專利名稱：穿梭小車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及物流倉儲用穿梭小車，尤其是指可自動化運行并運送貨物的穿梭小車。
背景技術(shù)：
隨著科技進步，現(xiàn)代物流倉儲也越來越自動化。自動化式物流倉儲可以節(jié)省人力勞動強度及提高工作效率。實現(xiàn)自動化式物流倉儲必須依賴自動化無人搬運的穿梭小車。 通過自動的無人搬運的穿梭小車的往復(fù)搬運貨物可以很方便的實現(xiàn)貨物的移轉(zhuǎn)。目前市場上的無人搬運的穿梭小車，其通常主要包括車體，安裝在車體上的支撐平臺、走行機構(gòu)和頂升機構(gòu)組成。走行機構(gòu)一般包括驅(qū)動軸、驅(qū)動輪，通過驅(qū)動軸帶動驅(qū)動輪帶動穿梭小車前進后退。頂升機構(gòu)通常采用偏心軸或凸輪來實現(xiàn)頂升支撐平臺搬送貨物。目前的穿梭小車有的采用偏心軸，通過偏心軸的旋轉(zhuǎn)，帶動另一從動軸的旋轉(zhuǎn)，該從動軸可以是偏心軸也可以是同心軸上安裝的凸輪組成，通過離軸心不等的距離來實現(xiàn)頂升支撐平臺。還有穿梭小車采用頂升軸上直接固定安裝凸輪，通過齒輪鏈條進行驅(qū)動轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)頂升。采用齒輪鏈條進行動力傳動，由于鏈條具有張力變化，導(dǎo)致鏈條會出現(xiàn)一端松一端緊的狀態(tài)，容易造成頂升過程中的頂升動作出現(xiàn)頓挫、不連續(xù)一致的不良狀態(tài)。當凸輪頂升支撐平臺時，如果沒有位置限定，支撐平臺位于凸輪上可能會出現(xiàn)左右搖擺。因此，在目前的穿梭小車的支撐平臺下面固定有支撐橫梁，安裝在從動軸上的凸輪也是由兩個之間有一定距離的凸輪組成的凸輪組，在該凸輪組中的一個凸輪的靠近另一個凸輪的一側(cè)面上固定有一個可相對于凸輪轉(zhuǎn)動的支撐輪，該支撐輪的圓心與凸輪的軸心有一定距離，且支撐輪的外周面與凸輪的外周面也有一定距離。支撐平臺的支撐橫梁恰好位于凸輪組的兩凸輪之間并由支撐輪支撐。當頂升機構(gòu)轉(zhuǎn)動，凸輪帶動支撐輪沿著從動軸轉(zhuǎn)動，支撐輪頂升起支撐橫梁升降支撐平臺。由于支撐橫梁位于凸輪組的兩凸輪之間，因此在其升降過程中不會左右搖擺。具有該頂升機構(gòu)的穿梭小車其具有比較好的頂升效果，但是其還存在頂升過程不連貫會出現(xiàn)頓挫的缺陷及需要比較大的轉(zhuǎn)矩。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種在頂升過程中可連續(xù)運動不出現(xiàn)頓挫的穿梭小車，且其只需要較小的功率即可實現(xiàn)向上頂升支撐平臺。為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供的技術(shù)方案是一種穿梭小車，其包括車體， 蓋在所述車體上的相對于所述車體可上下移動的用于支撐貨物的支撐平臺，在所述支撐平臺下面固定有兩支撐橫梁；安裝在所述車體上的可使所述車體運動的走行機構(gòu)和可使所述支撐平臺上下移動的頂升機構(gòu)；所述走行機構(gòu)包括安裝在所述車體上的走行電機、通過所述走行電機驅(qū)動的兩驅(qū)動軸，以及安裝在所述驅(qū)動軸兩端的車輪；所述頂升機構(gòu)位于所述支撐平臺下方用于升降所述支撐平臺；所述頂升機構(gòu)主要包括頂升電機、分別位于所述頂升電機兩側(cè)的兩頂升軸，所述頂升電機通過傳動機構(gòu)帶動所述頂升軸轉(zhuǎn)動；在所述每根頂升軸上固定安裝有至少兩組凸輪組，所述每組凸輪組由兩個凸輪相對間隔設(shè)置組成，在所述凸輪組的兩個凸輪之間固定有一可相對所述凸輪轉(zhuǎn)動的第一支撐輪，所述第一支撐輪與所述凸輪組的兩個凸輪之間形成一向上開口的限位空隙；所述支撐橫梁分別位于在所述兩頂升軸同一側(cè)的所述凸輪組的所述限位空隙內(nèi)，且由所述第一支撐輪支撐；其特征在于所述頂升機構(gòu)的傳動機構(gòu)為包括位于所述兩頂升軸同一側(cè)的與所述頂升軸成垂直關(guān)系的兩絲桿，所述兩絲桿的軸心位于一條直線上，所述絲桿通過固定在所述車體上的軸承座進行支承，所述兩絲桿彼此靠近一端分別通過聯(lián)軸器與所述頂升電機聯(lián)接在一起；在所述兩絲桿上分別套設(shè)有螺母塊，所述螺母塊分別通過連桿與靠近其一側(cè)的頂升軸的上凸輪組活動聯(lián)接；所述兩絲桿具有相同的螺距和螺旋方向相反的螺紋。在所述第一支撐輪的一側(cè)還固定有第二支撐輪，所述第二支撐輪可相對于所述凸輪及所述第一支撐輪轉(zhuǎn)動，所述第一支撐輪和第二支撐輪的安裝位置滿足在頂升或下降過程中，所述第一支撐輪和第二支撐輪具有一次同時與所述支撐橫梁水平相切的狀態(tài)。所述走行機構(gòu)的所述走行電機通過傳動機構(gòu)驅(qū)動所述驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動；所述傳動機構(gòu)為齒輪鏈條機構(gòu)；所述齒輪鏈條機構(gòu)包括在所述走行電機的轉(zhuǎn)動軸上及所述驅(qū)動軸上分別安裝有齒輪，所述走行電機上轉(zhuǎn)動軸上的齒輪分別通過鏈條與所述驅(qū)動軸上的齒輪連接進行動力傳動。在所述走行電機兩側(cè)的所述鏈條上分別壓有一壓輪，在所述車體上固定有可上下翹動的杠桿，所述壓輪分別固定在所述杠桿的兩端。所述頂升軸為中空軸，所述驅(qū)動軸穿過所述頂升軸軸心通過固定安裝在所述車體兩側(cè)的軸承支承；所述頂升軸通過固定安裝在所述車體底部的軸承座支承；所述驅(qū)動軸外周面與所述頂升軸內(nèi)周面之間具有空隙。本實用新型通過驅(qū)動絲桿轉(zhuǎn)動帶動螺母塊沿著絲桿左右移動，螺母塊通過連桿機構(gòu)帶動凸輪轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)頂升。通過將螺旋路徑變成直線頂升，其頂升過程連續(xù)一致，避免了頂升過程中出現(xiàn)頓挫的不良現(xiàn)象。通過安裝兩個支撐輪逐漸將支撐點從一個支撐輪轉(zhuǎn)移到另一個支撐輪，降低轉(zhuǎn)矩，從而降低電機的功率，達到節(jié)能降耗的目的。使用具有蹺蹺板效應(yīng)的壓輪，可使走行機構(gòu)的走行電機兩側(cè)的鏈條松緊程度不一時，可通過壓輪的蹺蹺板效應(yīng)使其張緊力保持一致，只有張緊力保持一致，可以保證走行機構(gòu)的平穩(wěn)頂升及行走機構(gòu)的平穩(wěn)運行。

圖1本實用新型的內(nèi)部俯視平面結(jié)構(gòu)示意圖圖2本實用新型左視結(jié)構(gòu)示意圖圖3走行機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖圖4本實用新型右視結(jié)構(gòu)示意圖圖5頂升機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖圖6本實用新型放置在自動化倉庫導(dǎo)軌B上的結(jié)構(gòu)示意圖具體實施方式
[0019]針對本實用新型，現(xiàn)舉有一較佳實施例并結(jié)合圖式進行說明。本實用新型的穿梭小車，其主要包括車體A、支撐平臺、走行機構(gòu)、頂升機構(gòu)，其中參看圖1、圖2、圖3、圖4、圖 5、圖 6 ；走行機構(gòu)，其主要包括兩端伸出車體A兩側(cè)的兩驅(qū)動軸1，每根驅(qū)動軸1分別穿過固定在車體兩側(cè)上的滾柱軸承進行水平支撐。在該兩驅(qū)動軸1的兩端固定安裝有車輪10。 走行電機2固定在車體上，且位于兩驅(qū)動軸1下方的中部位置，走行電機2通過傳動機構(gòu)分別與兩驅(qū)動軸1連接并帶動驅(qū)動軸1轉(zhuǎn)動。在本實例中，傳動機構(gòu)采用齒輪和鏈條進行傳動；在走行電機2上的轉(zhuǎn)動軸上固定有兩齒輪01、22)，在兩驅(qū)動軸1也分別固定安裝有一齒輪，該齒輪分別為齒輪12和齒輪13，通過鏈條將走行電機2上的齒輪與驅(qū)動軸1上的齒輪連接在一起，通過齒輪鏈條進行驅(qū)動力傳遞；其也可以采取其他傳動方式的傳動機構(gòu)。在走行電機與兩個驅(qū)動軸分別連接的鏈條上面各有一用于壓緊鏈條的壓輪03J4)，壓輪23 和壓輪M分別安裝在杠桿25的兩端，杠桿25以可轉(zhuǎn)動方式固定安裝在車體上。當走行電機一側(cè)的鏈條張力變小時，其另一側(cè)的鏈條張力會相應(yīng)提高，張力變小的鏈條其上的壓輪隨著自身重力向下壓緊該鏈條，張力大的鏈條上的壓輪在杠桿作用向上抬起，減少壓制鏈條的壓力，使張力大的鏈條的張力變小，通過杠桿兩端的壓輪作用來調(diào)節(jié)走行電機兩側(cè)的鏈條張力平衡，保持走行機構(gòu)轉(zhuǎn)動的平穩(wěn)。通過走行機構(gòu)，帶動車輪運轉(zhuǎn)，使穿梭小車可以自由前進和后退。本實用新型的走行機構(gòu)采取了通過走行電機帶動兩驅(qū)動軸運轉(zhuǎn)的雙驅(qū)動方式，其動力更可靠，在前進后退運動更自如。頂升機構(gòu)，安裝在車體內(nèi)，其包括兩頂升軸3，該兩頂升軸3分別對稱平行分布在車體內(nèi)，且頂升軸3的兩端分別延伸至靠近車體內(nèi)側(cè)面。該兩頂升軸3分別通過固定安裝在車體底部上的連座軸承30進行支承，軸承座固定在車體上。在每根頂升軸3上間隔固定安裝有一對凸輪組31，凸輪組可在頂升軸的帶動下轉(zhuǎn)動。位于兩根頂升軸同一側(cè)的凸輪組處于一條直線上。凸輪組由兩個凸輪間隔一定距離組成并形成一空隙。在每個凸輪組的兩個凸輪之間固定安裝有一個相對于凸輪組可轉(zhuǎn)動的第一支撐輪311。第一支撐輪和其所在的凸輪組之間形成了一限位槽；在兩頂升軸3相同一側(cè)的凸輪組下方，垂直于頂升軸3的方向分別安裝有一絲桿 (35、36)，該絲桿(35、36)通過軸承座37支撐，軸承座37固定安裝在車體上。絲桿(35、36) 位于同一軸心上，絲桿(35、36)彼此靠近的一端分別通過聯(lián)軸器38與頂升電機39聯(lián)接在一起，通過頂升電機帶動絲桿(35、36)轉(zhuǎn)動。絲桿35和絲桿36具有相同的螺距，但其螺紋旋轉(zhuǎn)相反。在絲桿(35、36)上分別套設(shè)有螺母塊(351、361)，螺母塊(351、361)分別通過連桿00、41)與與其靠近的凸輪組連接。支撐平臺5，可上下移動式的固定安裝在車體上面，且位于頂升機構(gòu)的上方。在支撐平臺5的下面固定有兩間隔設(shè)置且平行的支撐橫梁51，其與頂升軸3的位置關(guān)系為橫跨垂直關(guān)系。兩支撐橫梁51分別位于兩頂升軸同一側(cè)的凸輪組和其之間的支撐輪組成的限位槽上，且由第一支撐輪311支撐。如此結(jié)構(gòu)，當支撐橫梁在被頂升或下降時，其位置都可以限定限位槽中，不會出現(xiàn)左右晃動。當向上頂升時，頂升電機通過聯(lián)軸器帶動絲桿(35、36)轉(zhuǎn)動，螺母塊(351、361)相向運動，通過連桿機構(gòu)帶動與連桿相連接的凸輪組轉(zhuǎn)動，然后帶動頂升軸轉(zhuǎn)動，從而帶動頂升軸另一端的凸輪組轉(zhuǎn)動，凸輪組向上轉(zhuǎn)動時，固定在其上的第一支撐輪也隨之向上，且相對于凸輪組進行自轉(zhuǎn)，逐步支撐橫梁抬升，從而帶動支撐平臺抬升。當向下下降時，則螺母塊朝相反的方向運動，帶動凸輪組慢慢旋轉(zhuǎn)下降，第一支撐輪則帶動支撐在其上的支撐橫梁下降。在凸輪組的第一支撐輪311 —側(cè)還可以安裝有第二支撐輪(未圖示)，第二支撐輪也位于凸輪組的兩凸輪之間，第二支撐輪的外圓周面與凸輪組的兩凸輪的外周面有一定距離，第一支撐輪與第二支撐輪之間的圓心距小于第二支撐輪圓心與頂升軸軸心之間的距離，第一支撐輪的圓心與頂升軸軸心之間的距離小于第二支撐輪圓心與頂升軸軸心之間的距離。第一支撐輪和第二支撐輪的圓心位置滿足在凸輪組隨頂升軸向上頂升轉(zhuǎn)動過程中， 第一支撐輪和第二支撐輪有一次同時與水平平面相切的狀態(tài)，且該同時與水平平面相切的狀態(tài)是在向上頂升或下降過程中發(fā)生，當頂升到最高點或下降到最低點時，該同時與水平平面相切的狀態(tài)不會發(fā)生。在增加了第二支撐輪時，在頂升過程中，支撐橫梁51 —直位于凸輪組之間的支撐輪上進行位置限定，確保在頂升過程中，支撐橫梁不會左右移動。在頂升過程中，支撐橫梁 51先支撐在第一支撐輪上，隨著頂升軸帶動凸輪轉(zhuǎn)動，第二支撐輪也在凸輪帶動下逐漸向上運行直至第一支撐輪與第二支撐輪同時與支撐橫梁相切，隨著頂升機構(gòu)的繼續(xù)抬升，支撐橫梁與第一支撐輪的接觸支撐點在相切后切換至由第二支撐輪與支撐橫梁接觸支撐直至第二支撐輪在頂升軸帶動下將支撐橫梁頂升至最高位置。當下降時，支撐橫梁先與第二支撐輪接觸然后至與第一支撐輪和第二支撐輪同時相切，隨著頂升軸的繼續(xù)轉(zhuǎn)動，切換至支撐橫梁與第一支撐輪接觸支撐直至支撐平臺降到最低位置。采用兩支撐輪的原理是當在凸輪組之間設(shè)置一個支撐輪時，該支撐輪與頂升軸的軸心距離大，其需要的頂升轉(zhuǎn)矩也大，因此要求有大功率的頂升電機提供頂升動能。當增加一個支撐輪時，兩支撐輪間的圓心距離小于僅用一個支撐輪時的其圓心與頂升軸軸心的距離，且增加的支撐輪的圓心至頂升軸軸心的距離也小于僅用一個支撐輪時的其圓心與頂升軸軸心的距離；因此在頂升過程中，由于距離減小了，其所需的轉(zhuǎn)矩也就變小了，因此，頂升電機的工作功率可降低，提高了節(jié)能效果。且由于是有兩個支撐輪切換進行支撐，支撐平臺在頂升過程中所受的摩擦力的距離減小，保證了頂升過程中支撐平臺的平穩(wěn)度。在本實施例中，為節(jié)約車體高度，頂升機構(gòu)的頂升軸為空心軸，走行機構(gòu)的驅(qū)動軸穿過頂升軸軸心通過固定在車體兩側(cè)的軸承固定在車體兩側(cè)上，頂升機構(gòu)的頂升軸通過固定安裝在車體底部上的軸承座進行支承，頂升軸的軸徑大于驅(qū)動軸的軸徑，為使頂升軸和驅(qū)動軸相互不干擾的動作，驅(qū)動軸的外周面與頂升軸的內(nèi)周面具有一定的轉(zhuǎn)動空隙。
權(quán)利要求1.一種穿梭小車，其包括車體，蓋在所述車體上的相對于所述車體可上下移動的用于支撐貨物的支撐平臺，在所述支撐平臺下面固定有兩支撐橫梁；安裝在所述車體上的可使所述車體運動的走行機構(gòu)和可使所述支撐平臺上下移動的頂升機構(gòu)；所述走行機構(gòu)包括安裝在所述車體上的走行電機、通過所述走行電機驅(qū)動的兩驅(qū)動軸，以及安裝在所述驅(qū)動軸兩端的車輪；所述頂升機構(gòu)位于所述支撐平臺下方用于升降所述支撐平臺；所述頂升機構(gòu)主要包括頂升電機、分別位于所述頂升電機兩側(cè)的兩頂升軸，所述頂升電機通過傳動機構(gòu)帶動所述頂升軸轉(zhuǎn)動；在所述每根頂升軸上固定安裝有至少兩組凸輪組，所述每組凸輪組由兩個凸輪相對間隔設(shè)置組成，在所述凸輪組的兩個凸輪之間固定有一可相對所述凸輪轉(zhuǎn)動的第一支撐輪，所述第一支撐輪與所述凸輪組的兩個凸輪之間形成一向上開口的限位空隙；所述支撐橫梁分別位于在所述兩頂升軸同一側(cè)的所述凸輪組的所述限位空隙內(nèi)，且由所述第一支撐輪支撐；其特征在于所述頂升機構(gòu)的傳動機構(gòu)為包括位于所述兩頂升軸同一側(cè)的與所述頂升軸成垂直關(guān)系的兩絲桿，所述兩絲桿的軸心位于一條直線上，所述絲桿通過固定在所述車體上的軸承座進行支承，所述兩絲桿彼此靠近一端分別通過聯(lián)軸器與所述頂升電機聯(lián)接在一起；在所述兩絲桿上分別套設(shè)有螺母塊，所述螺母塊分別通過連桿與靠近其一側(cè)的頂升軸的上凸輪組活動聯(lián)接；所述兩絲桿具有相同的螺距和螺旋方向相反的螺紋。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穿梭小車，其特征在于在所述第一支撐輪的一側(cè)還固定有第二支撐輪，所述第二支撐輪可相對于所述凸輪及所述第一支撐輪轉(zhuǎn)動，所述第一支撐輪和第二支撐輪的安裝位置滿足在頂升或下降過程中，所述第一支撐輪和第二支撐輪具有一次同時與所述支撐橫梁水平相切的狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的穿梭小車，其特征在于所述走行機構(gòu)的所述走行電機通過傳動機構(gòu)驅(qū)動所述驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動；所述傳動機構(gòu)為齒輪鏈條機構(gòu)；所述齒輪鏈條機構(gòu)包括在所述走行電機的轉(zhuǎn)動軸上及所述驅(qū)動軸上分別安裝有齒輪，所述走行電機上轉(zhuǎn)動軸上的齒輪分別通過鏈條與所述驅(qū)動軸上的齒輪連接進行動力傳動。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的穿梭小車，其特征在于在所述走行電機兩側(cè)的所述鏈條上分別壓有一壓輪，在所述車體上固定有可上下翹動的杠桿，所述壓輪分別固定在所述杠桿的兩端。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的穿梭小車，其特征在于所述頂升軸為中空軸，所述驅(qū)動軸穿過所述頂升軸軸心通過固定安裝在所述車體兩側(cè)的軸承支承；所述頂升軸通過固定安裝在所述車體底部的軸承座支承；所述驅(qū)動軸外周面與所述頂升軸內(nèi)周面之間具有空隙。
專利摘要穿梭小車，主要包括車體、蓋在車體上的支撐平臺、安裝在車體上的走行機構(gòu)及頂升機構(gòu)，其中頂升機構(gòu)包括兩頂升軸，在頂升軸上固定安裝有凸輪組，在兩頂升軸同一側(cè)的凸輪組下方的車體上固定安裝有可轉(zhuǎn)動的兩絲桿，該兩絲桿通過聯(lián)軸器與頂升電機連接；在絲杠上分別套設(shè)有一可轉(zhuǎn)動的螺母塊，該螺母塊通過連桿與與其靠近的凸輪組活動連接。
文檔編號B65G1/04GK202098774SQ20112018564
公開日2012年1月4日 申請日期2011年6月3日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月3日
發(fā)明者吳錦謀, 李俊宏, 蘇毓翔, 鄭清文 申請人:廣運機電(蘇州)有限公司