專(zhuān)利名稱(chēng)：機(jī)器人固化裝箱系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種奶包裝箱機(jī)構(gòu)，尤指涉及一種機(jī)器人固化裝箱系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前利樂(lè)包形式的液態(tài)奶生產(chǎn)過(guò)程中，封裝好的奶包從流水線上流過(guò)，裝箱人員手動(dòng)將一包包的奶包放入包裝箱，人工速度慢，包裝效率低，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，在奶包放置過(guò)程中經(jīng)常有奶包碰傷、排列不整齊和漏裝等現(xiàn)象發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服上述缺陷，本發(fā)明提供一種機(jī)器人固化裝箱系統(tǒng)，該機(jī)器人固化裝箱系統(tǒng)傳輸穩(wěn)定、裝箱快速、整齊，節(jié)省空間。本發(fā)明為了解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:一種機(jī)器人固化裝箱系統(tǒng)，包括機(jī)架、包裝箱輸送線、奶包輸送線、奶包抓取機(jī)器人和控制器，其中:包裝箱輸送線包括進(jìn)箱線和出箱線，以實(shí)際使用方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，進(jìn)箱線的輸送帶末端與出箱線的輸送帶首端對(duì)齊銜接，進(jìn)箱線末端與出箱線首端之間設(shè)有一縱向能夠升降的隔擋，所述出箱線首端嵌設(shè)有一速度大于該出箱線輸送帶速度的加速輸送帶，出箱線上沿其運(yùn)動(dòng)方向間隔設(shè)有若干縱向能夠升降的包裝箱夾緊定位裝置；奶包輸送線位于包裝箱輸送線的出箱線一側(cè)并與之同向運(yùn)行；奶包抓取機(jī)器人固定于機(jī)架上，奶包抓取機(jī)器人能夠抓取設(shè)定數(shù)量的奶包排列放置于包裝箱內(nèi)；機(jī)架設(shè)有第一、二感應(yīng)裝置，該第一、二感應(yīng)裝置能夠分別感應(yīng)包裝箱位置和奶包的位置，第一、二感應(yīng)裝置能夠?qū)⒏袘?yīng)信號(hào)傳輸給控制器，控制器能夠控制隔擋和奶包抓取機(jī)器人動(dòng)作，將包裝箱放置于包裝輸送線的進(jìn)箱線上，包裝箱在進(jìn)箱線帶動(dòng)下向前運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而進(jìn)入到出箱線首端位置，包裝箱被加速輸送帶帶著加速運(yùn)動(dòng)，包裝箱夾緊定位裝置縱向升起，最終將包裝箱夾緊固定，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中包裝箱處于夾緊狀態(tài)，不會(huì)發(fā)生偏斜，保證定位精確，防止發(fā)生干涉，在前一包裝箱沒(méi)有被第一后夾緊連桿夾緊前，進(jìn)箱線末端和出箱線首端之間的隔擋保持升起狀態(tài)起到阻擋作用，防止后一包裝箱流過(guò)影響第一后夾緊連桿夾緊前一包裝箱，當(dāng)包裝箱和奶包流過(guò)時(shí)，第一、二感應(yīng)裝置將它們的位置信息傳送給控制器，控制器控制奶包抓取機(jī)器人將奶包按照設(shè)定要求排列于包裝箱內(nèi)。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，出箱線上包裝箱夾緊定位裝置包括第一、二前夾緊連桿和第一、二后夾緊連桿，所述第一前夾緊連桿中間與出箱線的輸送帶側(cè)壁鉸接，第一前夾緊連桿一端點(diǎn)與第二前夾緊連桿另一端鉸接，第二前夾緊連桿一端與出箱線的輸送帶鉸接，所述第二前夾緊連桿一端相對(duì)于其另一端位于出箱線的輸送帶運(yùn)動(dòng)方向的前方，所述第一后夾緊連桿中間與出箱線的輸送帶側(cè)壁鉸接，第一后夾緊連桿一端點(diǎn)與第二后夾緊連桿一端鉸接，第二后夾緊連桿另一端與出箱線的輸送帶鉸接，所述第二后夾緊連桿一端相對(duì)于其另一端位于出箱線的輸送帶運(yùn)動(dòng)方向的前方，所述第一前夾緊連桿另一端和第一后夾緊連桿另一端均位于出箱線的輸送帶用于輸送的外側(cè)面，包裝箱在加速輸送帶的帶動(dòng)下快速運(yùn)行，使得進(jìn)入出箱線的包裝箱沿其運(yùn)動(dòng)方向的前方緊頂?shù)谝磺皧A緊連桿，當(dāng)其運(yùn)動(dòng)到一定的位置，第一后夾緊連桿轉(zhuǎn)過(guò)第二輸送帶圓弧段后由水平狀態(tài)逐漸變?yōu)樨Q直狀態(tài)，這樣包裝箱就被第一前夾緊連桿和第一后夾緊連桿夾住向前運(yùn)動(dòng)了，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中其處于夾緊狀態(tài)，不會(huì)發(fā)生偏斜，保證定位精確，防止發(fā)生干涉；除了該種結(jié)構(gòu)外，本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本專(zhuān)利還能很容易想到類(lèi)似的結(jié)構(gòu)，如:采用氣缸帶動(dòng)縱向能夠升降的前后止擋塊，后止擋塊上側(cè)設(shè)置傾斜的倒角結(jié)構(gòu)，也或者是通過(guò)電機(jī)帶著若干凸輪機(jī)構(gòu)，通過(guò)凸輪旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)縱向升降和沿輸送帶運(yùn)動(dòng)方向的夾緊。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一前夾緊連桿背向包裝箱運(yùn)動(dòng)方向的一側(cè)設(shè)有一第一定位板，第一后夾緊連桿朝向第一前夾緊連桿的一側(cè)設(shè)有一具有彈性的第二定位板，第二定位板可以是彈性材料制成，也可以在第二定位板和第一后夾緊連桿之間設(shè)有彈性件，如彈簧等。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述出箱線為鏈輪鏈條傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，出箱線的輸送帶為鏈條。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，包裝箱輸送線還包括轉(zhuǎn)彎線，該轉(zhuǎn)彎線包括平行排列的第一、二換向線、垂直傳送線、限位框、第三感應(yīng)裝置和限位裝置，第一、二換向線分別與包裝箱輸送線的進(jìn)箱線和出箱線同向銜接，垂直傳送線首端嵌設(shè)于第一換向線末端，垂直傳送線末端嵌設(shè)于第二換向線首端，垂直傳送線縱向能夠升降，限位框固定設(shè)于第一換向線末端，第三感應(yīng)裝置能夠感應(yīng)第一、二換向線和垂直傳送線上包裝箱的位置并傳信于控制器，控制器能夠控制限位裝置動(dòng)作，限位裝置能夠限制第一、二換向線和垂直傳送線上包裝箱運(yùn)動(dòng)，當(dāng)包裝箱從進(jìn)箱線流出進(jìn)入轉(zhuǎn)彎線的第一換向線上，當(dāng)包裝箱到達(dá)第一換向線末端位置時(shí)(由于有限位框，包裝箱不會(huì)掉落到第一換向線外側(cè))，垂直傳送線升起，包裝箱就在垂直傳送線上傳輸，當(dāng)包裝箱到達(dá)垂直傳送線末端，垂直傳送線下降，包裝箱就進(jìn)入到第二換向線的首端，進(jìn)而進(jìn)入流入到出箱線上，該種結(jié)構(gòu)在進(jìn)箱線和出箱線平行反向排列時(shí)實(shí)現(xiàn)快速換向，節(jié)省空間。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述限位裝置能夠限制第一、二換向線和垂直傳送線上包裝箱運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)為:限位裝置為縱向能夠升降的第一、二、三限位塊，該第一、二、三限位塊分別位于第一換向線的中部、垂直傳送線的中部、第二換向線的中部位置，當(dāng)?shù)谝粨Q向線末端已經(jīng)有包裝箱時(shí)，第一限位塊升起，防止進(jìn)箱線上的包裝箱繼續(xù)流入擠壓第一換向線末端包裝箱，干涉其輸送到垂直傳送線上，當(dāng)垂直傳送線末端已有包裝箱，垂直傳送線中間的限位塊就升起，防止其繼續(xù)流入到垂直傳送線末端，這樣就起到了包裝箱的位置限定，防止出現(xiàn)堆擠干涉?zhèn)鬏數(shù)默F(xiàn)象，使傳輸有序進(jìn)行。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一、二、三限位塊縱向能夠升降的結(jié)構(gòu)為:還設(shè)有第一、二、三汽缸，該第一、二、三汽缸呈豎直狀態(tài)固設(shè)于機(jī)架上，第一、二、三汽缸的活塞桿分別與第一、二、三限位塊固連。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述進(jìn)箱線和出箱線垂直包裝箱運(yùn)動(dòng)方向的兩側(cè)勻設(shè)有擋板(對(duì)包裝箱進(jìn)行限位)，所述進(jìn)箱線首端的擋板和出箱線首端的擋板均呈喇叭口狀(具有導(dǎo)向作用，包裝箱流入順暢)。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述奶包輸送線首端還延伸設(shè)有一段銜接輸送帶，該銜接輸送帶由若干轉(zhuǎn)動(dòng)的滾筒組成，保證奶包輸送線與生產(chǎn)線上奶包的灌裝線的輸送線完美銜接，使用時(shí)該銜接輸送帶恰填補(bǔ)位于灌裝線和奶包輸送線銜接端圓弧形成的間隙處，實(shí)現(xiàn)了灌裝線與奶包輸送線的完美過(guò)渡。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述奶包抓取機(jī)器人為德?tīng)査C(jī)器人和選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂中的一種。本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明通過(guò)在出箱線上設(shè)置包裝箱定位夾緊裝置，實(shí)現(xiàn)了包裝箱的精確定位，通過(guò)轉(zhuǎn)彎線實(shí)現(xiàn)了進(jìn)箱線和出箱線平行排列的快速轉(zhuǎn)換，節(jié)省空間，定位準(zhǔn)確，實(shí)現(xiàn)了奶包的快速、準(zhǔn)確裝箱。


圖1為本發(fā)明的立體圖；圖2為本發(fā)明的主視圖；圖3為圖2中A-A向剖視圖；圖4為本發(fā)明的俯視圖；圖5為出箱線立體圖；圖6為出箱線上包裝箱夾緊定位裝置結(jié)構(gòu)原理示意圖；圖7為奶包輸送線立體圖。
具體實(shí)施例方式實(shí)施例:一種機(jī)器人固化裝箱系統(tǒng)，包括機(jī)架1、包裝箱輸送線、奶包輸送線2、奶包抓取機(jī)器人3和控制器，其中:包裝箱輸送線包括進(jìn)箱線4和出箱線5，以實(shí)際使用方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，進(jìn)箱線4的輸送帶末端與出箱線5的輸送帶首端對(duì)齊銜接，進(jìn)箱線4末端與出箱線5首端之間設(shè)有一縱向能夠升降的隔擋6，所述出箱線5首端嵌設(shè)有一速度大于該出箱線5輸送帶速度的加速輸送帶51，出箱線5上沿其運(yùn)動(dòng)方向間隔設(shè)有若干縱向能夠升降的包裝箱夾緊定位裝置；奶包輸送線2位于包裝箱輸送線的出箱線5—側(cè)并與之同向運(yùn)行；奶包抓取機(jī)器人3固定于機(jī)架I上，奶包抓取機(jī)器人3能夠抓取設(shè)定數(shù)量的奶包排列放置于包裝箱內(nèi)；機(jī)架I設(shè)有第一、二感應(yīng)裝置，該第一、二感應(yīng)裝置能夠分別感應(yīng)包裝箱位置和奶包的位置，第一、二感應(yīng)裝置能夠?qū)⒏袘?yīng)信號(hào)傳輸給控制器，控制器能夠控制隔擋6和奶包抓取機(jī)器人3動(dòng)作，將包裝箱放置于包裝輸送線的進(jìn)箱線4上，包裝箱在進(jìn)箱線4帶動(dòng)下向前運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而進(jìn)入到出箱線5首端位置，包裝箱被加速輸送帶帶著加速運(yùn)動(dòng)，包裝箱夾緊定位裝置縱向升起，最終將包裝箱夾緊固定，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中包裝箱處于夾緊狀態(tài)，不會(huì)發(fā)生偏斜，保證定位精確，防止發(fā)生干涉，在前一包裝箱沒(méi)有被第一后夾緊連桿54夾緊前，進(jìn)箱線4末端和出箱線5首端之間的隔擋6保持升起狀態(tài)起到阻擋作用，防止后一包裝箱流過(guò)影響第一后夾緊連桿54夾緊前一包裝箱，當(dāng)包裝箱和奶包流過(guò)時(shí)，第一、二感應(yīng)裝置將它們的位置信息傳送給控制器，控制器控制奶包抓取機(jī)器人3將奶包按照設(shè)定要求排列于包裝箱內(nèi)。所述出箱線5上包裝箱夾緊定位裝置包括第一、二前夾緊連桿52、53和第一、二后夾緊連桿54、55，所述第一前夾緊連桿52中間與出箱線5的輸送帶側(cè)壁鉸接，第一前夾緊連桿52 —端點(diǎn)與第二前夾緊連桿53另一端鉸接,第二前夾緊連桿53 —端與出箱線5的輸送帶鉸接，所述第二前夾緊連桿53 —端相對(duì)于其另一端位于出箱線5的輸送帶運(yùn)動(dòng)方向的前方，所述第一后夾緊連桿54中間與出箱線5的輸送帶側(cè)壁鉸接，第一后夾緊連桿54 —端點(diǎn)與第二后夾緊連桿55 —端鉸接，第二后夾緊連桿55另一端與出箱線5的輸送帶鉸接，所述第二后夾緊連桿55 —端相對(duì)于其另一端位于出箱線5的輸送帶運(yùn)動(dòng)方向的前方，所述第一前夾緊連桿52另一端和第一后夾緊連桿54另一端均位于出箱線5的輸送帶用于輸送的外側(cè)面，包裝箱在加速輸送帶的帶動(dòng)下快速運(yùn)行，使得進(jìn)入出箱線5的包裝箱沿其運(yùn)動(dòng)方向的前方緊頂?shù)谝磺皧A緊連桿52，當(dāng)其運(yùn)動(dòng)到一定的位置，第一后夾緊連桿54轉(zhuǎn)過(guò)第二輸送帶圓弧段后由水平狀態(tài)逐漸變?yōu)樨Q直狀態(tài)，這樣包裝箱就被第一前夾緊連桿52和第一后夾緊連桿54夾住向前運(yùn)動(dòng)了，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中其處于夾緊狀態(tài)，不會(huì)發(fā)生偏斜，保證定位精確，防止發(fā)生干涉；除了該種結(jié)構(gòu)外，本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本專(zhuān)利還能很容易想到類(lèi)似的結(jié)構(gòu)，如:采用氣缸帶動(dòng)縱向能夠升降的前后止擋塊，后止擋塊上側(cè)設(shè)置傾斜的倒角結(jié)構(gòu)，也或者是通過(guò)電機(jī)帶著若干凸輪機(jī)構(gòu)，通過(guò)凸輪旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)縱向升降和沿輸送帶運(yùn)動(dòng)方向的夾緊。所述第一前夾緊連桿52背向包裝箱運(yùn)動(dòng)方向的一側(cè)設(shè)有一第一定位板56，第一后夾緊連桿54朝向第一前夾緊連桿52的一側(cè)設(shè)有一具有彈性的第二定位板57，第二定位板57可以是彈性材料制成，也可以在第二定位板57和第一后夾緊連桿54之間設(shè)有彈性件，如彈黃等。所述出箱線5為鏈輪鏈條傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，出箱線5的輸送帶為鏈條。包裝箱輸送線還包括轉(zhuǎn)彎線，該轉(zhuǎn)彎線包括平行排列的第一、二換向線71、72、垂直傳送線73、限位框74、第三感應(yīng)裝置和限位裝置，第一、二換向線71、72分別與包裝箱輸送線的進(jìn)箱線4和出箱線5同向銜接，垂直傳送線73首端嵌設(shè)于第一換向線71末端，垂直傳送線73末端嵌設(shè)于第二換向線72首端，垂直傳送線73縱向能夠升降，限位框74固定設(shè)于第一換向線71末端，第三感應(yīng)裝置能夠感應(yīng)第一、二換向線71、72和垂直傳送線73上包裝箱的位置并傳信于控制器，控制器能夠控制限位裝置動(dòng)作，限位裝置能夠限制第一、二換向線71、72和垂直傳送線73上包裝箱運(yùn)動(dòng)，當(dāng)包裝箱從進(jìn)箱線4流出進(jìn)入轉(zhuǎn)彎線的第一換向線71上，當(dāng)包裝箱到達(dá)第一換向線71末端位置時(shí)(由于有限位框74，包裝箱不會(huì)掉落到第一換向線71外側(cè))，垂直傳送線73升起，包裝箱就在垂直傳送線73上傳輸，當(dāng)包裝箱到達(dá)垂直傳送線73末端，垂直傳送線73下降，包裝箱就進(jìn)入到第二換向線72的首端，進(jìn)而進(jìn)入流入到出箱線5上，該種結(jié)構(gòu)在進(jìn)箱線4和出箱線5平行反向排列時(shí)實(shí)現(xiàn)快速換向，節(jié)省空間。所述限位裝置能夠限制第一、二換向線71、72和垂直傳送線73上包裝箱運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)為:限位裝置為縱向能夠升降的第一、二、三限位塊75、76、77，該第一、二、三限位塊75、76、77分別位于第一換向線71的中部、垂直傳送線73的中部、第二換向線72的中部位置，當(dāng)?shù)谝粨Q向線71末端已經(jīng)有包裝箱時(shí)，第一限位塊75升起，防止進(jìn)箱線4上的包裝箱繼續(xù)流入擠壓第一換向線71末端包裝箱，干涉其輸送到垂直傳送線73上，當(dāng)垂直傳送線73末端已有包裝箱，垂直傳送線73中間的限位塊就升起，防止其繼續(xù)流入到垂直傳送線73末端，這樣就起到了包裝箱的位置限定，防止出現(xiàn)堆擠干涉?zhèn)鬏數(shù)默F(xiàn)象，使傳輸有序進(jìn)行。所述第一、二、三限位塊75、76、77縱向能夠升降的結(jié)構(gòu)為:還設(shè)有第一、二、三汽缸，該第一、二、三汽缸呈豎直狀態(tài)固設(shè)于機(jī)架I上，第一、二、三汽缸的活塞桿分別與第一、二、三限位塊75、76、77固連。所述進(jìn)箱線4和出箱線5垂直包裝箱運(yùn)動(dòng)方向的兩側(cè)勻設(shè)有擋板8 (對(duì)包裝箱進(jìn)行限位)，所述進(jìn)箱線4首端的擋板8和出箱線5首端的擋板8均呈喇叭口狀(具有導(dǎo)向作用，包裝箱流入順暢)。所述奶包輸送線2首端還延伸設(shè)有一段銜接輸送帶9，該銜接輸送帶由若干轉(zhuǎn)動(dòng)的滾筒組成，保證奶包輸送線2與生產(chǎn)線上奶包的灌裝線的輸送線完美銜接，使用時(shí)該銜接輸送帶恰填補(bǔ)位于灌裝線和奶包輸送線2銜接端圓弧形成的間隙處，實(shí)現(xiàn)了灌裝線與奶包輸送線2的完美過(guò)渡。所述奶包抓取機(jī)器人3為德?tīng)査C(jī)器人和選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂中的一種。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人固化裝箱系統(tǒng)，其特征在于:包括機(jī)架(I)、包裝箱輸送線、奶包輸送線(2)、奶包抓取機(jī)器人(3)和控制器，其中: 包裝箱輸送線包括進(jìn)箱線⑷和出箱線(5)，以實(shí)際使用方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，進(jìn)箱線(4)的輸送帶末端與出箱線(5)的輸送帶首端對(duì)齊銜接，進(jìn)箱線(4)末端與出箱線(5)首端之間設(shè)有一縱向能夠升降的隔擋(6)，所述出箱線(5)首端嵌設(shè)有一速度大于該出箱線(5)輸送帶速度的加速輸送帶(51)，出箱線(5)上沿其運(yùn)動(dòng)方向間隔設(shè)有若干縱向能夠升降的包裝箱夾緊定位裝置； 奶包輸送線(2)位于包裝箱輸送線的出箱線(5) —側(cè)并與之同向運(yùn)行； 奶包抓取機(jī)器人(3)固定于機(jī)架(I)上，奶包抓取機(jī)器人(3)能夠抓取設(shè)定數(shù)量的奶包排列放置于包裝箱內(nèi)； 機(jī)架(I)設(shè)有第一、二感應(yīng)裝置，該第一、二感應(yīng)裝置能夠分別感應(yīng)包裝箱位置和奶包的位置，第一、二感應(yīng)裝置能夠?qū)⒏袘?yīng)信號(hào)傳輸給控制器，控制器能夠控制隔擋(6)和奶包抓取機(jī)器人(3)動(dòng)作。
2.如權(quán)利要求1 所述的機(jī)器人固化裝箱系統(tǒng)，其特征是:出箱線(5)上包裝箱夾緊定位裝置包括第一、二前夾緊連桿(52、53)和第一、二后夾緊連桿(54、55)，所述第一前夾緊連桿(52)中間與出箱線(5)的輸送帶側(cè)壁鉸接，第一前夾緊連桿(52) —端點(diǎn)與第二前夾緊連桿(53)另一端鉸接，第二前夾緊連桿(53) —端與出箱線(5)的輸送帶鉸接，所述第二前夾緊連桿(53) —端相對(duì)于其另一端位于出箱線(5)的輸送帶運(yùn)動(dòng)方向的前方,所述第一后夾緊連桿(54)中間與出箱線(5)的輸送帶側(cè)壁鉸接，第一后夾緊連桿(54) —端點(diǎn)與第二后夾緊連桿(55) —端鉸接，第二后夾緊連桿(55)另一端與出箱線(5)的輸送帶鉸接，所述第二后夾緊連桿(55) —端相對(duì)于其另一端位于出箱線(5)的輸送帶運(yùn)動(dòng)方向的前方,所述第一前夾緊連桿(52)另一端和第一后夾緊連桿(54)另一端均位于出箱線(5)的輸送帶用于輸送的外側(cè)面。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人固化裝箱系統(tǒng)，其特征是:所述第一前夾緊連桿(52)背向包裝箱運(yùn)動(dòng)方向的一側(cè)設(shè)有一第一定位板(56)，第一后夾緊連桿(54)朝向第一前夾緊連桿(52)的一側(cè)設(shè)有一具有彈性的第二定位板(57)。
4.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人固化裝箱系統(tǒng)，其特征是:所述出箱線(5)為鏈輪鏈條傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，出箱線(5)的輸送帶為鏈條。
5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人固化裝箱系統(tǒng)，其特征是:包裝箱輸送線還包括轉(zhuǎn)彎線，該轉(zhuǎn)彎線包括平行排列的第一、二換向線(71、72)、垂直傳送線(73)、限位框(74)、第三感應(yīng)裝置和限位裝置，第一、二換向線(71、72)分別與包裝箱輸送線的進(jìn)箱線(4)和出箱線(5)同向銜接，垂直傳送線(73)首端嵌設(shè)于第一換向線(71)末端，垂直傳送線(73)末端嵌設(shè)于第二換向線(72)首端，垂直傳送線(73)縱向能夠升降，限位框(74)固定設(shè)于第一換向線(71)末端，第三感應(yīng)裝置能夠感應(yīng)第一、二換向線(71、72)和垂直傳送線(73)上包裝箱的位置并傳信于控制器，控制器能夠控制限位裝置動(dòng)作，限位裝置能夠限制第一、二換向線(71、72)和垂直傳送線(73)上包裝箱運(yùn)動(dòng)。
6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人固化裝箱系統(tǒng)，其特征是:所述限位裝置能夠限制第一、二換向線(71、72)和垂直傳送線(73)上包裝箱運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)為:限位裝置為縱向能夠升降的第一、二、三限位塊(75、76、77)，該第一、二、三限位塊(75、76、77)分別位于第一換向線(71)的中部、垂直傳送線(73)的中部、第二換向線(72)的中部位置。
7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)器人固化裝箱系統(tǒng)，其特征是:所述第一、二、三限位塊(75、76,77)縱向能夠升降的結(jié)構(gòu)為:還設(shè)有第一、二、三汽缸，該第一、二、三汽缸呈豎直狀態(tài)固設(shè)于機(jī)架(I)上，第一、二、三汽缸的活塞桿分別與第一、二、三限位塊(75、76、77)固連。
8.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人固化裝箱系統(tǒng)，其特征是:所述進(jìn)箱線(4)和出箱線(5)垂直包裝箱運(yùn)動(dòng)方向的兩側(cè)勻設(shè)有擋板(8)，所述進(jìn)箱線(4)首端的擋板(8)和出箱線(5)首端的擋板(8)均呈喇叭口狀。
9.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人固化裝箱系統(tǒng)，其特征是:所述奶包輸送線(2)首端還延伸設(shè)有一段銜接輸送帶(9)，該銜接輸送帶由若干轉(zhuǎn)動(dòng)的滾筒組成。
10.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人固化裝箱系統(tǒng)，其特征是:所述奶包抓取機(jī)器人(3)為德?tīng)査C(jī)器人和選擇順 應(yīng)性裝配機(jī)器手臂中的一種。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人固化裝箱系統(tǒng)，包裝箱輸送線的進(jìn)箱線與出箱線首尾銜接，進(jìn)箱線與出箱線之間設(shè)有縱向能升降的隔擋，出箱線首端嵌設(shè)有一速度大于該出箱線輸送帶速度的加速輸送帶，出箱線上間隔設(shè)有若干縱向能夠升降的包裝箱夾緊定位裝置；奶包抓取機(jī)器人能夠在出箱線一側(cè)的奶包輸送線上抓取設(shè)定數(shù)量的奶包排列放置于包裝箱內(nèi)；第一、二感應(yīng)裝置能夠分別感應(yīng)包裝箱位置和奶包的位置，第一、二感應(yīng)裝置能夠?qū)⒏袘?yīng)信號(hào)傳輸給控制器，控制器能夠控制隔擋和奶包抓取機(jī)器人動(dòng)作，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了包裝箱的精確定位，通過(guò)轉(zhuǎn)彎線實(shí)現(xiàn)了進(jìn)箱線和出箱線平行排列的快速轉(zhuǎn)換，節(jié)省空間，定位準(zhǔn)確，實(shí)現(xiàn)了奶包的快速、準(zhǔn)確裝箱。
文檔編號(hào)B65B43/54GK103158900SQ201110419640
公開(kāi)日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2011年12月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月15日
發(fā)明者李政德, 劉霞 申請(qǐng)人:蘇州澳昆智能機(jī)器人技術(shù)有限公司