專利名稱：浮法玻璃生產(chǎn)線冷端玻璃碼垛機器人系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種碼垛機，具體涉及一種浮法玻璃生產(chǎn)線冷端玻璃碼垛機器人 系統(tǒng)。主要用于浮法玻璃生產(chǎn)線冷端玻璃的碼垛。
背景技術(shù)：
目前我國浮法玻璃生產(chǎn)線200多條，玻璃原料經(jīng)過熔化、成型、退火、優(yōu)化切裁，碼 垛裝箱等流程后賣給用戶使用。優(yōu)化切裁是指玻璃板經(jīng)過自動檢驗分級后，最小幅度切除 有缺陷或不合格部分，且要滿足國家標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格尺寸的基礎(chǔ)上切割而成的玻璃原片；切裁后 的玻璃需要按不同規(guī)格、不同等級進行碼垛裝箱。單條浮法線產(chǎn)能最大達(dá)到1000噸/天。 要實現(xiàn)分級碼垛裝箱采用人工或傳統(tǒng)碼垛機是無法實現(xiàn)的，只有通過多臺碼垛機才能實 現(xiàn)。而目前還沒有此類專用的設(shè)備。

發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的在于克服上述不足，提供一種能自動實現(xiàn)分級碼垛裝箱的浮法 玻璃生產(chǎn)線冷端玻璃碼垛機器人系統(tǒng)。本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的一種浮法玻璃生產(chǎn)線冷端玻璃碼垛機器人系 統(tǒng)，所述碼垛機器人系統(tǒng)包括視覺系統(tǒng)以及輥道、管理系統(tǒng)以及組碼垛機械手；所述視覺系統(tǒng)以及輥道包括輥道、安裝架和照相系統(tǒng)，安裝架橫跨于輥道上方，照 相系統(tǒng)設(shè)置于安裝架頂部中間，照相系統(tǒng)將檢測到的輥道上的玻璃對應(yīng)的位置以及該玻璃 的規(guī)格這些信息傳送給管理系統(tǒng)，管理系統(tǒng)將得到的玻璃的信息傳送給相應(yīng)的碼垛機械 手；所述組碼垛機械手包括一臺機械手、一個吸盤組合架和二個雙工位轉(zhuǎn)臺，機械手 與吸盤組合架通過法蘭連接在一起，所述機械手采用六軸工業(yè)機械手；所述吸盤組合架包括一個吸盤架、吸盤機構(gòu)、一套兩點檢測組件、一套一點檢測組 件、四套防碰撞檢測組件和三個壓力和真空度檢測元件；所述吸盤機構(gòu)均安裝在吸盤架底部，吸盤機構(gòu)包括底板、支架、活動板、氣缸、吸 盤、吸盤桿、吸盤桿導(dǎo)套、導(dǎo)套固定螺母和彈簧，所述底板固定在吸盤架上，支架固定在底板 兩側(cè)，活動板一邊通過銷軸與支架鉸接，氣缸的缸體通過一銷軸與支架鉸接，氣缸的活塞桿 通過另一銷軸與活動板的另一邊鉸接，所述吸盤桿導(dǎo)套豎直穿裝在底板上，導(dǎo)套固定螺母 旋置于吸盤桿導(dǎo)套外，吸盤桿豎直穿過吸盤桿導(dǎo)套，吸盤桿上部設(shè)置有一凸肩，所述活動板 的另一邊與該凸肩相接觸配合，所述吸盤桿為空心桿，其下端與吸盤固定，上端螺紋孔用于 連接軟管插頭，彈簧套裝在吸盤桿上，并置于吸盤與吸盤桿導(dǎo)套之間；所述兩點檢測組件橫向安裝在吸盤架底部，包括滑軌I、伺服電機I、連接法蘭 I、主動軸I、主動同步帶輪I、從動同步帶輪I、同步帶I、滑塊I、光電開關(guān)支架I和三 組光電開關(guān)I，每組光電開關(guān)I有二個，所述主動同步帶輪I和從動同步帶輪I安裝在滑 軌I的兩端，同步帶I套裝在主動同步帶輪I和從動同步帶輪I上，滑塊I與同步帶I固定連接，且與滑軌I滑動配合，光電開關(guān)支架I安裝在滑軌I上，光電開關(guān)I安裝在光電開 關(guān)支架I上，連接法蘭I固定在滑軌I的一端并保持與主動同步帶輪I同心，伺服電機I 安裝在連接法蘭I上，伺服電機I與主動軸I通過聯(lián)軸器I連接，主動軸I與主動同步帶 輪I相連接；所述一點檢測組件縱向安裝在吸盤架底部，包括滑軌II、伺服電機II、連接法蘭 II、主動軸II、主動同步帶輪II、從動同步帶輪II、同步帶II、滑塊II、光電開關(guān)支架II和一 個光電開關(guān)II，所述主動同步帶輪II和從動同步帶輪II安裝在滑軌II的兩端，同步帶II套 裝在主動同步帶輪II和從動同步帶輪II上，滑塊II與同步帶II固定連接，且與滑軌II滑動 配合，光電開關(guān)支架II安裝在滑軌II上，光電開關(guān)II安裝在光電開關(guān)支架II上，連接法蘭II 固定在滑軌II的一端并保持與主動同步帶輪II同心，伺服電機II安裝在連接法蘭II上，伺 服電機II與主動軸II通過聯(lián)軸器II連接，主動軸II與主動同步帶輪II相連接；所述四套防碰撞檢測組件成矩形布置安裝在吸盤架上，每套防碰撞檢測組件包括 兩個接近開關(guān)、一個接近開關(guān)安裝板和一個防碰撞感應(yīng)塊，接近開關(guān)安裝板安裝在吸盤架 上，接近開關(guān)安裝在接近開關(guān)安裝板上，防碰撞感應(yīng)塊安裝在吸盤桿上端。本實用新型的有益效果是本碼垛系統(tǒng)直接安裝在生產(chǎn)線主線兩側(cè)，就能完成高產(chǎn)能的碼垛裝箱工作，無需 建造支線，可以為企業(yè)節(jié)省大量的支線制造成本以及土地成本。采用本實用新型不僅可提 高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且可保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn) 率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本。


[0014]圖1為本實用新型涉及的視覺系統(tǒng)以及輥道示意圖。[0015]圖2為本實用新型涉及的機械手與吸盤組合架示意圖。[0016]圖3為本實用新型涉及的機械手結(jié)構(gòu)圖。[0017]圖4為本實用新型涉及的機械手的六軸旋轉(zhuǎn)示意圖。[0018]圖5為本實用新型涉及的吸盤組合架示意圖。[0019]圖6為圖5的局部放大圖。[0020]圖7為本實用新型的吸盤架示意圖。[0021]圖8為本實用新型的吸盤機構(gòu)示意圖。[0022]圖9為本實用新型的兩點檢測組件示意圖。[0023]圖10為圖9的A-A剖示圖。[0024]圖11為圖9的B-B剖示圖。[0025]圖12為本實用新型的一點檢測組件示意圖。[0026]圖13為圖12的C-C剖示圖。[0027]圖14為圖12的D-D剖示圖。[0028]圖15為本實用新型的第三組閥島的外形圖。[0029]圖16為本實用新型應(yīng)用于中、小片片玻璃的碼跺系統(tǒng)圖。[0030]圖中[0031]視覺系統(tǒng)以及輥道1、照相系統(tǒng)1. 1、安裝架1. 2、玻璃1. 3[0032]機械手(含控制系統(tǒng))2、底座2. 1、旋轉(zhuǎn)座2. 2、大臂平衡缸2. 3、大臂2. 4、小臂平 衡配重2. 5、小臂2. 6、手部機構(gòu)2. 7 ；吸盤組合架3、吸盤架3. 1、組吸盤機構(gòu)3. 2、氣路板3. 3、氣路板3. 4、一點檢測組 件3. 5、兩點檢測組件3. 6、組閥島3. 7、組閥島3. 8、第三組閥島3. 9、四套防碰撞檢測組件 3. 10,3. 11,3. 12、三個壓力和真空度檢測元件3. 13,3. 14,3. 15 ；底板3. 2. 1、支架3. 2. 2、活動板3. 2. 3、氣缸3. 2. 4、吸盤3. 2. 5、吸盤桿3. 2. 6、吸 盤桿導(dǎo)套3. 2. 7、導(dǎo)套固定螺母3. 2. 8、彈簧3. 2. 9 ；伺服電機I 3. 6. 1、連接法蘭I 3. 6. 2、主動軸I 3. 6. 4、主動同步帶輪I 3. 6. 5、 同步帶I 3. 6. 6、二個軸承3. 6. 7、從動同步帶輪I 3. 6. 8、軸承3. 6. 9、從動軸3. 6. 10、滑軌
I3. 6. 11、滑塊I 3. 6. 12、光電開關(guān)支架I 3. 6. 13、光電開關(guān)安裝板I 3. 6. 14、光電開關(guān)安 裝架I 3. 6. 15、光電開關(guān)I 3. 6. 16 ；伺服電機II 3. 5.1、連接法蘭II 3. 5. 2、主動軸II 3. 5. 4、主動同步帶輪II 3.5.5、 同步帶II 3. 5. 6、從動同步帶輪II 3. 5. 8、滑軌II 3. 5. 11、滑塊II 3. 5. 12、光電開關(guān)支架
II3. 5. 13、光電開關(guān) II 3. 5. 16 ；二個雙工位轉(zhuǎn)臺4管理系統(tǒng)5。
具體實施方式
本實用新型涉及的浮法玻璃生產(chǎn)線冷端玻璃碼垛機器人系統(tǒng)，包括視覺系統(tǒng)以及 輥道1、管理系統(tǒng)5(圖16)以及若干組碼垛機械手三部分組成。參見圖1，圖1為本實用新型涉及的視覺系統(tǒng)以及輥道示意圖。由圖1可以看出， 所述視覺系統(tǒng)以及輥道1包括輥道1. 4、玻璃1. 3、安裝架1. 2和照相系統(tǒng)1. 1，玻璃1. 3設(shè) 置于輥道1. 4上，安裝架1. 2橫跨于輥道1. 4上方，照相系統(tǒng)1. 1設(shè)置于安裝架1. 2頂部中 間。對其下方的區(qū)域進行不間斷掃描，當(dāng)切割好的玻璃經(jīng)輥道傳送到照相系統(tǒng)1. 1下方區(qū) 域時，照相系統(tǒng)1. 1能夠檢測輥道上的玻璃對應(yīng)的位置以及該玻璃的規(guī)格，并將這些信息 傳送給管理系統(tǒng)。管理系統(tǒng)根據(jù)得到的玻璃規(guī)格和每組碼垛機械手預(yù)先設(shè)定的工作任務(wù)， 將該片玻璃的信息傳送給相應(yīng)的碼垛機械手。所述每組組碼垛機械手包括一臺機械手(含控制系統(tǒng))2、一個吸盤組合架3和二 個雙工位轉(zhuǎn)臺4，機械手2與吸盤組合架3通過法蘭連接在一起。所述工位指一個玻璃架 子。吸盤組合架將該片玻璃從輥道上吸起，機械手根據(jù)該片玻璃的位置信息帶動吸盤組合 架移動到合適轉(zhuǎn)臺位置，將玻璃放到玻璃架子上。參見圖2 4，圖2為本實用新型涉及的機械手與吸盤組合架示意圖。圖3為本實 用新型涉及的機械手結(jié)構(gòu)圖。圖4為本實用新型涉及的機械手的六軸旋轉(zhuǎn)示意圖。由圖2、 圖3和圖4可以看出，所述機械手2采用六軸工業(yè)機械手，機械手2主要結(jié)構(gòu)包括底座2. 1、 旋轉(zhuǎn)座2. 2、大臂2. 4、小臂2. 6、手部機構(gòu)2. 7以及大臂平衡缸2. 3和小臂平衡配重2. 5。 所述底座2. 1固定安裝，旋轉(zhuǎn)座2. 2可以繞底座2. 1作士 175°旋轉(zhuǎn)，大臂2. 4可以繞繞底 座2.1作-40°到+110°旋轉(zhuǎn)，小臂2. 6可以繞大臂作-184°到+60°旋轉(zhuǎn)，上述三個運動 對應(yīng)圖4中的I、II、III軸運動，該三個運動構(gòu)成了機械手的工作范圍。手部機構(gòu)2. 7可以 完成三個方向的轉(zhuǎn)動，對應(yīng)圖4中的IV、V、VI軸運動，運動范圍分別為士350°、士 118°、士350°，該三個運動構(gòu)成了機械手的末端運動姿態(tài)。臂平衡缸2. 3和小臂平衡配重2. 5在 大臂和小臂運動過程中起到平衡作用。所述的六個運動都是由交流飼服電機驅(qū)動。參見圖5 6，圖5為本實用新型涉及的吸盤組合架示意圖。圖6為圖5的局部 放大圖。由圖5和圖6可以看出，所述吸盤組合架3，包括一個吸盤架3. 1、十八組吸盤機構(gòu) 3. 2、氣路板3. 3、氣路板3. 4、組閥島3. 7、組閥島3. 8、第三組閥島3. 9、一套兩點檢測組件 3. 6、一套一點檢測組件3. 5、四套防碰撞檢測組件3. 10,3. 11,3. 12和三個壓力和真空度檢 測元件3. 13,3. 14,3. 15。所述十八組吸盤機構(gòu)3. 2均安裝在吸盤架3. 1底部。參見圖7，圖7為本實用新型的吸盤架示意圖。由圖7可以看出，所述吸盤架3.1 由若干根鋁型材通過連接板固定在一起。參見圖8，圖8為本實用新型的吸盤機構(gòu)示意圖。由圖8可以看出，每組吸盤機 構(gòu)3. 2包括底板3. 2. 1、支架3. 2. 2、活動板3. 2. 3、氣缸3. 2. 4、吸盤3. 2. 5、吸盤桿3. 2. 6、 吸盤桿導(dǎo)套3. 2. 7、導(dǎo)套固定螺母3. 2. 8和彈簧3. 2. 9等主要零件，所述底板3. 2. 1通過螺 釘(圖中未標(biāo))固定在吸盤架3. 1上，支架3. 2. 2通過螺釘固定在底板3. 2. 1兩側(cè)，活動板 3. 2. 3 一邊通過銷軸與支架3. 2. 2鉸接，氣缸3. 2. 4的缸體通過一銷軸與支架3. 2. 2鉸接， 氣缸3. 2. 4的活塞桿通過另一銷軸與活動板3. 2. 3的另一邊鉸接。所述吸盤桿導(dǎo)套3. 2. 7 豎直穿裝在底板3. 2. 1上，導(dǎo)套固定螺母3. 2. 8旋置于吸盤桿導(dǎo)套3. 2. 7外，吸盤桿3. 2. 6 豎直穿過吸盤桿導(dǎo)套3. 2. 7，吸盤桿3. 2. 6上部設(shè)置有一凸肩3. 2. 6. 1，所述活動板3. 2. 3 的另一邊與該凸肩3. 2. 6. 1相接觸配合，所述吸盤桿3. 2. 6為空心桿，其下端與吸盤3. 2. 5 固定，上端螺紋孔用于連接軟管插頭(未畫出)。彈簧3. 2. 9套裝在吸盤桿3. 2. 6上，并置 于吸盤3. 2. 5與吸盤桿導(dǎo)套3. 2. 7之間。當(dāng)氣缸3. 2. 4的活塞桿伸出時，驅(qū)動活動板繞銷 軸轉(zhuǎn)動，活動板通過吸盤桿上的凸肩3. 2. 6. 1撥動吸盤桿3. 2. 6在吸盤桿導(dǎo)套3. 2. 7中滑 動，使吸盤快速上升一定高度；當(dāng)氣缸3. 2. 4的活塞桿收回時，吸盤通過彈簧3. 2. 9復(fù)位。參見圖9 11，圖9為本實用新型的兩點檢測組件示意圖。圖10為圖9的A-A 剖示圖。圖11為圖9的B-B剖示圖。由圖9、圖10和圖11可以看出，所述兩點檢測組件 3. 6橫向安裝在吸盤架3.1底部，它包括一個滑軌I 3.6. 11、一個伺服電機I 3.6. 1、一個 連接法蘭I 3. 6. 2、一個主動同步帶輪I 3. 6. 5、一個從動同步帶輪I 3. 6. 8、一個主動軸 I 3. 6. 4、一個從動軸3. 6. 10、二個軸承3. 6. 7、二個軸承3. 6. 9、一根同步帶I 3. 6. 6、一個
滑塊I 3.6. 12、一個光電開關(guān)支架I 3.6. 13、三個光電開關(guān)安裝板I 3.6. 14、三個光電開 關(guān)安裝架I 3. 6. 15和三組光電開關(guān)I 3. 6. 16(每組2個)，所述主動同步帶輪I 3. 6. 5和 從動同步帶輪I 3. 6. 8通過主動軸I 3. 6. 4、從動軸3. 6. 10、軸承3. 6. 7和軸承3. 6. 9安裝 在滑軌I 3.6. 11的兩端，一根同步帶I 3. 6. 6套裝在主動同步帶輪I 3. 6. 5和從動同步帶 輪I 3. 6. 8上，滑塊I 3.6. 12與同步帶I 3.6.6固定連接，且與滑軌I 3.6. 11滑動配合， 光電開關(guān)支架I 3.6. 13安裝在滑軌I 3.6. 11上，光電開關(guān)安裝板I 3.6. 14安裝在光電 開關(guān)支架I 3.6. 13上，光電開關(guān)I 3.6. 16安裝在光電開關(guān)安裝板I 3.6. 14上。連接法 蘭I 3. 6. 2固定在滑軌I 3.6. 11的一端并保持與主動同步帶輪I 3.6.5同心，伺服電機 I 3. 6. 1安裝在連接法蘭I 3. 6. 2上，伺服電機I 3.6. 1與主動軸I 3. 6. 4通過聯(lián)軸器I 連接。當(dāng)伺服電機I動作時，帶動同步帶輪I旋轉(zhuǎn)，從而帶動同步帶I轉(zhuǎn)動，同步帶I帶動 滑塊I在滑軌I上滑動，光電開關(guān)支架I和光電開關(guān)I隨著滑塊I移動，當(dāng)光電開關(guān)I檢 測到玻璃的邊緣時，伺服電機I將位置信號記錄。采用三組光電開關(guān)I可以適應(yīng)對規(guī)格玻璃的檢測。參見圖12 14，圖12為本實用新型的兩點檢測組件示意圖。圖13為圖12的C-C 剖示圖。圖14為圖12的D-D剖示圖。由圖12、圖13和圖14可以看出，所述一點檢測組件3. 5 縱向安裝在吸盤架3. 1底部，包括滑軌II 3. 5. 11、伺服電機II 3. 5. 1、連接法蘭II 3. 5.2、 主動軸II 3. 5. 4、主動同步帶輪II 3. 5. 5、從動同步帶輪II 3. 5. 8、同步帶II II 3. 5. 6、滑塊 II 3. 5. 12、光電開關(guān)支架II 3. 5. 13和一個光電開關(guān)II 3. 5. 16，所述主動同步帶輪II 3. 5.5 和從動同步帶輪II 3. 5. 8安裝在滑軌II 3. 5.11的兩端，同步帶II 3. 5. 6套裝在主動同步帶 輪II 3. 5. 5和從動同步帶輪II 3. 5. 8上，滑塊II 3. 5. 12與同步帶3. 5. 6固定連接，且與滑軌 II 3. 5. 11滑動配合，光電開關(guān)支架II 3. 5. 13安裝在滑軌II 3. 5. 11上，光電開關(guān)II 3. 5. 16 安裝在光電開關(guān)支架II 3. 5. 13上，連接法蘭II 3. 5. 2固定在滑軌II 3. 5.11的一端并保持 與主動同步帶輪II 3. 5. 5同心，伺服電機II 3. 5.1安裝在連接法蘭II 3. 5. 2上，伺服電機 II 3. 5. 1與主動軸II 3. 5. 4通過聯(lián)軸器II連接，主動軸II 3. 5. 4與主動同步帶輪II 3. 5.5 相連接。其工作原理與兩點檢測組件相似。所述每套防碰撞檢測組件如圖6所示，包括兩個接近開關(guān)3. 10、一個接近開關(guān)安 裝板3. 11和一個防碰撞感應(yīng)塊3. 12，接近開關(guān)安裝板3. 11安裝在吸盤架3. 1上，接近開關(guān) 3. 12安裝在接近開關(guān)安裝板3. 11上，防碰撞感應(yīng)塊3. 10安裝在吸盤桿3. 2.6上端，可以隨 吸盤桿一起動作，安裝二個接近開關(guān)可以使吸盤桿在上和下二種狀態(tài)下都可以檢測，當(dāng)吸 盤在吸玻璃或者放玻璃時或者移動過程中與輥道或者玻璃架子或者其他物體發(fā)生碰撞時， 吸盤桿帶動防碰撞感應(yīng)塊動作，觸發(fā)接近開關(guān)，接近開關(guān)給出碰撞信號，四套防碰撞組件成 矩形布置安裝在吸盤架上，可以有效的組成整套吸盤的防碰撞功能。所述組閥島3. 7、組閥島3. 8和第三組閥島3. 9為外購配套件，其中組閥島3. 7包 括九個兩位五通閥，用于吸盤機構(gòu)的氣缸換向；組閥島3. 8包括九個兩位兩通閥，用于九組 吸盤的抽真空(吸玻璃)；第三組閥島3. 9包括九個兩位兩通閥，用于九組吸盤的真空破壞 (吹落玻璃)。圖15展示的第三組閥島3. 9的外形圖。所述壓力和真空度檢測元件3. 13,3. 14,3. 15是開關(guān)量電器元件，當(dāng)壓力或者真 空度低于設(shè)定值時，該電器元件能夠給出信號。所述吸盤的動作過程為動作一吸盤架處于玻璃輥道上方，當(dāng)輥道上有玻璃需要抓取時，閥島3. 7動作， 吸盤機構(gòu)的氣缸在壓縮空氣驅(qū)動下，收回活塞桿，吸盤在復(fù)位彈簧作用下向下滑動，貼到玻 璃面上；動作二 閥島3. 7工作，真空系統(tǒng)接通，吸盤將玻璃吸住；動作三兩點檢測組件和一點檢測組件動作，檢測到玻璃的邊緣；動作四機械手根據(jù)動作三的檢測結(jié)果，將吸盤架移動到玻璃架子處；動作五第三閥島3. 9動作，壓縮空氣接通，將玻璃吹落在玻璃架上；動作六閥島3. 8動作，吸盤機構(gòu)的氣缸在壓縮空氣驅(qū)動下，伸出活塞桿，吸盤收 回；動作七機械手帶動吸盤架到輥道上方，等待下一片玻璃。在動作過程中，三個壓力和真空檢測開關(guān)的作用分別為3. 14安裝在閥島前面 (參考圖6)用于檢測系統(tǒng)真空度；3. 13和3. 15安裝在閥島后面，其中3. 15用于檢測吸玻璃時玻璃是否已經(jīng)被吸住，3. 15用于檢測放玻璃時玻璃是否已離開吸盤。參見圖16，圖16為本實用新型應(yīng)用于中、小片片玻璃的碼跺系統(tǒng)圖。由圖16可以看出，該碼跺系統(tǒng)的工作原理如下玻璃隨輥道前進，經(jīng)過視覺系統(tǒng)下方時，視覺系統(tǒng)線陣照相系統(tǒng)掃描到玻璃，計算 出玻璃的大小規(guī)格以及在輥道上的位置，并將這些信息發(fā)送給管理系統(tǒng)；管理系統(tǒng)根據(jù)得到的玻璃信息，決定由某一個機械手完成玻璃的碼垛，并將相關(guān) 信息發(fā)送給該機械手。機械手根據(jù)玻璃信息帶動吸盤組合架移動到適當(dāng)位置，吸盤吸起玻璃，檢測玻璃 邊緣，機械手通過六軸配合動作帶動吸盤組合架到轉(zhuǎn)臺上的玻璃架位置，吸盤吹氣釋放玻 璃，機械手回到等待位置。在本實施案例中，八個轉(zhuǎn)臺可以同時碼垛八種規(guī)格的玻璃，而一般生產(chǎn)線在某一 段時間里生產(chǎn)的玻璃規(guī)格不會超過四種，這樣本實施例就可以很好的滿足實際生產(chǎn)需要； 如果生產(chǎn)線對玻璃規(guī)格進行改變(即改板)，也可以很方便的在管理系統(tǒng)的機器上修改每 個機械手所要抓取的玻璃規(guī)格，實現(xiàn)柔性管理。本實施例只是碼垛機器人系統(tǒng)的一種情況，為適應(yīng)各個使用廠家的生產(chǎn)需要，可 以采用其他的布置方式，也可以增加機械手單元的數(shù)量，也可以使用二個機械手同時工作 完成一片大玻璃的抓取。
權(quán)利要求一種浮法玻璃生產(chǎn)線冷端玻璃碼垛機器人系統(tǒng)，其特征在于所述碼垛機器人系統(tǒng)包括視覺系統(tǒng)以及輥道(1)、管理系統(tǒng)(5)以及組碼垛機械手；所述視覺系統(tǒng)以及輥道(1)包括輥道(1.4)、安裝架(1.2)和照相系統(tǒng)(1.1)，安裝架(1.2)橫跨于輥道(1.4)上方，照相系統(tǒng)(1.1)設(shè)置于安裝架(1.2)頂部中間，照相系統(tǒng)(1.1)將檢測到的輥道上的玻璃對應(yīng)的位置以及該玻璃的規(guī)格這些信息傳送給管理系統(tǒng)(5)，管理系統(tǒng)(5)將得到的玻璃的信息傳送給相應(yīng)的碼垛機械手；所述組碼垛機械手包括一臺機械手(2)、一個吸盤組合架(3)和二個雙工位轉(zhuǎn)臺(4)，機械手(2)與吸盤組合架(3)通過法蘭連接在一起，所述機械手(2)采用六軸工業(yè)機械手；所述吸盤組合架(3)包括一個吸盤架(3.1)、吸盤機構(gòu)(3.2)、一套兩點檢測組件(3.6)、一套一點檢測組件(3.5)、四套防碰撞檢測組件(3.10、3.11、3.12)和三個壓力和真空度檢測元件(3.13、3.14、3.15)；所述吸盤機構(gòu)(3.2)安裝在吸盤架(3.1)底部，吸盤機構(gòu)(3.2)包括底板(3.2.1)、支架(3.2.2)、活動板(3.2.3)、氣缸(3.2.4)、吸盤(3.2.5)、吸盤桿(3.2.6)、吸盤桿導(dǎo)套(3.2.7)、導(dǎo)套固定螺母(3.2.8)和彈簧(3.2.9)，所述底板(3.2.1)固定在吸盤架(3.1)上，支架(3.2.2)固定在底板(3.2.1)兩側(cè)，活動板(3.2.3)一邊通過銷軸與支架(3.2.2)鉸接，氣缸(3.2.4)的缸體通過一銷軸與支架(3.2.2)鉸 接，氣缸(3.2.4)的活塞桿通過另一銷軸與活動板(3.2.3)的另一邊鉸接，所述吸盤桿導(dǎo)套(3.2.7)豎直穿裝在底板(3.2.1)上，導(dǎo)套固定螺母(3.2.8)旋置于吸盤桿導(dǎo)套(3.2.7)外，吸盤桿(3.2.6)豎直穿過吸盤桿導(dǎo)套(3.2.7)，吸盤桿(3.2.6)上部設(shè)置有一凸肩(3.2.6.1)，所述活動板(3.2.3)的另一邊與該凸肩(3.2.6.1)相接觸配合，所述吸盤桿(3.2.6)為空心桿，其下端與吸盤(3.2.5)固定，上端螺紋孔用于連接軟管插頭，彈簧(3.2.9)套裝在吸盤桿(3.2.6)上，并置于吸盤(3.2.5)與吸盤桿導(dǎo)套(3.2.7)之間；所述兩點檢測組件(3.6)橫向安裝在吸盤架(3.1)底部，包括滑軌Ⅰ(3.6.11)、伺服電機Ⅰ(3.6.1)、連接法蘭Ⅰ(3.6.2)、主動軸Ⅰ(3.6.4)、主動同步帶輪Ⅰ(3.6.5)、從動同步帶輪Ⅰ(3.6.8)、同步帶Ⅰ(3.6.6)、滑塊Ⅰ(3.6.12)、光電開關(guān)支架Ⅰ(3.6.13和三組光電開關(guān)Ⅰ(3.6.16，每組光電開關(guān)Ⅰ(3.6.16)有二個，所述主動同步帶輪Ⅰ(3.6.5)和從動同步帶輪Ⅰ(3.6.8)安裝在滑軌Ⅰ(3.6.11)的兩端，同步帶Ⅰ(3.6.6)套裝在主動同步帶輪Ⅰ(3.6.5)和從動同步帶輪Ⅰ(3.6.8)上，滑塊Ⅰ(3.6.12)與同步帶Ⅰ(3.6.6)固定連接，且與滑軌Ⅰ(3.6.11)滑動配合，光電開關(guān)支架Ⅰ(3.6.13)安裝在滑軌Ⅰ(3.6.11)上，光電開關(guān)Ⅰ(3.6.16)安裝在光電開關(guān)支架Ⅰ(3.6.13)上，連接法蘭Ⅰ(3.6.2)固定在滑軌Ⅰ(3.6.11)的一端并保持與主動同步帶輪Ⅰ(3.6.5)同心，伺服電機Ⅰ(3.6.1)安裝在連接法蘭Ⅰ(3.6.2)上，伺服電機Ⅰ(3.6.1)與主動軸Ⅰ(3.6.4)通過聯(lián)軸器Ⅰ連接，主動軸Ⅰ(3.6.4)與主動同步帶輪Ⅰ(3.6.5)相連接；所述一點檢測組件(3.5)縱向安裝在吸盤架(3.1)底部，包括滑軌Ⅱ(3.5.11)、伺服電機Ⅱ(3.5.1)、連接法蘭Ⅱ(3.5.2)、主動軸Ⅱ(3.5.4)、主動同 步帶輪Ⅱ(3.5.5)、從動同步帶輪Ⅱ(3.5.8)、同步帶Ⅱ(3.5.6)、滑塊Ⅱ(3.5.12)、光電開關(guān)支架Ⅱ(3.5.13)和一個光電開關(guān)Ⅱ(3.5.16)，所述主動同步帶輪Ⅱ(3.5.5)和從動同步帶輪Ⅱ(3.5.8)安裝在滑軌Ⅱ(3.5.11)的兩端，同步帶Ⅱ(3.5.6)套裝在主動同步帶輪Ⅱ(3.5.5)和從動同步帶輪Ⅱ(3.5.8)上，滑塊Ⅱ(3.5.12)與同步帶Ⅱ(3.5.6)固定連接，且與滑軌Ⅱ(3.5.11)滑動配合，光電開關(guān)支架Ⅱ(3.5.13)安裝在滑軌Ⅱ(3.5.11)上，光電開關(guān)Ⅱ(3.5.16)安裝在光電開關(guān)支架Ⅱ(3.5.13)上，連接法蘭Ⅱ(3.5.2)固定在滑軌Ⅱ(3.5.11)的一端并保持與主動同步帶輪Ⅱ(3.5.5)同心，伺服電機Ⅱ(3.5.1)安裝在連接法蘭Ⅱ(3.5.2)上，伺服電機Ⅱ(3.5.1)與主動軸Ⅱ(3.5.4)通過聯(lián)軸器Ⅱ連接，主動軸Ⅱ(3.5.4)與主動同步帶輪Ⅱ(3.5.5)相連接；所述四套防碰撞檢測組件成矩形布置安裝在吸盤架上，每套防碰撞檢測組件包括兩個接近開關(guān)(3.10)、一個接近開關(guān)安裝板(3.11)和一個防碰撞感應(yīng)塊(3.12)，接近開關(guān)安裝板(3.11)安裝在吸盤架(3.1)上，接近開關(guān)(3.12)安裝在接近開關(guān)安裝板(3.11)上，防碰撞感應(yīng)塊(3.10)安裝在吸盤桿(3.2.6)上端。
專利摘要本實用新型涉及一種浮法玻璃生產(chǎn)線冷端玻璃碼垛機器人系統(tǒng)，包括視覺系統(tǒng)以及輥道(1)、管理系統(tǒng)(5)以及組碼垛機械手；所述視覺系統(tǒng)以及輥道(1)包括輥道(1.4)、安裝架(1.2)和照相系統(tǒng)(1.1)；組碼垛機械手包括一臺機械手(2)、一個吸盤組合架(3)和二個雙工位轉(zhuǎn)臺(4)；吸盤組合架(3)包括一個吸盤架(3.1)、吸盤機構(gòu)(3.2)、一套兩點檢測組件(3.6)、一套一點檢測組件(3.5)、四套防碰撞檢測組件(3.10、3.11、3.12)和三個壓力和真空度檢測元件(3.13、3.14、3.15)；所述兩點檢測組件(3.6)橫向安裝在吸盤架(3.1)底部；一點檢測組件(3.5)縱向安裝在吸盤架(3.1)底部；四套防碰撞檢測組件成矩形布置安裝在吸盤架上。本實用新型浮法玻璃生產(chǎn)線冷端玻璃碼垛機器人系統(tǒng)能自動實現(xiàn)分級碼垛裝箱。
文檔編號B65G61/00GK201626715SQ20092018091
公開日2010年11月10日 申請日期2009年11月28日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月28日
發(fā)明者何國昌, 文碧, 王晨強, 許衛(wèi)星, 黃小花 申請人:江陰市錦明玻璃技術(shù)有限公司