專利名稱：一種雙伺服整列輸送機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種用于自動(dòng)裝箱機(jī)物料整列的裝置，特別涉及一種雙伺服整列輸送機(jī)。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的對(duì)于較為規(guī)則的物料如盒子、瓶子等，一般采用緩沖擠壓整列方法，大量的輸入物料，在整列輸送機(jī)上安裝一定的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，可使物料整齊的排列在一起，供自動(dòng)裝箱機(jī)抓取裝箱。緩沖擠壓整列方法需要有一定物料緩沖空間，會(huì)占用大量的空間，另外該方法僅適用于盒子、瓶子等外表形狀規(guī)則、表面較硬的物料。對(duì)于外表形狀不規(guī)則，表面柔軟的物料，如塑料袋包裝，則不能采用擠壓整列的方法，一般采用步進(jìn)式整列，在一條輸送帶上安裝隔板，輸送帶入口處每落一包物料，隔板向前走一格，如此循環(huán)，使輸送帶的隔板中都有物料，整列好物料。但步進(jìn)式整列輸送機(jī)的步進(jìn)頻率由入口處的物料來決定，即入口處每落一次物料，輸送機(jī)必須向前走一格，如果落料的速度很快，自動(dòng)裝箱機(jī)根本沒有足夠的時(shí)間去抓取物料，只能采用同步跟蹤的方法來抓取，即裝箱機(jī)的抓取時(shí)，抓手能同步的跟隨整列輸送機(jī)運(yùn)動(dòng)。同步跟蹤抓取的方法在國(guó)外的機(jī)器人裝箱系統(tǒng)中有較多的應(yīng)用，系統(tǒng)比較復(fù)雜，難度較大，成本高，國(guó)內(nèi)很少有這方面的應(yīng)用
實(shí)用新型內(nèi)容
·針對(duì)現(xiàn)有自動(dòng)裝箱機(jī)在抓取不規(guī)則或軟包裝物料時(shí)存在的問題，本實(shí)用新型提供了一種雙伺服整列輸送機(jī)。一種雙伺服整列輸送機(jī)，包括連接在支架上的側(cè)板和托板，支架上安裝有第一伺服電機(jī)和第二伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)通過第一減速機(jī)第一主動(dòng)輪相連，第二伺服電機(jī)通過第二減速機(jī)與第二主動(dòng)輪相連，第一主動(dòng)輪的一側(cè)設(shè)有與第二主動(dòng)輪對(duì)應(yīng)的第二從動(dòng)輪，第二主動(dòng)輪的一側(cè)設(shè)有與第一主動(dòng)輪對(duì)應(yīng)的第一從動(dòng)輪，第一主動(dòng)輪通過第一同步帶與第一從動(dòng)輪相連，第二主動(dòng)輪通過第二同步帶與第二從動(dòng)輪相連，第一同步帶上設(shè)置有若干組第一隔板，第二同步帶上設(shè)置有若干組第二隔板；所述第一伺服電機(jī)和第二伺服電機(jī)通過與之連接的PLC控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，在進(jìn)行物料整列控制時(shí)，兩條同步帶上每組隔板不會(huì)產(chǎn)生相互干涉；所述第一同步帶和第二同步帶的長(zhǎng)度相同；所述第一隔板和第二隔板采用組間均勻等距安裝，每組內(nèi)的隔板均采用組內(nèi)等距安裝；所述第一同步帶的寬度小于第一主動(dòng)輪的寬度，第二同步帶的寬度小于第二主動(dòng)輪的寬度。本實(shí)用新型的有益效果第一同步帶和第二同步帶根據(jù)需要交替運(yùn)行，可在輸入口快速的連續(xù)輸入物料并進(jìn)行整列，在輸出口可以有較長(zhǎng)的停留時(shí)間，供自動(dòng)裝箱機(jī)進(jìn)行抓取。
圖I、本實(shí)用新型的剖視圖；圖2、本實(shí)用新型的俯視圖；圖3、本實(shí)用新型的側(cè)視圖；圖4、本實(shí)用新型復(fù)位時(shí)的剖視圖；圖5、本實(shí)用新型第一同步帶落料、第二同步帶跟蹤時(shí)的剖視圖；圖6、本實(shí)用新型第一同步帶輸出、第二同步帶落料時(shí)的剖視圖；圖7、本實(shí)用新型第二同步帶落料、第一同步帶跟蹤時(shí)的剖視圖；圖8、本實(shí)用新型第二同步帶輸出、第一同步帶落料時(shí)的剖視圖；圖9、本實(shí)用新型第一同步帶落料、第二同步帶跟蹤時(shí)的剖視圖。
具體實(shí)施方式
一種雙伺服整列輸送機(jī)，包括連接在支架I上的側(cè)板2和托板3，支架I上安裝有第一伺服電機(jī)4和第二伺服電機(jī)6,第一伺服電機(jī)4通過第一減速機(jī)5第一主動(dòng)輪8相連， 第二伺服電機(jī)6通過第二減速機(jī)7與第二主動(dòng)輪10相連,第一主動(dòng)輪8的一側(cè)設(shè)有與第二主動(dòng)輪10對(duì)應(yīng)的第二從動(dòng)輪9，第二主動(dòng)輪10的一側(cè)設(shè)有與第一主動(dòng)輪8對(duì)應(yīng)的第一從動(dòng)輪11，第一主動(dòng)輪8通過第一同步帶12與第一從動(dòng)輪11相連，第二主動(dòng)輪10通過第二同步帶14與第二從動(dòng)輪9相連，第一同步帶12上設(shè)置有若干組第一隔板13，第二同步帶14 上設(shè)置有若干組第二隔板15 ;所述第一伺服電機(jī)4和第二伺服電機(jī)6通過與之連接的PLC 控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，在進(jìn)行物料整列控制時(shí)，兩條同步帶上每組隔板不會(huì)產(chǎn)生相互干涉；所述第一同步帶12和第二同步帶14的長(zhǎng)度相同；所述第一隔板13和第二隔板15采用組間均勻等距安裝，每組內(nèi)的隔板均采用組內(nèi)等距安裝；所述第一同步帶12的寬度小于第一主動(dòng)輪8的寬度，第二同步帶14的寬度小于第二主動(dòng)輪10的寬度。本實(shí)用新型中兩臺(tái)伺服電機(jī)的運(yùn)行步驟為第一步,參數(shù)初始化。控制系統(tǒng)對(duì)伺服電機(jī)及同步帶的參數(shù)進(jìn)行計(jì)算，初始化參數(shù)，主要的參數(shù)有同步帶的總齒數(shù)，同步帶上有幾組隔板，每組隔板有幾格，每個(gè)格子占用幾齒，輸出位置等。第二步，復(fù)位。運(yùn)行復(fù)位程序。使第一同步帶第一個(gè)格子位于物料輸入位置，第二同步帶的格子跟隨在第一同步帶的后方。如圖4，第一同步帶第一組的第一個(gè)格子Al-I位于輸入口，等待落料。第二同步帶的第一組第一個(gè)格子Bl-I緊跟在第一同步帶第一組的第四個(gè)格子A1-4的后方。第三步，第一同步帶落料，第二同步帶跟蹤階段。如圖5，第一同步帶正常落料，每落一次物料，第一同步帶向前運(yùn)行一個(gè)格子；同時(shí)，第二同步帶也跟隨第一同步帶向前運(yùn)行一個(gè)格子。第四步,第一同步帶輸出，第二同步帶落料。如圖6,當(dāng)?shù)谝煌綆弦唤M格子內(nèi)落滿物料時(shí)，第一同步帶快速走向輸出位。同時(shí)第二同步帶的第一個(gè)格子Bl-I走到物料輸入位置，輸入物料。在第一同步帶到達(dá)輸出位置后，發(fā)出信號(hào)給自動(dòng)裝箱機(jī)進(jìn)行物料的抓取。 在第一同步帶物料被抓取的這段時(shí)間內(nèi)，第一同步帶保持不動(dòng)，第二同步帶正常落料，每落一次物料，第二同步帶向前運(yùn)行一個(gè)格子。第五步，第二同步帶落料，第一同步帶跟蹤階段。如圖7，當(dāng)?shù)谝煌綆У纳系奈锪媳蛔ト『?，第一同步帶進(jìn)入跟蹤階段，第一同步Al-I帶根據(jù)第二同步帶的當(dāng)前位置，快速運(yùn)行到第二同步帶B2-4的后方。之后，當(dāng)?shù)诙綆蚯斑\(yùn)行一格時(shí)，第一同步帶也向前運(yùn)行一個(gè)格子。第六步,第二同步帶輸出，第一同步帶落料。如圖8,當(dāng)?shù)诙綆弦唤M格子內(nèi)落滿物料時(shí)，第二同步帶快速走向輸出位。同時(shí)第一同步帶的第一個(gè)格子A2-1走到物料輸入位置，輸入物料。在第二同步帶到達(dá)輸出位置后，發(fā)出信號(hào)給自動(dòng)裝箱機(jī)進(jìn)行物料的抓取。 在第二同步帶物料被抓取的這段時(shí)間內(nèi)，第二同步帶保持不動(dòng)，第一同步帶正常落料，每落一次物料，第一同步帶向前運(yùn)行一個(gè)格子。第七步，第一同步帶落料，第二同步帶跟蹤階段。如圖9，當(dāng)?shù)诙綆У纳系奈锪媳蛔ト『?，第二同步帶進(jìn)入跟蹤階段，第二同步帶Bl-I根據(jù)第一同步帶的當(dāng)前位置，快速運(yùn)行到第一同步帶A1-4的后方。之后，當(dāng)?shù)谝煌綆蚯斑\(yùn)行一格時(shí)，第二同步帶也向前運(yùn)行一個(gè)格子。第八步，循環(huán)進(jìn)行第三步至第七步。本實(shí)用新型的有益效果第一同步帶和第二同步帶根據(jù)需要交替運(yùn)行，可在輸入口快速的連續(xù)輸入物料并進(jìn)行整列，在輸出口可以有較長(zhǎng)的停留時(shí)間，供自動(dòng)裝箱機(jī)進(jìn)行抓取。以輸入端I秒鐘一個(gè)物料為例，如果采用步進(jìn)式整列，輸送機(jī)必須每I秒走一格，留給自動(dòng)裝箱機(jī)抓取的時(shí)間只有O. 5秒或更少，如果物料輸入的間隔時(shí)間不均勻，如前第I包間隔O. 8秒，第2包間隔I. 2秒，則實(shí)際的抓取時(shí)間會(huì)更短；若采用“雙伺服整列輸送機(jī)”后， 以一組四格為例，在輸入端，每隔I秒走一格。在輸出端，物料可以有2 3秒的停留時(shí)間供自動(dòng)裝箱機(jī)去抓取物料。而輸入端物料的不均勻?qū)敵霾⒉粫?huì)有太大的影響，只要保證連續(xù)4包輸入的總時(shí)間差不多就行。本領(lǐng)域內(nèi)普通的技術(shù)人員的簡(jiǎn)單更改和替換都是本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種雙伺服整列輸送機(jī)，包括連接在支架(I)上的側(cè)板(2)和托板(3)，其特征在于支架⑴上安裝有第一伺服電機(jī)⑷和第二伺服電機(jī)(6),第一伺服電機(jī)⑷通過第一減速機(jī)(5)第一主動(dòng)輪(8)相連，第二伺服電機(jī)(6)通過第二減速機(jī)(7)與第二主動(dòng)輪(10)相連，第一主動(dòng)輪(8)的一側(cè)設(shè)有與第二主動(dòng)輪(10)對(duì)應(yīng)的第二從動(dòng)輪(9)，第二主動(dòng)輪(10)的一側(cè)設(shè)有與第一主動(dòng)輪(8)對(duì)應(yīng)的第一從動(dòng)輪(11)，第一主動(dòng)輪(8)通過第一同步帶(12)與第一從動(dòng)輪(11)相連，第二主動(dòng)輪(10)通過第二同步帶(14)與第二從動(dòng)輪(9)相連，第一同步帶(12)上設(shè)置有若干組第一隔板(13)，第二同步帶(14)上設(shè)置有若干組第二隔板(15)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種雙伺服整列輸送機(jī)，其特征在于所述第一伺服電機(jī)(4) 和第二伺服電機(jī)(6)通過與之連接的PLC控制系統(tǒng)進(jìn)行控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種雙伺服整列輸送機(jī)，其特征在于所述第一同步帶(12) 和第二同步帶(14)的長(zhǎng)度相同。
4.根據(jù)權(quán)利要求I 3中任一權(quán)利要求所述的一種雙伺服整列輸送機(jī),其特征在于 所述第一隔板(13)和第二隔板(15)采用組間均勻等距安裝，每組內(nèi)的隔板均采用組內(nèi)等距安裝。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種雙伺服整列輸送機(jī)，其特征在于所述第一同步帶(12) 的寬度小于第一主動(dòng)輪(8)的寬度，第二同步帶(14)的寬度小于第二主動(dòng)輪(10)的寬度。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種雙伺服整列輸送機(jī)，包括連接在支架(1)上的第一伺服電機(jī)(4)和第二伺服電機(jī)(6)，第一伺服電機(jī)(4)通過第一減速機(jī)(5)第一主動(dòng)輪(8)相連，第二伺服電機(jī)(6)通過第二減速機(jī)(7)與第二主動(dòng)輪(10)相連，第一主動(dòng)輪(8)通過第一同步帶(12)與第一從動(dòng)輪(11)相連，第二主動(dòng)輪(10)通過第二同步帶(14)與第二從動(dòng)輪(9)相連，第一同步帶(12)上設(shè)置有若干組第一隔板(13)，第二同步帶(14)上設(shè)置有若干組第二隔板(15)。本實(shí)用新型的有益效果第一同步帶和第二同步帶根據(jù)需要交替運(yùn)行，有較長(zhǎng)的停留時(shí)間供自動(dòng)裝箱機(jī)進(jìn)行抓取。
文檔編號(hào)B65B21/04GK202481373SQ201120553498
公開日2012年10月10日 申請(qǐng)日期2011年12月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月27日
發(fā)明者蔣德福, 陳偉 申請(qǐng)人:華聯(lián)機(jī)械集團(tuán)有限公司