所述的玻璃上片臺設(shè)備，其特征在于，所述第二連桿通 過兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承分別與所述第一偏心軸、第三連桿連接，且其中，所述第二連桿與所述兩個(gè) 關(guān)節(jié)軸承中的一個(gè)或兩個(gè)之間通過一個(gè)調(diào)節(jié)裝置相連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的玻璃上片臺設(shè)備，其特征在于，所述第一偏心軸的另一端與 所述第三連桿相連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的玻璃上片臺設(shè)備，其特征在于，所述第一偏心軸的另一端通 過槽固定于所述第三連桿。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的玻璃上片臺設(shè)備，其特征在于，所述第一偏心軸的另一端 通過U型槽固定于所述第三連桿。
10.根據(jù)權(quán)利要求7至9中任一項(xiàng)所述的玻璃上片臺設(shè)備，其特征在于，所述曲柄連桿 機(jī)構(gòu)至少還包括第三偏心軸，所述第三偏心軸的一端與所述第二連桿未連接所述第一偏心 軸的一端相連接，所述第三偏心軸的另一端與所述第一連桿相連接。
11.根據(jù)權(quán)利要求2至10中任一項(xiàng)所述的玻璃上片臺設(shè)備，其特征在于，所述第二連桿 通過兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承分別與所述第三偏心軸、第一偏心軸連接，或者所述第二連桿通過兩個(gè) 關(guān)節(jié)軸承分別與所述第三偏心軸、第三連桿連接，且其中，所述第二連桿與所述兩個(gè)關(guān)節(jié)軸 承中的一個(gè)或兩個(gè)之間通過一個(gè)調(diào)節(jié)裝置相連接。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的玻璃上片臺設(shè)備，其特征在于，所述調(diào)節(jié)裝置包括止動螺 母，所述第二連桿與所述止動螺母相連接的一端為與所述止動螺母有相適應(yīng)的螺紋。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的玻璃上片臺設(shè)備，其特征在于，所述止動螺母被固定在與所述第二連桿相連接的關(guān)節(jié)軸承旁。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的玻璃上片臺設(shè)備，其特征在于，所述調(diào)節(jié)裝置包括如下裝 置中的任一項(xiàng)螺紋連接裝置，所述第二連桿與所述關(guān)節(jié)軸承通過螺紋連接裝置連接； -銷連接裝置，所述第二連桿與所述關(guān)節(jié)軸承通過所述銷連接裝置連接； -鍵連接裝置，所述第二連桿與所述關(guān)節(jié)軸承通過鍵連接裝置連接。
15.根據(jù)權(quán)利要求3至14中任一項(xiàng)所述的玻璃上片臺設(shè)備，其特征在于，所述偏心軸被 固定與所述槽內(nèi)的第一止動位置與所述槽內(nèi)的第二止動位置之間任意位置。
16.根據(jù)權(quán)利要求1至15中任一項(xiàng)所述的玻璃上片臺設(shè)備，其特征在于，所述偏心軸可 調(diào)角度在0°至360°之間。
17.根據(jù)權(quán)利要求1至16中任一項(xiàng)所述的玻璃上片臺設(shè)備，其特征在于，所述偏心軸的 有效偏心距至少為0至1000毫米。
18.根據(jù)權(quán)利要求1至17中任一項(xiàng)所述的玻璃上片臺設(shè)備，其特征在于，所述曲柄連桿 機(jī)構(gòu)通過如下方式中的任一種固定于所述移動框架-鉸接方式； -焊接方式； -螺釘固定方式；或者 -鉚接方式。
19.根據(jù)權(quán)利要求2至18中任一項(xiàng)所述的玻璃上片臺設(shè)備，其特征在于，所述偏心軸通 過固定裝置固定于所述連桿，其中，所述固定裝置為如下裝置中的任一種-光孔，其中所述偏心軸通過所述光孔固定于所述連桿； -螺紋孔，其中所述偏心軸通過所述螺紋孔固定于所述連桿。
20.一種用于根據(jù)權(quán)利要求1至19中任一項(xiàng)所述電動型玻璃上片臺設(shè)備的驅(qū)動控制方 法，其特征在于，包括如下步驟a.驅(qū)動所述第一連桿運(yùn)動；b.所述第一連桿帶動所述偏心軸運(yùn)動；c.所述偏心軸帶動所述第二連桿運(yùn)動；d.所述第二連桿帶動所述第三連桿運(yùn)動。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的驅(qū)動控制方法，其特征在于，在驅(qū)動所述第一連桿運(yùn)動之 前，還包括如下步驟-調(diào)節(jié)連桿2與兩端關(guān)節(jié)軸承的配合，使其總長適當(dāng)； -通過偏心軸上的U型槽或光孔或螺孔調(diào)節(jié)適當(dāng)?shù)钠木唷?br> 22.根據(jù)權(quán)利要求20或21所述的驅(qū)動控制方法，其特征在于，在驅(qū)動所述第一連桿運(yùn) 動之前，還包括如下步驟-調(diào)節(jié)所述用于固定所述偏心軸的槽內(nèi)的所述偏心軸的固定位置。
23.根據(jù)權(quán)利要求20至22中任一項(xiàng)所述的驅(qū)動控制方法，其特征在于，所述步驟b包 括如下步驟-根據(jù)預(yù)測的所述偏心軸的偏心距控制所述第一連桿以帶動所述偏心軸運(yùn)動至與所述 偏心距相適應(yīng)的幅度。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的驅(qū)動控制方法，其特征在于，所述偏心距通過如下公式預(yù)測C = LXSIN(JD)； 其中，C表示所述有效偏心距； 其中，L表示所述最大偏心距； JD表示所述偏心軸的偏心角度。
全文摘要
本發(fā)明提供一種電動型玻璃上片臺設(shè)備及相應(yīng)的控制方法；所述設(shè)備包括移動框架、機(jī)械手臂、曲柄連桿機(jī)構(gòu)及第一減速電機(jī)；其中，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)固定于所述移動框架，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)分別與所述第一減速電機(jī)、所述機(jī)械手臂連接；其中，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)至少包括第一連桿、第二連桿、第三連桿，所述第一連桿與所述第二連桿連接，所述第二連桿與所述第三連桿相連接；所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)至少還包括第一偏心軸，所述第一偏心軸的一端與所述第二連桿相連接。本發(fā)明易于實(shí)施且造價(jià)低廉，能適用于多種型號的玻璃架；本發(fā)明提供的曲柄連桿機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)360°旋轉(zhuǎn)，使得吸盤吸附玻璃時(shí)更為平穩(wěn)可靠，能有效提高工作生產(chǎn)中的安全性和生產(chǎn)效率。
文檔編號B65G47/91GK102107780SQ20091020071
公開日2011年6月29日 申請日期2009年12月24日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月24日
發(fā)明者丁怡, 弗朗茨, 李高寧, 沃爾特 申請人:百超玻璃設(shè)備技術(shù)(上海)有限公司