具有動(dòng)態(tài)卸載的分類機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種分類機(jī)構(gòu)，在箱包處理系統(tǒng)中，該分類機(jī)構(gòu)被安排以清空或卸載用于運(yùn)載負(fù)載的集裝箱，例如，搬運(yùn)箱。該分類機(jī)構(gòu)具有用于在運(yùn)輸方向上接收和運(yùn)輸集裝箱的多個(gè)傾斜元件T1-T11，且它們是通過可控制的傾斜致動(dòng)器(例如伺服馬達(dá))單獨(dú)地可傾斜的。當(dāng)集裝箱經(jīng)過所述分類機(jī)構(gòu)時(shí)，響應(yīng)于至少一個(gè)位置信號控制傾斜元件T1-T11，使得一組至少兩個(gè)傾斜元件T1-T11執(zhí)行協(xié)調(diào)傾斜運(yùn)動(dòng)。每個(gè)傾斜元件T1-T11的長度是集裝箱的30-50％。傾斜元件T1-T11是靜止的，且集裝箱由傾斜元件T1-T11中的每個(gè)上的帶驅(qū)動(dòng)向前。
【專利說明】具有動(dòng)態(tài)卸載的分類機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及材料或負(fù)載（諸如，行李或包裹等）的處理和分類領(lǐng)域。尤其，本發(fā)明 提供了用于通過動(dòng)態(tài)卸載來從集裝箱或搬運(yùn)箱清空負(fù)載的一種分類機(jī)構(gòu)和一種方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 材料處理系統(tǒng)是一種其中通過根據(jù)確定的目的地運(yùn)輸材料來處理材料的系統(tǒng)，且 該系統(tǒng)可以包括根據(jù)這樣的目的地將這樣的材料分類。本發(fā)明實(shí)施例中所處理的材料應(yīng)被 理解為是諸如郵政包裹或機(jī)場行李以及多種尺寸和形狀的類似貨物等物品。
[0003] 在某些系統(tǒng)中，材料可以借助集裝箱或搬運(yùn)箱移動(dòng)。這樣的搬運(yùn)箱可以由多種類 型的材料處理系統(tǒng)中的受驅(qū)動(dòng)帶或輥移動(dòng)。存在使用這樣的材料處理系統(tǒng)的許多類型的場 所，且具體的實(shí)例是郵政包裹處理中心、郵購配送中心和機(jī)場。
[0004] 在這樣的處理和分類系統(tǒng)中例如在機(jī)場中要求高容量，在機(jī)場中來自剛剛著陸的 飛機(jī)的所有箱包應(yīng)被快速處理以向航空公司和向旅客提供高服務(wù)水平。因此，處理和分類 系統(tǒng)的最大容量是重要的。
[0005] 有時(shí)，這樣的系統(tǒng)的分類機(jī)構(gòu)是關(guān)于集裝箱或搬運(yùn)箱的每時(shí)間單位最大吞吐量的 瓶頸。特別地，在許多現(xiàn)有系統(tǒng)中，當(dāng)集裝箱或搬運(yùn)箱到達(dá)分類機(jī)構(gòu)時(shí)，其向前的運(yùn)動(dòng)被停 止。分類機(jī)構(gòu)起到傾斜該集裝箱或搬運(yùn)箱的作用，以在其目標(biāo)目的地清空其負(fù)載，即卸載負(fù) 載。這意味著清空集裝箱或搬運(yùn)箱的過程限制了整個(gè)處理和分類系統(tǒng)的最大容量。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 因此，根據(jù)上文描述，本發(fā)明的目的可看作是提供一種具有改進(jìn)容量的用于集裝 箱或搬運(yùn)箱的分類機(jī)構(gòu)。
[0007] 此外，本發(fā)明的目的可看作是提供一種關(guān)于接受不同長度的集裝箱或搬運(yùn)箱是靈 活的分類機(jī)構(gòu)。
[0008] 又此外，本發(fā)明的目的可看作是提供一種不需要停止分類機(jī)構(gòu)的運(yùn)行或重建該分 類機(jī)構(gòu)的或該系統(tǒng)的另一個(gè)部分的物理配置而關(guān)于卸載位置的配置是靈活的分類機(jī)構(gòu)。
[0009] 甚至此外，本發(fā)明的目的可看作是提供一種容易修理和維護(hù)的分類系統(tǒng)，以在發(fā) 生故障的情況下使停工時(shí)間最小。
[0010] 優(yōu)選地，本發(fā)明單獨(dú)地或以任何組合的方式減輕、緩解或消除了上述缺點(diǎn)或其他 缺點(diǎn)中的一個(gè)或多個(gè)。
[0011] 在第一方面，本發(fā)明提供了一種被安排以清空用于運(yùn)載負(fù)載的集裝箱的分類機(jī) 構(gòu)，該分類機(jī)構(gòu)包括：
[0012] -多個(gè)傾斜元件，其被安排以在運(yùn)輸方向上接收和運(yùn)輸集裝箱，該多個(gè)傾斜元件
[0013] -被安排成彼此相鄰，
[0014] -是借助于單獨(dú)地可控制的傾斜致動(dòng)器單獨(dú)地可傾斜的，該傾斜致動(dòng)器被安排以 使傾斜元件圍繞平行于或大體上平行于運(yùn)輸方向的傾斜軸傾斜，以及
[0015] -一個(gè)計(jì)算機(jī)化的控制器，其被安排以響應(yīng)于至少一個(gè)位置信號根據(jù)一個(gè)控制算 法來控制單獨(dú)地可控制的傾斜致動(dòng)器，其中該控制算法被安排以控制一組至少兩個(gè)傾斜元 件的傾斜致動(dòng)器以導(dǎo)致該組至少兩個(gè)傾斜元件響應(yīng)于該至少一個(gè)位置信號執(zhí)行協(xié)調(diào)傾斜 運(yùn)動(dòng)，以當(dāng)集裝箱在運(yùn)輸方向上經(jīng)過該分類機(jī)構(gòu)時(shí)使集裝箱傾斜以清空其負(fù)載。
[0016] 由于許多原因該分類機(jī)構(gòu)是有利的。通過在運(yùn)輸方向上是靜止的傾斜元件的協(xié)調(diào) 傾斜運(yùn)動(dòng)，能夠在集裝箱在傾斜元件上經(jīng)過期間平緩地使該集裝箱傾斜到清空（也被稱作 卸載）負(fù)載的地步。通過適當(dāng)?shù)乜刂泼總€(gè)單獨(dú)的傾斜元件的傾斜角度，可以在集裝箱或搬 運(yùn)箱的高移動(dòng)速度下執(zhí)行對集裝箱的清空，而不需要停止集裝箱或搬運(yùn)箱在運(yùn)輸方向上的 向前運(yùn)動(dòng)。例如，這允許清空搬運(yùn)箱用于高容量的箱包運(yùn)輸，例如，取決于搬運(yùn)箱的長度，允 許至少每小時(shí)1000搬運(yùn)箱的容量，而且甚至可以獲得每小時(shí)2000-4000搬運(yùn)箱的容量，且 不限于此。
[0017] 此外，該分類機(jī)構(gòu)關(guān)于接受不同長度的集裝箱或搬運(yùn)箱是靈活的。特別地，可以優(yōu) 選的是，在運(yùn)輸方向上看，傾斜元件的長度短于待被處理的集裝箱或搬運(yùn)箱的長度。在這樣 的情況下，這是設(shè)計(jì)控制算法以允許分類機(jī)構(gòu)處理不同集裝箱長度的問題。
[0018] 由于能夠設(shè)計(jì)控制算法以具有指示到達(dá)的集裝箱的長度的輸入，因此甚至能夠接 受連續(xù)到達(dá)的兩個(gè)具有不同長度的集裝箱。由此，控制算法可以計(jì)算將被包含在提及的相 鄰的傾斜元件的組中的傾斜元件的合適的數(shù)目，且因此傾斜元件的響應(yīng)于至少一個(gè)位置信 號的協(xié)調(diào)傾斜移動(dòng)可以從一個(gè)到達(dá)的集裝箱動(dòng)態(tài)地改變到下一個(gè)到達(dá)的集裝箱。
[0019] 通過合適地選擇向計(jì)算機(jī)化的控制器的位置信號輸入以及因此合適地選擇向該 控制算法的位置信號輸入，例如響應(yīng)于用于讓每個(gè)傾斜元件感測集裝箱的存在的至少一個(gè) 位置傳感器的信號，當(dāng)?shù)竭_(dá)的集裝箱的全部長度已經(jīng)到達(dá)傾斜元件時(shí)，可以通過該控制算 法確定該集裝箱的長度。以該方式，該分類機(jī)構(gòu)可以將傾斜元件的協(xié)調(diào)傾斜運(yùn)動(dòng)自動(dòng)地適 配成最好地匹配所要求的用于有效傾斜的傾斜波形，以清空具有給定長度的到達(dá)的集裝 箱。其他輸入到達(dá)的集裝箱的長度的方式也可以被用作向控制算法的輸入，例如集裝箱上 的條形碼、一個(gè)或多個(gè)視覺照相機(jī)等。
[0020] 又此外，該分類機(jī)構(gòu)關(guān)于卸載位置的配置是靈活的，而不需要停止該分類機(jī)構(gòu)的 運(yùn)行或重新建立另一個(gè)物理配置。具有由計(jì)算機(jī)化的控制器控制的多個(gè)傾斜元件的設(shè)計(jì)允 許根據(jù)不同需要容易地且靈活地調(diào)整。例如，傾斜元件可以被配置以向兩側(cè)傾斜，因此如果 期望則允許在相反的兩個(gè)橫向于運(yùn)輸方向的方向上清空到達(dá)的集裝箱。這可以由控制算法 和/或由分類機(jī)構(gòu)外部的控制系統(tǒng)（例如，運(yùn)輸系統(tǒng)或處理系統(tǒng)的總控制）確定。
[0021] 此外，如果使用了一長行的相鄰的傾斜元件，比如說形成10倍于集裝箱的長度的 一行傾斜元件，可以通過控制算法確定實(shí)際清空位置或卸載位置。因此，可以使用一個(gè)單個(gè) 分類機(jī)構(gòu)配置用軟件確定多個(gè)清空位置或卸載位置，即不需要物理地重新建立分類機(jī)構(gòu)。
[0022] 另外，根據(jù)所述第一方面的一種現(xiàn)有分類機(jī)構(gòu)是在長度上容易延伸的，例如為了 實(shí)施更多卸載位置，由于這僅需要用更多的傾斜元件延伸現(xiàn)有分類機(jī)構(gòu)，將更多的傾斜元 件連接到計(jì)算機(jī)化的控制器，且將該控制算法更新到新的配置。然而，與其他解決方案相 t匕，可以使用現(xiàn)有傾斜元件，且可以準(zhǔn)備計(jì)算機(jī)化的控制器以用于連接更多的傾斜元件。
[0023] 甚至此外，可以以容易修理和維護(hù)的版本實(shí)施該分類機(jī)構(gòu)，以使得如果該分類機(jī) 構(gòu)的零件發(fā)生故障則停工時(shí)間最小。特別地，可以優(yōu)選地是，所有傾斜元件被實(shí)施為完全相 同的傾斜元件單元，即，僅需要一種類型的傾斜元件單元且因此可以被大量生產(chǎn)。由于僅有 一種單一類型的傾斜元件單元，因此可以容易地儲存?zhèn)溆脝卧怨┤菀椎匮a(bǔ)入，以防一個(gè) 單元在若干年的磨耗之后發(fā)生故障。
[0024] 在優(yōu)選的實(shí)施方案中，該分類機(jī)構(gòu)可以被安排以例如響應(yīng)于控制算法的輸入信號 來讓集裝箱經(jīng)過而不清空，即僅為集裝箱充當(dāng)傳送機(jī)履帶（track)?？梢皂憫?yīng)于來自讀取集 裝箱上的或在其負(fù)載上的條形碼的條形碼讀取器的輸出信號生成這樣的輸入信號，且因此 確定是否應(yīng)該使集裝箱傾斜以清空。此外，如已經(jīng)提及的，在某些實(shí)施方案中，該分類機(jī)構(gòu) 可以被安排以用于在一個(gè)或多個(gè)位置清空或卸載集裝箱，例如包括相反的橫向于運(yùn)輸方向 的方向，且在這樣的情況下，該分類機(jī)構(gòu)優(yōu)選地被安排以確定是否應(yīng)該清空到達(dá)的集裝箱， 且如果如此則在一個(gè)或多個(gè)清空位置或卸載位置中的某個(gè)位置清空。以該方式，該分類機(jī) 構(gòu)可以有利地形成負(fù)載處理系統(tǒng)（諸如機(jī)場中的箱包處理系統(tǒng)）的一部分。
[0025] 在優(yōu)選的實(shí)施方案中，所提及的協(xié)調(diào)傾斜運(yùn)動(dòng)被控制使得一旦集裝箱在傾斜元件 上經(jīng)過就由該行傾斜元件支撐該集裝箱。為了達(dá)成此目的控制算法可以被安排以控制所述 多個(gè)傾斜元件的傾斜角度，以使得在運(yùn)輸方向上的一波正在傾斜的傾斜元件中在一時(shí)刻改 變一個(gè)、兩個(gè)或三個(gè)傾斜元件的傾斜角度，特別地，使相鄰的傾斜元件在運(yùn)輸方向上傾斜控 制算法可以被安排以控制多個(gè)傾斜元件的傾斜致動(dòng)器的單獨(dú)的傾斜角度，使得傾斜元件協(xié) 調(diào)以在集裝箱經(jīng)過多個(gè)傾斜元件期間支撐該集裝箱。
[0026] 傾斜元件的單獨(dú)的傾斜角度，以中立傾斜角度（例如，水平位置到達(dá)該分類機(jī)構(gòu) 的第一傾斜元件，然后由計(jì)算機(jī)化的控制器以協(xié)調(diào)的方式隨時(shí)間調(diào)整。該控制是優(yōu)選地使 得在集裝箱在傾斜元件上經(jīng)過期間由傾斜元件支撐該集裝箱，使得該集裝箱執(zhí)行期望的平 緩的結(jié)合的側(cè)向傾斜和向前運(yùn)動(dòng)到該集裝箱的負(fù)載被卸載的地步。換言之，該分類機(jī)構(gòu)通 過單獨(dú)地控制以協(xié)調(diào)的方式與位置信號關(guān)聯(lián)的各個(gè)傾斜元件的傾斜角度，可以生成期望的 向前移動(dòng)的波形，使得傾斜角度與集裝箱的位置協(xié)調(diào)。
[0027] 在某些實(shí)施方案中，控制算法被安排以在集裝箱經(jīng)過至少兩個(gè)傾斜元件期間增大 該組至少兩個(gè)傾斜元件的傾斜角度。由此，當(dāng)集裝箱出現(xiàn)且由該組傾斜元件支撐時(shí)，可以使 該集裝箱平緩地傾斜，特別地，如果該組傾斜元件是相鄰的傾斜元件。更特別地，控制算法 可以被安排以控制該組至少兩個(gè)傾斜元件中的每個(gè)傾斜元件的傾斜角度，使得它們同時(shí)執(zhí) 行完全相同的或大體上完全相同的傾斜運(yùn)動(dòng)。甚至更特別地，控制算法可以被安排以控制 該組至少兩個(gè)傾斜元件，使得它們同時(shí)具有一個(gè)共同的傾斜角度，且其中該共同的傾斜角 度隨時(shí)間平緩增大。
[0028] 在某些實(shí)施方案中，該共同的傾斜角度被平緩地增大到用來清空集裝箱的傾斜角 度。以該方式，一組兩個(gè)或更多個(gè)傾斜元件協(xié)調(diào)以支撐集裝箱。特別地，如果集裝箱的長度 對應(yīng)于一組兩個(gè)、三個(gè)或四個(gè)傾斜元件的總長度，則可以確保該集裝箱被支撐，使得它在運(yùn) 輸方向上不執(zhí)行不期望的且不受控制的向前或向后傾斜，這可以導(dǎo)致將以不受控制的方式 卸載負(fù)載。
[0029] 特別地，控制算法可以被安排以響應(yīng)于待被處理的集裝箱的尺度（特別地長度） 來調(diào)整包含在該組至少兩個(gè)傾斜元件中的傾斜元件的數(shù)目。由此，可以由控制算法動(dòng)態(tài)地 選定形成該組元件（特別地相鄰的傾斜元件）的數(shù)目，使得該組傾斜元件的總長度適合實(shí) 際處理的集裝箱的長度，使得該集裝箱在其整個(gè)長度上由該組支撐。
[0030] 此外，控制算法可以被安排以響應(yīng)于待被處理的集裝箱的速度來調(diào)整包含在該組 至少兩個(gè)傾斜元件中的傾斜元件的數(shù)目，因此在運(yùn)輸方向上速度越高該組中包含的傾斜元 件就越多，速度越低該組中的傾斜元件就越少。以較高的速度，可以優(yōu)選地是，該組傾斜元 件的總長度超出待被處理的集裝箱的長度，諸如超出該集裝箱長度至少一個(gè)或多個(gè)傾斜元 件。
[0031] 為了提供一種與其他解決方案相比改進(jìn)的容量，當(dāng)集裝箱離開傾斜元件時(shí)，優(yōu)選 地使傾斜元件的傾斜角度減小，從而允許傾斜元件朝向中立位置向后傾斜，從而一個(gè)集裝 箱一離開傾斜元件就迅速地準(zhǔn)備收到下一個(gè)集裝箱。特別地，至少一個(gè)傾斜元件的傾斜角 度被減小到一個(gè)預(yù)定的非水平傾斜角度，例如5° -15°的傾斜角度，諸如7°，以準(zhǔn)備收到 相繼的集裝箱。特別地，如果控制算法已經(jīng)確定下一個(gè)集裝箱也要被清空，則該預(yù)定傾斜角 度可以是傾斜元件的目標(biāo)傾斜角度，然而，如果已經(jīng)確定將經(jīng)過該分類機(jī)構(gòu)的下一個(gè)集裝 箱不被清空，則可以優(yōu)選地選定水平位置（例如0°傾斜角度）作為目標(biāo)角度。
[0032] 所述多個(gè)傾斜元件的至少一個(gè)的單獨(dú)地可控制的致動(dòng)器被優(yōu)選地安排以用于被 控制到至少兩個(gè)不同的傾斜角度，即1)水平或中立傾斜角度，2)足以清空集裝箱的傾斜角 度。更優(yōu)選地，所述傾斜元件中的至少一些被安排以用于被控制到至少三個(gè)不同的傾斜角 度，即至少1)水平或中立傾斜角度，2)足以清空集裝箱的傾斜角度，以及3)在1)與2)之 間的中間傾斜角度。特別地，優(yōu)選地是所述多個(gè)傾斜元件中的任何一個(gè)可以被控制以根據(jù) 控制算法在任何時(shí)刻傾斜到一個(gè)給定的傾斜角度。然而，更優(yōu)選地，傾斜元件可以被控制以 獲得更多的不同的傾斜角度，例如，在多個(gè)步驟諸如5個(gè)或10個(gè)步驟中，或甚至更多步驟 中。由此，可以生成一個(gè)更精確地波形，且因此在集裝箱經(jīng)過該分類機(jī)構(gòu)期間對該集裝箱 的支撐可以被控制以更接近地匹配期望的結(jié)合的傾斜和向前的運(yùn)動(dòng)，且因此當(dāng)集裝箱在運(yùn) 輸方向上以高速經(jīng)過時(shí)允許使該集裝箱傾斜以清空，且同時(shí)完全控制該集裝箱的支撐和傾 斜。
[0033] 可以響應(yīng)于被安排以感測集裝箱的位置的位置傳感器來生成所述至少一個(gè)位置 信號。這允許控制算法隨著集裝箱經(jīng)過而暫時(shí)地協(xié)調(diào)對傾斜元件的傾斜角度的控制，以提 供最有效的傾斜運(yùn)動(dòng)，以在清空期間支撐集裝箱。
[0034] 在優(yōu)選實(shí)施方案中，位置傳感器被安排在至少一個(gè)傾斜元件上或在至少一個(gè)傾斜 元件附近，以感測集裝箱相對于至少一個(gè)傾斜元件的位置。這允許控制算法確定集裝箱相 對于至少一個(gè)傾斜元件的位置，且因此相應(yīng)地控制傾斜元件以確保傾斜元件的傾斜樣式 (tilting pattern)用來提供集裝箱的期望的傾斜運(yùn)動(dòng)。更優(yōu)選地，多個(gè)位置傳感器被放置 在各個(gè)傾斜元件上或在各個(gè)傾斜元件附近以感測集裝箱相對于各個(gè)傾斜元件的位置，且其 中響應(yīng)于所述多個(gè)位置傳感器生成多個(gè)各個(gè)位置信號。
[0035] 特別地，可以將一個(gè)位置傳感器放置在所有傾斜元件上或在所有傾斜元件附近， 以允許使用對應(yīng)于一個(gè)傾斜元件的長度的空間分辨率的位置檢測。在另一些實(shí)施方案中， 至少兩個(gè)位置傳感器可以被放置在至少一個(gè)傾斜元件上或在該至少一個(gè)傾斜元件附近，相 對于該至少一個(gè)傾斜元件在不同位置處，以分別感測集裝箱到達(dá)該至少一個(gè)傾斜元件和集 裝箱離開該至少一個(gè)傾斜元件。由此，通過控制算法可以控制甚至更接近的對每個(gè)傾斜元 件的傾斜的匹配，以確保有效地處理集裝箱。
[0036] 優(yōu)選地，位置信號指示集裝箱相對于多個(gè)傾斜元件中至少一個(gè)的位置，且如所提 及的，更優(yōu)選地，位置傳感器被安排以感測集裝箱是否在每個(gè)傾斜元件處出現(xiàn)。這允許，集 裝箱一離開傾斜元件，傾斜元件就返回到下一個(gè)傾斜角度因此迅速地準(zhǔn)備接收下一個(gè)集裝 箱。
[0037] 替代地或附加地，可以使用基于視覺照相機(jī)的解決方案來確定指示集裝箱位置的 位置信號，其中照相機(jī)捕獲圖像，以監(jiān)測和確定該分類機(jī)構(gòu)中的每個(gè)集裝箱的位置。
[0038] 既然可以通過本解決方案提供對每個(gè)集裝箱的完全控制和/或支撐，那么集裝箱 的位置可以替代地或附加地基于該分類機(jī)構(gòu)中的或在該分類機(jī)構(gòu)之前的集裝箱的移動(dòng)速 度，且在特定時(shí)刻（例如，當(dāng)集裝箱進(jìn)入該分類機(jī)構(gòu)時(shí)）給出單個(gè)位置信號。
[0039] 該傾斜致動(dòng)器優(yōu)選地被安排以提供與電輸入信號相關(guān)的多個(gè)傾斜角度，且其中該 傾斜致動(dòng)器可以是諸如：步進(jìn)馬達(dá)、伺服馬達(dá)或氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器。該致動(dòng)器可以直接或經(jīng)由 連桿（rod)、帶、鏈、齒輪箱等致動(dòng)傾斜元件。特別地，該傾斜致動(dòng)器可以被安排以使傾斜元 件向中立位置的兩側(cè)傾斜，以允許在相反的兩個(gè)橫向于運(yùn)輸方向的方向之一上使集裝箱傾 斜。
[0040] 更具體地，控制算法可以被安排以使第一集裝箱向一個(gè)橫向于運(yùn)輸方向的方向傾 斜以清空其負(fù)載，且使相繼的第二集裝箱向相反的橫向于運(yùn)輸方向的方向傾斜以清空其負(fù) 載。由此，可以產(chǎn)生該分類機(jī)構(gòu)的一個(gè)版本且將其用于向兩側(cè)卸載，取決于該控制算法，即 卸載方向可以用軟件確定，而不需要傾斜元件設(shè)置中的任何物理改變。
[0041] 如已經(jīng)提及的，優(yōu)選地，在運(yùn)輸方向上看，傾斜元件中的至少一個(gè)的長度小于待被 處理的集裝箱的長度。替代地，在運(yùn)輸方向上看，所述至少兩個(gè)傾斜元件中的每個(gè)的長度小 于集裝箱的長度。優(yōu)選地，所述多個(gè)傾斜元件中的每個(gè)的長度小于集裝箱的長度。更特別 地，可以優(yōu)選地是，所述多個(gè)傾斜元件中的每個(gè)的長度小于集裝箱長度的50%，諸如小于集 裝箱長度的40%，諸如小于30%。傾斜元件的寬度被理解為它垂直于傾斜元件在運(yùn)輸方向 的延伸。在優(yōu)選實(shí)施方案中，至少兩個(gè)傾斜元件中的每個(gè)的寬度大于其長度。更優(yōu)選地，寬 度是長度的至少150%，諸如長度的至少200%。優(yōu)選地，傾斜元件中的每個(gè)的寬度與待被 處理的集裝箱的寬度匹配。
[0042] 優(yōu)選地，所述多個(gè)傾斜元件包括被安排以在運(yùn)輸方向上驅(qū)動(dòng)集裝箱的摩擦驅(qū)動(dòng)元 件，諸如摩擦棍、摩擦帶、摩擦輪等。因此，在到達(dá)傾斜元件時(shí)，該集裝箱被驅(qū)動(dòng)向前，使得其 在運(yùn)輸方向上的速度可以被維持在高水平。優(yōu)選地，所有傾斜元件都包括摩擦驅(qū)動(dòng)元件。摩 擦驅(qū)動(dòng)元件優(yōu)選地用來支撐集裝箱，且因此單獨(dú)的摩擦驅(qū)動(dòng)元件在結(jié)構(gòu)上鏈接到單獨(dú)的傾 斜元件，且因此遵循與傾斜元件相同的傾斜。優(yōu)選地，例如，為了提供對集裝箱的側(cè)向支撐， 摩擦驅(qū)動(dòng)元件包括空間上被安排以在橫向于運(yùn)輸方向的每一側(cè)上支撐集裝箱的一組至少 兩個(gè)驅(qū)動(dòng)元件。摩擦驅(qū)動(dòng)元件可以由用于多個(gè)傾斜元件中的每個(gè)的單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)， 從而確保傾斜元件可以彼此獨(dú)立地傾斜而沒有結(jié)構(gòu)上鏈接傾斜元件的任何驅(qū)動(dòng)裝置。此 夕卜，如果優(yōu)選，則由此可能控制摩擦驅(qū)動(dòng)元件適于獨(dú)立地為每個(gè)傾斜元件賦予集裝箱的速 度。因此，甚至能夠增大或減小該分類機(jī)構(gòu)中的集裝箱的速度。例如，可以使用這以能夠通 過該分類機(jī)構(gòu)和通過獨(dú)立地控制兩個(gè)連續(xù)集裝箱的速度來改變該分類機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)連續(xù) 集裝箱之間的距離。
[0043] 在運(yùn)輸方向上看，所述多個(gè)傾斜元件優(yōu)選地在至少一側(cè)上具有引導(dǎo)件，以橫向支 撐集裝箱，例如以輪或輥的形式。這樣的引導(dǎo)件沿著傾斜元件引導(dǎo)集裝箱，且在傾斜或清空 期間，引導(dǎo)件優(yōu)選地用來防止集裝箱離開該分類機(jī)構(gòu)且仍沒有將使集裝箱的向前運(yùn)動(dòng)減速 的顯著的摩擦力。因此，優(yōu)選地引導(dǎo)件僅通過輪、輥等與集裝箱接觸。更優(yōu)選地，傾斜元件 在兩側(cè)上具有引導(dǎo)件，如果傾斜元件被安排以向兩側(cè)傾斜，則至少這是優(yōu)選的。
[0044] 控制算法可以被安排以控制多個(gè)傾斜元件，以處理沿著所述多個(gè)傾斜元件在不同 位置的至少兩個(gè)集裝箱的同時(shí)經(jīng)過。因此，在某些實(shí)施方案中，一行傾斜元件可以被用于同 時(shí)地處理兩個(gè)或更多個(gè)集裝箱，特別地第一集裝箱可以被傾斜以清空同時(shí)第一集裝箱之后 的第二集裝箱可以處于準(zhǔn)備傾斜以在與第一集裝箱相同的卸載位置處清空的稍微傾斜的 位置，或在另一個(gè)位置。替代地或附加地，在該分類機(jī)構(gòu)中同時(shí)移動(dòng)的兩個(gè)集裝箱中的一個(gè) 可以被傾斜以清空同時(shí)另一個(gè)集裝箱不被傾斜。更替代地，兩個(gè)集裝箱可以被同時(shí)地傾斜， 諸如兩個(gè)集裝箱被同時(shí)地傾斜以清空。
[0045] 該分類機(jī)構(gòu)可以包括兩個(gè)傾斜元件。更優(yōu)選地，它包括至少三個(gè)傾斜元件，更優(yōu)選 地它包括至少四個(gè)傾斜元件。然而，為了能夠以高速度最有效地處理集裝箱的平緩傾斜以 清空，可以使用更高數(shù)目的傾斜元件。諸如5-10,或10-20,或甚至多于20傾斜元件。如所 提及的，可以使用一個(gè)分類機(jī)構(gòu)來提供數(shù)個(gè)卸載位置，且也能夠同時(shí)地處理兩個(gè)或更多個(gè) 集裝箱，且這樣的實(shí)施方案可以包括諸如20-40傾斜元件或甚至更多。
[0046] 在優(yōu)選的實(shí)施方案中，傾斜元件形成傾斜元件單元的一部分，該傾斜元件單元包 括被安排用于站在或固定到地面或地板上的靜止部分。傾斜元件被可傾斜地安裝在靜止部 分上，且傾斜致動(dòng)器被連接至傾斜元件和靜止部分。因此，在運(yùn)輸方向上看，傾斜元件優(yōu)選 地具有一個(gè)固定位置。
[0047] 在優(yōu)選實(shí)施方案中，該分類機(jī)構(gòu)被安排以以每小時(shí)至少1000集裝箱（諸如每小時(shí) 至少2000集裝箱，諸如每小時(shí)至少3000集裝箱）的容量清空集裝箱，由此允許應(yīng)用在機(jī)場 中箱包處理系統(tǒng)中的高速箱包分類中。
[0048] 可以優(yōu)選地是，上文所提及的一組至少兩個(gè)傾斜元件是一組至少兩個(gè)相鄰的傾斜 元件，或優(yōu)選地一組至少三個(gè)相鄰的傾斜元件。由于可以獲得精確的協(xié)調(diào)傾斜運(yùn)動(dòng)，因此這 以高容量提供了對集裝箱的有效的處理。
[0049] 然而，在替代的實(shí)施方案中，僅構(gòu)成該分類機(jī)構(gòu)的多個(gè)傾斜元件中的一些被計(jì)算 機(jī)化的控制器控制，而所述傾斜元件中的其他多個(gè)不被計(jì)算機(jī)化的控制器控制。特別地，在 某些實(shí)施方案中，即使一組兩個(gè)或更多個(gè)傾斜元件被計(jì)算機(jī)化的控制器控制，被計(jì)算機(jī)化 的控制器控制的兩個(gè)傾斜元件可以不是相鄰的傾斜元件，由于可以優(yōu)選地在受控制的傾斜 元件之間安排不受計(jì)算機(jī)化的控制器控制的簡單的傾斜元件。不受計(jì)算機(jī)化的控制器控制 的這樣的傾斜元件可以被安排以一個(gè)單獨(dú)的樣式傾斜，例如傾斜元件能夠在一個(gè)編程的樣 式中的兩個(gè)不同的傾斜角度之間切換或響應(yīng)于傳感器輸入等。即使不是協(xié)調(diào)的傾斜控制的 一部分的這樣的中間傾斜元件不可以在傾斜期間提供集裝箱的最佳運(yùn)動(dòng)，但是對于某些應(yīng) 用它可以足以獲得可接受的集裝箱傾斜樣式。
[0050] 在第二方面，本發(fā)明提供了一種用于將集裝箱（諸如搬運(yùn)箱）上運(yùn)載的負(fù)載分類 的分類系統(tǒng)，該分類系統(tǒng)包括：
[0051] -根據(jù)第一方面的至少一個(gè)分立機(jī)構(gòu)，以及
[0052] -至少一個(gè)傳送機(jī)履帶，其被安排以將集裝箱運(yùn)輸?shù)剿鲋辽僖粋€(gè)分立機(jī)構(gòu)。
[0053] 應(yīng)理解，該分類機(jī)構(gòu)可以用不同類型的傳送機(jī)履帶（諸如摩擦驅(qū)動(dòng)類型的履帶或 傳送機(jī)帶）組合而成。
[0054] 如所提及的，該分類機(jī)構(gòu)能夠處理高容量清空或卸載集裝箱，且因此該分類系統(tǒng) 對于作為能夠每小時(shí)處理至少1000集裝箱或搬運(yùn)箱，更優(yōu)選地每小時(shí)至少2000,更優(yōu)選地 每小時(shí)至少3000集裝箱或搬運(yùn)箱的箱包處理系統(tǒng)這樣的系統(tǒng)是有利的。
[0055] 在優(yōu)選實(shí)施方案中，該分類系統(tǒng)包括一個(gè)控制器，該控制器被安排以控制被安排 以將集裝箱運(yùn)輸?shù)皆撝辽僖粋€(gè)分類系統(tǒng)的至少一個(gè)傳送機(jī)履帶，以控制到達(dá)該分類系統(tǒng)的 集裝箱流。特別地，到達(dá)該分類機(jī)構(gòu)的集裝箱流可以被控制，使得集裝箱以規(guī)則的或大體上 規(guī)則的間隔到達(dá)該分類機(jī)構(gòu)。這提供了該分類機(jī)構(gòu)中的高容量。
[0056] 在第三方面，本發(fā)明提供了一種用于清空分類機(jī)構(gòu)中的用于運(yùn)載負(fù)載的集裝箱的 方法，該方法包括：
[0057] -在彼此相鄰的多個(gè)單獨(dú)地可傾斜的傾斜元件處接收集裝箱，且所述多個(gè)傾斜元 件被安排以在運(yùn)輸方向上運(yùn)輸集裝箱，其中所述傾斜元件是圍繞平行于或大體上平行于運(yùn) 輸方向的傾斜軸是可傾斜的，以及
[0058] -當(dāng)集裝箱在運(yùn)輸方向上經(jīng)過該分類機(jī)構(gòu)時(shí)，借助于計(jì)算機(jī)化的控制算法，控制一 組至少兩個(gè)傾斜元件的傾斜，以響應(yīng)于至少一個(gè)位置信號執(zhí)行協(xié)調(diào)的傾斜運(yùn)動(dòng)，以使集裝 箱傾斜以清空其負(fù)載。
[0059] 該方法對于高速清空或卸載集裝箱或搬運(yùn)箱是有利的，諸如為了在高速箱包處理 中使用。
[0060] 在某些實(shí)施方案中，該方法包括在集裝箱經(jīng)過該至少兩個(gè)傾斜元件期間增大該組 至少兩個(gè)傾斜元件的傾斜角度。該方法可以包括控制該組至少兩個(gè)傾斜元件的傾斜元件中 的每個(gè)的傾斜角度，使得它們同時(shí)執(zhí)行完全相同的或大體上完全相同的傾斜運(yùn)動(dòng)。
[0061] 更具體地，該方法可以包括控制該組至少兩個(gè)傾斜元件，使得它們同時(shí)具有一個(gè) 共同的傾斜角度，且使該共同的傾斜角度隨時(shí)間平緩增大。特別地，該方法可以包括使該共 同的傾斜角度（可能是向前移動(dòng)的一組傾斜元件的）平緩增大到用來清空集裝箱的傾斜角 度。更具體地，該方法可以包括當(dāng)集裝箱離開傾斜元件時(shí)減小該傾斜元件的傾斜角度。更 具體地，該方法可以包括使至少一個(gè)傾斜元件的傾斜角度減小到水平位置，即，0°傾斜角 度，特別地對于該分類機(jī)構(gòu)的第一傾斜元件和最后傾斜元件而言（在運(yùn)輸方向上看），這是 優(yōu)選的。然而，可以優(yōu)選地是使至少一個(gè)傾斜元件的傾斜角度減小到預(yù)定的非水平傾斜角 度，以準(zhǔn)備收到相繼的集裝箱，諸如5° -10°的傾斜角，諸如7°，特別地，對于該分類機(jī)構(gòu) 的第二傾斜元件（在運(yùn)輸方向上看）而言，這是優(yōu)選的。
[0062] 該方法優(yōu)選地包括將所述多個(gè)單獨(dú)地可傾斜的傾斜元件控制到至少兩個(gè)不同的 傾斜角度，更優(yōu)選地至少三個(gè)，諸如至少5個(gè)或10個(gè)不同的傾斜角度。
[0063] 該方法優(yōu)選地包括感測集裝箱的位置，且響應(yīng)于此生成至少一個(gè)位置信號。更優(yōu) 選地，以規(guī)則的間隔或連續(xù)地發(fā)送集裝箱的位置，以在該集裝箱經(jīng)過該分類機(jī)構(gòu)期間跟蹤 其位置。
[0064] 該方法優(yōu)選地包括控制到達(dá)該分類機(jī)構(gòu)的集裝箱的流，以確保集裝箱以規(guī)則的或 大體上規(guī)則的間隔到達(dá)該分類機(jī)構(gòu)。由此，能夠提供該分類機(jī)構(gòu)的最高可能的容量。特別 地，為了獲得每小時(shí)3000搬運(yùn)箱的容量，優(yōu)選地是控制向該分類機(jī)構(gòu)供給搬運(yùn)箱，使得每 1. 1-1. 3秒，優(yōu)選地每1. 2秒一個(gè)搬運(yùn)箱到達(dá)。
[0065] 優(yōu)選地，所提及的一組至少兩個(gè)傾斜元件是一組至少兩個(gè)相鄰的傾斜元件。
[0066] 應(yīng)理解，針對本第一方面所描述的相同的優(yōu)點(diǎn)和實(shí)施方案同樣適用于第二方面和 第三方面。此外，應(yīng)理解，可以以任何方式將所描述的實(shí)施方案混雜在所提及的方面之間。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0067] 現(xiàn)在將參照附圖更詳細(xì)地描述本發(fā)明，其中
[0068] 圖1例示了具有11個(gè)傾斜元件的一個(gè)實(shí)施方案，它們中的一些以不同的傾斜角度 傾斜，
[0069] 圖2例示了圖1的實(shí)施方案，而且所有傾斜元件處于水平位置或中立位置，
[0070] 圖3a_3c例示了一個(gè)傾斜元件，從其一端看去處于三個(gè)不同的傾斜角度：一個(gè)水 平（中立）位置、一個(gè)向一側(cè)傾斜的以及一個(gè)向相反側(cè)傾斜，
[0071] 圖4例示了從一側(cè)所看到的一個(gè)傾斜元件，
[0072] 圖5例示了從上方所看到的一個(gè)傾斜元件，
[0073] 圖6a_6c例示了一個(gè)具有11個(gè)傾斜元件的實(shí)施方案，在搬運(yùn)箱相對于傾斜元件的 三個(gè)不同位置處起作用：一個(gè)進(jìn)入分類機(jī)構(gòu)，一個(gè)在傾斜（卸載）期間，以及一個(gè)離開分類 機(jī)構(gòu)，
[0074] 圖7例示了圖6b的放大版本，其中搬運(yùn)箱傾斜以清空，
[0075] 圖8例示了一個(gè)框圖，繪制了通過來自放置在每個(gè)傾斜元件上或在每個(gè)傾斜元件 附近的位置傳感器的反饋對傾斜元件進(jìn)行控制的基礎(chǔ)元件
[0076] 圖9例示了一個(gè)分類器系統(tǒng)實(shí)施方案的框圖。
[0077] 附圖例示了實(shí)施本發(fā)明的具體方式且不被認(rèn)為是限制于落在所附權(quán)利要求集的 范圍內(nèi)的其他可能的實(shí)施方案。

【具體實(shí)施方式】
[0078] 圖1例示了一種分類機(jī)構(gòu)實(shí)施方案的3D視圖，其中11個(gè)傾斜元件T1-T11被安排 以對集裝箱或特別地搬運(yùn)箱作運(yùn)輸和使它們傾斜以清空它們的負(fù)載，例如多件箱包。箭頭 指示集裝箱或搬運(yùn)箱的運(yùn)輸方向，即，傾斜元件T1接收到達(dá)分類機(jī)構(gòu)的搬運(yùn)箱。在例示的 情況下，傾斜元件T1-T11具有多種傾斜角度。傾斜元件T1-T11是完全相同的，且如看到的， 它們被安排成彼此相鄰地在一行上對齊，其中兩個(gè)相鄰的傾斜元件之間僅有最小的空間。 在示出的實(shí)施方案中，一個(gè)傾斜元件T1-T11的寬度是1150mm，且在運(yùn)輸方向上看，長度是 430_。對于長度為1100mm至1700mm的搬運(yùn)箱，傾斜元件的這樣尺寸是有利的?？梢詢?yōu)選 地是，搬運(yùn)箱的長度至少是傾斜元件的1. 5倍，更優(yōu)選地是傾斜元件的長度的2倍，以提供 適合于高速度的最有效地傾斜功能。
[0079] 在例示的實(shí)施方案中，借助于傳送至傾斜元件T1-T11的各個(gè)伺服馬達(dá)受驅(qū)致動(dòng) 器的電信號通過計(jì)算機(jī)化的控制器（未示出）來關(guān)于傾斜元件T1-T11的角度單獨(dú)地控制 所有完全相同的傾斜元件T1-T11。
[0080] 一般而言，根據(jù)本發(fā)明的分類機(jī)構(gòu)和方法的實(shí)施方案能夠同時(shí)處理具有不同長度 的搬運(yùn)箱，且甚至然后提供這樣的不同的搬運(yùn)箱的完全受控的且類似的或相同傾斜。
[0081] 傾斜元件T1-T11中的每個(gè)具有基本上平坦的面向上的表面，具有摩擦帶FB形式 的突出摩擦驅(qū)動(dòng)裝置，每側(cè)一個(gè)。摩擦帶FB用來支撐搬運(yùn)箱且用來在運(yùn)輸方向上驅(qū)動(dòng)該搬 運(yùn)箱，由于摩擦帶由安裝在傾斜元件上的電動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。
[0082] 每個(gè)驅(qū)動(dòng)元件T1-T11具有側(cè)引導(dǎo)件側(cè)SGL、SGR。這些側(cè)引導(dǎo)件SGL、SGR被實(shí)施為 將接觸搬運(yùn)箱的一側(cè)且因此以最小的摩擦力側(cè)向引導(dǎo)搬運(yùn)箱的由兩個(gè)自由滾輪組成的組。 在傾斜以清空的期間，側(cè)引導(dǎo)件中的一個(gè)--SGR--將支撐搬運(yùn)箱的側(cè)面，同時(shí)該搬運(yùn)箱 在其上滾動(dòng)，且因此當(dāng)傾斜元件T1-T11傾斜以清空時(shí)防止搬運(yùn)箱從傾斜元件T1-T11離開。 由此，當(dāng)搬運(yùn)箱位于用于清空的最傾斜的位置時(shí)，該搬運(yùn)箱可以繼續(xù)其向前運(yùn)動(dòng)。這用來為 該分類機(jī)構(gòu)提供高速度且因此提供高容量。
[0083] 摩擦帶FB和側(cè)引導(dǎo)件SGL、SGR-起用來形成履帶，以用于搬運(yùn)箱的向前移動(dòng)傳 輸，且由于單獨(dú)地可傾斜的傾斜元件T1-T11，能夠控制單獨(dú)的傾斜元件T1-T11的單獨(dú)的傾 斜角度，諸如，作為時(shí)間的函數(shù)與經(jīng)過的搬運(yùn)箱的位置（且也可能是搬運(yùn)箱的移動(dòng)速度）協(xié) 調(diào)，使得搬運(yùn)箱可以被平緩地傾斜到將其負(fù)載清空（卸載）的傾斜角度。另外，當(dāng)搬運(yùn)箱在 運(yùn)輸方向上以高速度（例如〇. 5m/s、lm/s、l. 5m/s、2m/s或甚至更高）向前移動(dòng)時(shí)這是可能 的。因此，傾斜元件T1-T11被優(yōu)選地控制以提供向前傳播的波，該波支撐處于組合的向前 運(yùn)動(dòng)和傾斜運(yùn)動(dòng)中的搬運(yùn)箱。該波形優(yōu)選地與待被處理的實(shí)際搬運(yùn)箱的長度匹配，且進(jìn)一 步還與該搬運(yùn)箱經(jīng)過的實(shí)際速度匹配。從而，可以提供高容量。
[0084] 圖1中傾斜元件T1-T11的傾斜例示了在一個(gè)時(shí)刻所述多個(gè)傾斜元件T1-T11的一 個(gè)可能的單獨(dú)的傾斜角度模式。如看到的，一組傾斜元件T4-T8具有一個(gè)共同的傾斜角度， 且該組傾斜元件T4-T8是傾斜最大的，因此對應(yīng)于將位于其上的搬運(yùn)箱清空的傾斜角度。 在清空期間，通過該組傾斜元件T4-T8且通過以相同的傾斜角度支撐該搬運(yùn)箱，確保了在 清空過程期間該搬運(yùn)箱唯一地執(zhí)行橫向傾斜，而沒有任何向前或向后的傾斜或沒有任何跳 動(dòng)--向前或向后的傾斜或跳動(dòng)會導(dǎo)致差的清空或甚至導(dǎo)致該搬運(yùn)箱撞毀或至少創(chuàng)建不 期望的噪音。
[0085] 圖2示出了與圖1相同的實(shí)施方案，但是其中所有11個(gè)傾斜元件都處于中立傾斜 位置，即其中所有傾斜元件處于水平位置。在該配置中，該分類機(jī)構(gòu)準(zhǔn)備好接收搬運(yùn)箱，以 僅用于經(jīng)過而不傾斜且因此不清空該搬運(yùn)箱。
[0086] 圖3a_3c以不同傾斜角度示出了一個(gè)傾斜元件，從其端部看去，即在運(yùn)輸方向上。 如圖1和2中的實(shí)施方案所示的傾斜元件是相同的。兩個(gè)正交的虛線之間的交點(diǎn)指示傾斜 軸線（即平行于運(yùn)輸方向的軸線）的位置。
[0087] 在圖3a中，傾斜元件處于中立位置或水平位置，在此處關(guān)于水平面的傾斜是0°。 傾斜元件的每側(cè)中的突出的摩擦帶FB僅是稍微地可見的，由于它們僅從大體上平坦的面 向上的表面稍微突出。也看到每側(cè)SGL、SGR中輪形式的側(cè)引導(dǎo)件。因此，將由摩擦帶FB在 堅(jiān)直方向上支撐位于傾斜元件上的搬運(yùn)箱，且它在水平方向上將被側(cè)引導(dǎo)件SGL、SGR的輪 引導(dǎo)。
[0088] 在圖3b中，傾斜元件具有相對于水平面且相對于右邊的傾斜角度'a'，然而圖 3c中示出的傾斜元件具有相對于水平面的相同的傾斜角度，但是相對于左邊，因此表示為 '_a，?
[0089] 圖4示出了一個(gè)傾斜元件，從傾斜元件的側(cè)面看。虛線指示平行于運(yùn)輸方向的偏 轉(zhuǎn)軸線。傾斜元件是傾斜部分TP的一部分，它被可傾斜地安裝在固定部分SP上，使得傾斜 元件可以圍繞由伺服驅(qū)動(dòng)器SD致動(dòng)的傾斜軸線傾斜，伺服驅(qū)動(dòng)器SD包括一個(gè)伺服馬達(dá)，該 伺服馬達(dá)經(jīng)由帶、鏈、齒輪箱或一個(gè)或多個(gè)嚙合輪等促使傾斜部分TP相對于固定部分SP傾 斜，伺服驅(qū)動(dòng)器SD被安排以響應(yīng)于來自計(jì)算機(jī)化的控制器（未不出）的電輸入信號來提供 所期望的傾斜角度。固定部分SP站立在地板上或地面上或固定至此。然而，由于傾斜部分 TP僅可以通過圍繞傾斜軸線傾斜來相對于固定部分SP移動(dòng)，因此該傾斜部分在運(yùn)輸方向 上是固定的。
[0090] 圖5例示了仍來自與前述附圖中的相同的實(shí)施方案的一個(gè)傾斜元件的俯視圖。虛 線指示一個(gè)中心軸線，該中心軸線也是該傾斜軸線，且如所見，傾斜元件是圍繞此軸線對稱 的。摩擦帶FB(每側(cè)對稱地定位一個(gè)）是可見的，以及側(cè)引導(dǎo)件的輪組SGL、SGR，其中每側(cè) 上具有兩個(gè)輪?？梢钥吹絻A斜元件的比例是這樣的--在運(yùn)輸方向上看其總寬度是其長度 的大約三倍。由于集裝箱或搬運(yùn)箱實(shí)際上由摩擦帶FB和側(cè)引導(dǎo)件SGL、SGR支撐，因此應(yīng)理 解平坦的上表面僅起到保護(hù)安裝在下面的機(jī)械部件或電子部件的目的，且進(jìn)一步允許容易 清理。然而，關(guān)于其基本功能，可以使用更開放的結(jié)構(gòu)。
[0091] 圖6a_6c例示了具有圖1-5中的11個(gè)傾斜元件T1-T11的分類機(jī)構(gòu)實(shí)施方案的不 同時(shí)刻的繪圖，在搬運(yùn)箱TT2 (沒有任何負(fù)載）經(jīng)過期間起作用，搬運(yùn)箱TT2平緩地傾斜到 達(dá)通常將確保將其負(fù)載清空的一個(gè)傾斜角度。箭頭指示運(yùn)輸方向。傳送機(jī)履帶用來在水平 位置將搬運(yùn)箱運(yùn)輸?shù)皆摲诸悪C(jī)構(gòu)的入口，即搬運(yùn)箱TT1、TT2、TT3到達(dá)第一傾斜元件T1。另 一個(gè)傳送機(jī)履帶用來在水平位置將搬運(yùn)箱ΤΤ1、ΤΤ2、ΤΤ3運(yùn)輸遠(yuǎn)離該分類機(jī)構(gòu)，即該傳送機(jī) 從最后的傾斜元件Τ11接收ΤΤ1、ΤΤ2、ΤΤ3。在該例示中，在運(yùn)輸方向上看，搬運(yùn)箱ΤΤ1、ΤΤ2、 ΤΤ3每個(gè)具有的長度是每個(gè)所述傾斜元件的長度的大約三倍。
[0092] 圖6a示出了搬運(yùn)箱ΤΤ2已經(jīng)到達(dá)一組傾斜元件Τ2-Τ5的情況，傾斜元件Τ2-Τ5已 經(jīng)全部被控制以具有相同的傾斜角度，且搬運(yùn)箱TT2因此由這四個(gè)傾斜元件T2-T5支撐且 從而以與支撐組傾斜元件T2-T5相同的傾斜角度傾斜。因此，在該時(shí)間點(diǎn)，搬運(yùn)箱TT2稍微 傾斜，諸如大約10°。在該分類機(jī)構(gòu)的末端，由于僅在前搬運(yùn)箱TT1的后端由該行中最后 的傾斜元件T11支撐，因此在前搬運(yùn)箱TT1將離開該分類機(jī)構(gòu)。如看到的，該最后的傾斜元 件T11以及其相鄰的傾斜元件T10仍處于水平位置，即零傾斜角度，由于這些傾斜元件T10、 T11參與將搬運(yùn)箱TT1的后端支撐到水平位置以平滑的過渡到隨后的水平傳送機(jī)履帶，在 該隨后的水平傳送機(jī)履帶處搬運(yùn)箱TT1的前端被支撐。
[0093] 圖6b示出了短時(shí)間之后的搬運(yùn)箱TT2,其中搬運(yùn)箱TT2已經(jīng)被傾斜到用于清空或 卸載的傾斜角度，諸如，40-60°，取決于搬運(yùn)箱TT2的形狀。搬運(yùn)箱TT2現(xiàn)在已經(jīng)到達(dá)該分 類機(jī)構(gòu)的中間部分，在此處一組6個(gè)相鄰的傾斜元件T4-T9被傾斜至一個(gè)共同的傾斜角度， 艮P，一個(gè)足以清空搬運(yùn)箱TT2的傾斜角度（當(dāng)存在負(fù)載時(shí)）。注意，搬運(yùn)箱TT2僅由組T4-T9 中的四個(gè)傾斜元件T4-T7支撐。因此，傾斜元件T8和T9已經(jīng)被控制以獲得一個(gè)傾斜角度， 當(dāng)搬運(yùn)箱TT2到達(dá)時(shí)以平滑地接收它。傾斜元件T10處于中間傾斜角度，當(dāng)搬運(yùn)箱TT2已 經(jīng)向后朝向水平位置部分地傾斜時(shí)準(zhǔn)備接收搬運(yùn)箱TT2。最后的傾斜元件T11仍處于水平 位置，由于在前搬運(yùn)箱TT1剛剛離開最后的傾斜元件T11。
[0094] 盡管實(shí)際上在一個(gè)時(shí)刻僅三個(gè)或四個(gè)傾斜元件支撐搬運(yùn)箱TT2,需要一組6個(gè)或7 個(gè)協(xié)調(diào)傾斜搬運(yùn)箱TT2,以提供平緩傾斜的平滑移動(dòng)而搬運(yùn)箱TT2不會向前或向后移動(dòng)。應(yīng) 理解，該組將作為時(shí)間的函數(shù)以一個(gè)傾斜元件為步幅向前移動(dòng)，以有效地創(chuàng)建支撐搬運(yùn)箱 TT2的傳播波。搬運(yùn)箱TT2前面的一個(gè)、兩個(gè)或三個(gè)傾斜元件已經(jīng)進(jìn)入一個(gè)傾斜角度，以當(dāng) 搬運(yùn)箱TT2到達(dá)時(shí)平滑地支撐搬運(yùn)箱TT2。然而，為了提供高速度，優(yōu)選地是一檢測到搬運(yùn) 箱TT2已經(jīng)離開傾斜元件，該傾斜元件就返回到初始傾斜角度。因此，如稍微可見的，緊接 在搬運(yùn)箱TT2后面的傾斜元件T3剛剛開始朝向初始角度或下一個(gè)傾斜角度傾斜。由此，傾 斜元件T3可以準(zhǔn)備接收下一個(gè)到達(dá)的搬運(yùn)箱TT3。在已經(jīng)進(jìn)入與支撐搬運(yùn)箱TT2的該組傾 斜元件T4-T7相同的傾斜角度搬運(yùn)箱TT2前面需要的傾斜元件T8-T9的數(shù)目，取決于搬運(yùn) 箱TT2的速度以及取決于傾斜元件T1-T11和搬運(yùn)箱TT2的相對長度。傾斜元件T1已經(jīng)返 回到水平位置，準(zhǔn)備接收下一個(gè)搬運(yùn)箱TT3。
[0095] 圖6c例示了搬運(yùn)箱TT2現(xiàn)在已經(jīng)到達(dá)該分類機(jī)構(gòu)的最后部分，且現(xiàn)在由傾斜元件 T8-T10支撐它，且具有相同傾斜角度的該組相鄰的傾斜元件現(xiàn)在已經(jīng)向前移動(dòng)到傾斜元件 T5-T10,且它們的共同的傾斜角度已經(jīng)協(xié)調(diào)以將搬運(yùn)箱TT2傾斜回到諸如10-15°的傾斜 角度。最后的傾斜元件T11現(xiàn)在已經(jīng)獲得了諸如7°的初始傾斜角度，因此準(zhǔn)備支撐搬運(yùn) 箱且將其傾斜回到水平位置。在該分類機(jī)構(gòu)的相對端，下一個(gè)搬運(yùn)箱TT3已經(jīng)到達(dá)仍處于 水平位置（即，0°傾斜角度）的第一傾斜元件T1。傾斜元件T2和T3也處在水平位置，此 時(shí)傾斜元件T4已經(jīng)獲得一個(gè)中間傾斜角度（諸如7° )，因此準(zhǔn)備以稍微傾斜的角度平滑 地接收搬運(yùn)箱TT3。在由圖6c例示的時(shí)刻，在該分類機(jī)構(gòu)的傾斜元件T1-T11上存在兩個(gè) 搬運(yùn)箱TT2、TT3,且可見能夠處理空間上彼此接近地到達(dá)的搬運(yùn)箱TT2、TT3,因此提供高容 量。特別地，優(yōu)選地是傳送機(jī)履帶或其他將搬運(yùn)箱帶到該分類機(jī)構(gòu)的進(jìn)給機(jī)構(gòu)，被安排成以 規(guī)則的間隔和空間上等距間距遞送搬運(yùn)箱，以提供該分類機(jī)構(gòu)的最高可能的容量。
[0096] 圖7是圖6b的放大版本，即其中搬運(yùn)箱TT2處于該分類機(jī)構(gòu)的中間，處于用于清 空或卸載其負(fù)載（未示出）的傾斜位置。搬運(yùn)箱TT2由具有共同的傾斜角度的三個(gè)傾斜元 件T5-T7支撐。搬運(yùn)箱TT1剛剛離開傾斜元件T4,傾斜元件T4仍具有與支撐組T5-T7相同 的傾斜角度，但是如看到的，在前傾斜元件T3正傾斜回到一個(gè)初始傾斜角度，以迅速地準(zhǔn) 備參與支撐隨后的搬運(yùn)箱。搬運(yùn)箱TT2由支撐傾斜元件T5-T7上的側(cè)引導(dǎo)輪側(cè)向支撐。由 于可見在搬運(yùn)箱TT2的兩側(cè)上的側(cè)引導(dǎo)輪接觸或幾乎接觸搬運(yùn)箱TT的側(cè)面，故如所見，傾 斜元件T1-T11的寬度被選定以相當(dāng)精確地匹配搬運(yùn)箱TT2的寬度。因此，可以提供對搬運(yùn) 箱TT2的沒有任何側(cè)向跳動(dòng)的平滑運(yùn)輸。
[0097] 圖8例示了一個(gè)框圖，示出了對四個(gè)傾斜元件T1-T4進(jìn)行控制的一個(gè)實(shí)例。傾斜 元件T1-T4中的每個(gè)包括各自的單獨(dú)地可控制的傾斜致動(dòng)器TA1-TA4,傾斜致動(dòng)器TA1-TA4 由以處理器系統(tǒng)P形式的計(jì)算機(jī)化的控制器控制。處理器系統(tǒng)P運(yùn)行一種控制算法，該控 制算法根據(jù)預(yù)定傾斜方案計(jì)算和生成到單個(gè)傾斜致動(dòng)器TA1-TA4中的每個(gè)的電控制信號， 且響應(yīng)于以來自安排在傾斜元件T1-T4中的每個(gè)上或附近以感測在傾斜元件T1-T4的每個(gè) 上或附近的搬運(yùn)箱的出現(xiàn)的位置傳感器Sl-S4(例如位置傳感器S1-S4可以基于光學(xué)傳感 器）的輸出為形式的位置信號。在一個(gè)具體的實(shí)施方式中，傾斜致動(dòng)器TA1-TA4中的每個(gè) 可以具有一個(gè)單獨(dú)的控制器，諸如特別地在制動(dòng)器是伺服馬達(dá)的情況下，每個(gè)伺服馬達(dá)可 以具有一個(gè)伺服控制器。這些伺服控制器則可以被連接至現(xiàn)場總線（field bus)，該現(xiàn)場總 線由用來控制傾斜角度方案的控制算法控制，且因此該控制算法優(yōu)選地以軟件實(shí)施。
[0098] 在考慮到傾斜致動(dòng)器TA1-TA4中的多種響應(yīng)延時(shí)（例如搬運(yùn)箱的計(jì)算的速度或已 知的速度等）且在知道位置傳感器S1-S4的實(shí)際位置的情況下，處理器系統(tǒng)P生成到傾斜 致動(dòng)器TA1-TA4的單獨(dú)的輸出以相對于時(shí)間控制傾斜元件TA-T4的傾斜樣式。
[0099] 通過來自位置傳感器S1-S4的輸入，已知了搬運(yùn)箱的位置，即搬運(yùn)箱前部和尾部， 在運(yùn)輸方向上看。因此，控制算法可以相應(yīng)地調(diào)整傾斜元件T1-T4的單獨(dú)的傾斜角度。因 此，可以確保傾斜元件T1-T4執(zhí)行在運(yùn)輸方向上傳播的傾斜運(yùn)動(dòng)，當(dāng)在運(yùn)輸方向上經(jīng)過該 分類機(jī)構(gòu)時(shí)用來支撐搬運(yùn)箱且同時(shí)執(zhí)行橫向傾斜運(yùn)動(dòng)，以清空搬運(yùn)箱且在橫向方向上清空 負(fù)載。
[0100] 應(yīng)理解，可以以多種方式實(shí)施計(jì)算機(jī)化的控制器（在此被例示為處理器系統(tǒng)P)的 功能。優(yōu)選地，該計(jì)算機(jī)化的控制器包含一個(gè)數(shù)字處理器，該數(shù)字處理器運(yùn)行以軟件實(shí)現(xiàn)的 控制算法，以允許該分類機(jī)構(gòu)的功能的容易更新和適配。在一些實(shí)施方案中，借助于可編程 邏輯控制器（PLC)實(shí)現(xiàn)處理器系統(tǒng)P。
[0101]為了單獨(dú)地控制傾斜元件中的每個(gè)的傾斜，，取決于使用的傾斜致動(dòng)器的類型且 取決于傾斜角度的角分辨率（該角分辨率可以是數(shù)字電信號或模擬電信號形式的），由處 理器系統(tǒng)P生成的電控制信號可以具有多種形式。優(yōu)選地，可以控制傾斜角度的角分辨率 具有至少5° (諸如2°或甚至更?。┑慕欠直媛?，且優(yōu)選地可以將傾斜角至少控制在0° 到45° (諸如，諸如0°到60° )的區(qū)間內(nèi)。對于集裝箱，當(dāng)其經(jīng)過傾斜元件時(shí)，電控制信 號和傾斜致動(dòng)器的高的角分辨率將為集裝箱提供隨著期望的波形運(yùn)動(dòng)樣式的可能性。作為 結(jié)果的波形運(yùn)動(dòng)樣式（集裝箱可以被暴露至該波形運(yùn)動(dòng)樣式）也取決于傾斜元件的空間分 辨率，g卩，在運(yùn)輸方向上看，每個(gè)傾斜元件的長度，且特別地它取決于在運(yùn)輸方向上看與待 被處理的集裝箱的長度相比每個(gè)傾斜元件的長度且以及待被處理的集裝箱的長度。優(yōu)選 地，在運(yùn)輸方向上看，每個(gè)傾斜元件的長度小于待被處理的集裝箱的長度的50%，且更優(yōu)選 地小于待被處理的集裝箱的長度的40%，而且可能優(yōu)選與集裝箱長度相比甚至更短的傾斜 元件。
[0102] 應(yīng)理解，致動(dòng)器的時(shí)間響應(yīng)應(yīng)足以獲得為獲得就待被該分類機(jī)構(gòu)處理的集裝箱或 搬運(yùn)箱的數(shù)目而言期望的容量而期望的傾斜速度。通過圖1-7中示出的實(shí)施方案，可以處 理且清空多于3000個(gè)集裝箱或搬運(yùn)箱的容量，其中11個(gè)傾斜元件由各自的伺服馬達(dá)致動(dòng)。 這對應(yīng)于運(yùn)輸方向上2. 3m/s的平均速度。該容量足以用于例如在許多機(jī)場中將基于搬運(yùn) 箱的行李處理系統(tǒng)中的箱包分類。
[0103] 優(yōu)選地是該分類機(jī)構(gòu)可以在運(yùn)輸方向上以一個(gè)速度接收集裝箱，且然后在經(jīng)過該 分類機(jī)構(gòu)期間維持此速度而不減速，且特別地優(yōu)選地是在待要將經(jīng)過的集裝箱清空的情況 下還維持在運(yùn)輸方向上的速度。
[0104] 特別地，在被安排以用于在相反的兩個(gè)橫向于運(yùn)輸方向的方向上傾斜集裝箱的實(shí) 施方案中，可控制的傾斜角度間隔可以是諸如-60°至+60°，其中0°對應(yīng)于水平（即，中 立）位置。
[0105] 可以優(yōu)選地是該分類機(jī)構(gòu)的傾斜元件被安排在一行上以構(gòu)成一條直線。然而，應(yīng) 理解，傾斜元件可以替代地被安排以提供水平曲線，且因此當(dāng)集裝箱或搬運(yùn)箱經(jīng)過該分類 機(jī)構(gòu)時(shí)提供該集裝箱或搬運(yùn)箱的曲線運(yùn)輸方向。在這樣的情況下，傾斜元件的"中立"傾斜 角度可以不是水平或0°傾斜角度，然而，由于經(jīng)過該曲線的集裝箱的速度，可以選則不同 于水平的傾斜角度，特別地優(yōu)選地可以響應(yīng)于集裝箱的速度調(diào)整中立傾斜角度，以避免該 曲線中的集裝箱的意外卸荷。對于該分類機(jī)構(gòu)的應(yīng)用，在其中優(yōu)選地以水平曲線執(zhí)行卸載 的情況下，將該分類機(jī)構(gòu)的傾斜元件安排在水平曲線中可能是有利的。例如，在的可用于卸 載的空間有限的情況下或在由于某種原因卸載優(yōu)選地發(fā)生在特定位置（例如在走廊的拐 角附近）的情況下，這可以是有利的。
[0106] 可以在控制算法中實(shí)施該傾斜方案中的多種細(xì)節(jié)，以提高該系統(tǒng)的總?cè)萘?，例如?控制傾斜元件以在感測到傾斜的搬運(yùn)箱已經(jīng)離開實(shí)際傾斜元件之后立刻將傾斜元件返回 到預(yù)定傾斜角度，例如7°。由此，傾斜元件準(zhǔn)備接收在隊(duì)列中（in line)的下一個(gè)集裝箱 或搬運(yùn)箱。因此，在知道搬運(yùn)箱的實(shí)際位置的情況下，可以獲得最有效的傾斜方案。為了通 過精確地知道搬運(yùn)箱的位置來進(jìn)一步提高該分類機(jī)構(gòu)的容量，可以為每個(gè)傾斜元件使用兩 個(gè)位置傳感器。
[0107] 圖9例示了用于分類箱包的分類系統(tǒng)的實(shí)施方案的略圖。在裝載站LS處，多件箱 包被裝載到搬運(yùn)箱上。傳送機(jī)履帶CT1將搬運(yùn)箱運(yùn)輸?shù)降谝环诸悪C(jī)構(gòu)SM1的第一端。在分 類機(jī)構(gòu)SM1處，搬運(yùn)箱可以傳到第二端而沒有被傾斜，或可以在由箭頭指示的方向上將它 們傾斜以清空其負(fù)載。另一個(gè)傳送機(jī)履帶CT2將從第一分類機(jī)構(gòu)SM1的第二端接收的搬運(yùn) 箱運(yùn)輸?shù)降诙诸悪C(jī)構(gòu)SM2的第一端。
[0108] 該第二分類機(jī)構(gòu)SM2也可以讓搬運(yùn)箱傳到其第二端而沒有傾斜，或在它到達(dá)分類 機(jī)構(gòu)SM2的第二端之前，它可以將搬運(yùn)箱傾斜以在由箭頭指示的四個(gè)方向中的一個(gè)上清 空。特別地，可以通過第二分類機(jī)構(gòu)SM2中的在兩個(gè)橫向方向上可傾斜的傾斜元件中的一 些或全部來實(shí)施相反的橫向于運(yùn)輸方向的清空方向。最后，傳送機(jī)履帶CT3將搬運(yùn)箱傳輸 遠(yuǎn)離第二分類機(jī)構(gòu)SM2的第二端。應(yīng)理解，這樣的分類機(jī)構(gòu)可以包含空間分布的更多的數(shù) 個(gè)分類機(jī)構(gòu)，以允許將箱包運(yùn)輸?shù)綑C(jī)場中的數(shù)個(gè)位置或從機(jī)場中的數(shù)個(gè)位置運(yùn)輸箱包。特 別地，可以優(yōu)選地是該系統(tǒng)中的所有分類機(jī)構(gòu)基于一個(gè)單一類型的傾斜元件，盡管它們具 有不同的長度且被用于在僅一個(gè)或數(shù)個(gè)不同位置清空。在一個(gè)傾斜元件發(fā)生故障的情況 下，由于僅需要儲備一種類型的備用零件以允許通過替換損壞的傾斜元件來修理該傾斜機(jī) 構(gòu)，因此這將允許容易且快速的修理。
[0109] 總結(jié)：本發(fā)明提供了一種在箱包處理系統(tǒng)中被安排以清空或卸載用于運(yùn)載負(fù)載的 集裝箱（例如，搬運(yùn)箱）的分類機(jī)構(gòu)。該分類機(jī)構(gòu)作為多個(gè)傾斜元件T1-T11以用于接收和 在運(yùn)輸方向上運(yùn)輸集裝箱。傾斜元件T1-T11被安排成彼此相鄰，且它們是由可控制的傾斜 致動(dòng)器單獨(dú)地可傾斜的。由此，傾斜元件T1-T11可以圍繞與運(yùn)輸方向平行的軸線傾斜。
[0110] 計(jì)算機(jī)化的控制器用來通過控制算法響應(yīng)于至少一個(gè)位置信號單獨(dú)地控制傾斜 元件T1-T11的傾斜，使得一組至少兩個(gè)相鄰的傾斜元件T1-T11響應(yīng)于該位置信號執(zhí)行協(xié) 調(diào)的傾斜運(yùn)動(dòng)，以當(dāng)集裝箱在運(yùn)輸方向上經(jīng)過該分類機(jī)構(gòu)時(shí)使集裝箱傾斜以清空或卸載其 負(fù)載。
[0111] 一行（諸如，10-20個(gè)）完全相同的傾斜元件T1-T11，每個(gè)的長度是待被處理的最 短的集裝箱或搬運(yùn)箱的諸如30-50%。在運(yùn)輸方向上看，傾斜元件T1-T11優(yōu)選地是固定的， 且通過傾斜元件T1-T11中的每個(gè)上的摩擦驅(qū)動(dòng)裝置FB來向前驅(qū)動(dòng)集裝箱或搬運(yùn)箱。優(yōu)選 地，在每個(gè)傾斜元件T1-T11上的或在每個(gè)傾斜元件T1-T11處的位置傳感器用來向控制器 提供關(guān)于集裝箱或搬運(yùn)箱的位置的輸入，因此使控制算法能夠生成控制信號以控制傾斜元 件T1-T11中的每個(gè)的傾斜角度，從而以平緩的結(jié)合的傾斜運(yùn)動(dòng)與向前運(yùn)動(dòng)的方式提供用 來平滑地支撐集裝箱的向前傳播的波。
[0112] 盡管已經(jīng)結(jié)合具體的實(shí)施方案描述了本發(fā)明，但是不應(yīng)認(rèn)為以任何方式限制所給 出的實(shí)例。將根據(jù)所附權(quán)利要求集來解釋本發(fā)明的范圍。在權(quán)利要求書的上下文中，術(shù)語 "包含"不排除其他可能的元件或步驟。另外，提及諸如"一"或"一個(gè)"等參量不應(yīng)被認(rèn)為 排除多個(gè)。權(quán)利要求書中使用的與圖中指示的元件有關(guān)的參照標(biāo)記也不應(yīng)被認(rèn)為限制本發(fā) 明的范圍。此外，在不同權(quán)利要求中提及的單獨(dú)特征可以有利地組合，并且不同權(quán)利要求中 所提及的這些特征不排除特征的組合是不可能和有利的。
【權(quán)利要求】
1. 一種被安排以清空用于運(yùn)載負(fù)載的集裝箱（ττ)的分類機(jī)構(gòu)，所述分類機(jī)構(gòu)包括： -多個(gè)傾斜元件（T1-T4)，其被安排以在運(yùn)輸方向上接收和運(yùn)輸集裝箱（TT)，所述多個(gè) 傾斜元件（T1-T4) -被安排成彼此相鄰， -是借助于單獨(dú)地可控制的傾斜致動(dòng)器（TA1-TA4)單獨(dú)地可傾斜的，所述傾斜致動(dòng)器 (TA1-TA4)被安排以使所述傾斜原件（T1-T4)圍繞與運(yùn)輸方向平行或大體上平行的一個(gè)傾 斜軸線傾斜，以及 -一個(gè)計(jì)算機(jī)化的控制器（P)，其被安排以響應(yīng)于至少一個(gè)位置信號根據(jù)一個(gè)控制算 法來控制所述單獨(dú)地可控制的傾斜致動(dòng)器（TA1-TA4)，其中所述控制算法被安排以控制一 組至少兩個(gè)傾斜元件（T1-T4)的所述傾斜致動(dòng)器（TA1-TA2)，以導(dǎo)致所述一組至少兩個(gè)傾 斜元件（T1-T2)響應(yīng)于所述至少一個(gè)位置信號以執(zhí)行一個(gè)協(xié)調(diào)傾斜運(yùn)動(dòng)，以當(dāng)所述集裝箱 (TT)在運(yùn)輸方向上經(jīng)過所述分類機(jī)構(gòu)時(shí)使所述集裝箱（TT)傾斜以清空其負(fù)載。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的分類機(jī)構(gòu)，其中所述控制算法被安排以在集裝箱（TT)經(jīng)過所 述至少兩個(gè)傾斜元件（T1-T4)期間增大所述一組至少兩個(gè)傾斜元件（T1-T4)的傾斜角度。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的分類機(jī)構(gòu)，其中所述控制算法被安排以控制所述一組至 少兩個(gè)傾斜元件（T1-T4)的傾斜元件（T1-T4)中的每個(gè)的傾斜角度，使得它們同時(shí)執(zhí)行完 全相同的或大體上完全相同的傾斜運(yùn)動(dòng)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的分類機(jī)構(gòu)，其中所述控制算法被安排以控制所述一組至少兩 個(gè)傾斜元件（T1-T4)，使得它們同時(shí)具有一個(gè)共同的傾斜角度，且其中所述共同的傾斜角度 隨時(shí)間平緩地增大。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的分類機(jī)構(gòu)，其中所述共同的傾斜角度被平緩地增大到用來清 空集裝箱（TT)的傾斜角度。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的分類機(jī)構(gòu)，其中當(dāng)集裝箱（TT)離開所述傾斜元件（T1-T4) 時(shí)，所述傾斜元件（T1-T4)的傾斜角度減小。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的分類機(jī)構(gòu)，其中至少一個(gè)傾斜元件（T1-T4)的一個(gè)傾斜角度 減小至一個(gè)預(yù)定的非水平傾斜角度，以準(zhǔn)備收到一個(gè)相繼的集裝箱。
8. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的分類機(jī)構(gòu)，其中所述一組至少兩個(gè)傾 斜元件（T1-T4)包括至少三個(gè)傾斜元件（T1-T4)。
9. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的分類機(jī)構(gòu)，其中所述控制算法被安排 以響應(yīng)于待被處理的集裝箱（TT)的尺寸來調(diào)整所述一組至少兩個(gè)傾斜元件（T1-T4)中包 含的傾斜元件（T1-T4)的數(shù)目。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的分類機(jī)構(gòu)，其中所述控制算法被安排以響應(yīng)于待被處理的 集裝箱（TT)的速度來調(diào)整所述一組至少兩個(gè)傾斜元件（T1-T4)中包含的傾斜元件（T1-T4) 的數(shù)目。
11. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的分類機(jī)構(gòu)，其中所述控制算法被安 排以控制所述多個(gè)傾斜元件（T1-T4)的傾斜角度，以在一時(shí)刻以一波傾斜的相鄰的傾斜元 件（T1-T4)在運(yùn)輸方向上改變一個(gè)、兩個(gè)或三個(gè)傾斜元件（T1-T4)的傾斜角度。
12. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的分類機(jī)構(gòu)，其中所述控制算法被安 排以控制所述多個(gè)傾斜元件（T1-T4)的所述傾斜致動(dòng)器（TA1-TA4)的單獨(dú)的傾斜角度，使 得在集裝箱經(jīng)過所述多個(gè)傾斜元件（T1-T4)期間所述傾斜元件（T1-T4)協(xié)調(diào)以支撐所述集 裝箱。
13. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的分類機(jī)構(gòu)，其中所述多個(gè)傾斜元件 (T1-T4)的所述單獨(dú)地可控制的致動(dòng)器（TA1-TA4)每個(gè)都被安排以用于被控制到至少三個(gè) 不同的傾斜角度。
14. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的分類機(jī)構(gòu)，其中響應(yīng)于一個(gè)被安排 以感測集裝箱的位置的位置傳感器（S1-S2)生成所述至少一個(gè)位置信號。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的分類機(jī)構(gòu)，其中所述位置傳感器（S1-S4)被安排在至少一 個(gè)傾斜元件（T1-T4)上或在至少一個(gè)傾斜元件（T1-T4)附近，以感測集裝箱相對于所述至 少一個(gè)傾斜元件（T1-T4)的位置。
16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的分類機(jī)構(gòu)，其中多個(gè)位置傳感器（S1-S4)被放置在各個(gè)傾 斜元件（T1-T4)上或在各個(gè)傾斜元件（T1-T4)附近，以感測集裝箱相對于所述各個(gè)傾斜元 件（T1-T4)的位置，且其中響應(yīng)于所述多個(gè)位置傳感器（S1-S4)生成多個(gè)各個(gè)位置信號。
17. 根據(jù)權(quán)利要求14-16中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的分類機(jī)構(gòu)，其中至少兩個(gè)位置傳 感器被放置在至少一個(gè)傾斜元件（T1-T4)上或在至少一個(gè)傾斜元件（T1-T4)附近在相對于 所述至少一個(gè)傾斜元件（T1-T4)的不同位置處，以分別感測集裝箱到達(dá)所述至少一個(gè)傾斜 元件（T1-T4)和集裝箱（TT)從所述至少一個(gè)傾斜元件（T1-T4)離開。
18. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的分類機(jī)構(gòu)，其中所述位置信號指示 集裝箱（TT)相對于所述多個(gè)傾斜元件（T1-T4)中的至少一個(gè)的位置。
19. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的分類機(jī)構(gòu)，其中所述傾斜致動(dòng) 器（TA1-TA4)被安排以提供與電輸入信號相關(guān)的多個(gè)傾斜角度，且其中所述傾斜致動(dòng)器 (TA1-TA4)包括：步進(jìn)馬達(dá)、伺服馬達(dá)或氣動(dòng)受驅(qū)致動(dòng)器。
20. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的分類機(jī)構(gòu)，其中所述傾斜致動(dòng)器 (TA1-TA4)被安排以使所述傾斜元件（T1-T4)向中立位置的兩側(cè)傾斜，以允許集裝箱（TT) 在相反的兩個(gè)橫向于運(yùn)輸方向的方向上傾斜。
21. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的分類機(jī)構(gòu)，其中所述控制算法被安排以使第一集裝箱向橫 向于運(yùn)輸方向的一個(gè)方向傾斜以清空其負(fù)載，且使相繼的第二集裝箱向橫向于運(yùn)輸方向的 相反的方向傾斜以清空其負(fù)載。
22. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的分類機(jī)構(gòu)，其中在運(yùn)輸方向上看，至 少一個(gè)所述傾斜元件（T1-T4)的長度小于集裝箱（TT)的長度。
23. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的分類機(jī)構(gòu)，其中在運(yùn)輸方向上看，至少兩個(gè)所述傾斜元件 (T1-T4)的長度小于集裝箱的長度。
24. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的分類機(jī)構(gòu)，其中所述多個(gè)傾斜元件 (T1-T4)包括被安排以在運(yùn)輸方向上驅(qū)動(dòng)集裝箱的摩擦驅(qū)動(dòng)元件（FB)。
25. 根據(jù)權(quán)利要求24所述的分類機(jī)構(gòu)，其中所述摩擦驅(qū)動(dòng)元件（FB)由用于所述多個(gè)傾 斜元件（T1-T4)中的每個(gè)的單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)。
26. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的分類機(jī)構(gòu)，其中在運(yùn)輸方向上看，所 述多個(gè)傾斜元件（T1-T4)在至少一側(cè)處具有引導(dǎo)件（SGL、SGR)，以側(cè)向支撐集裝箱（TT)。
27. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的分類機(jī)構(gòu)，其中所述控制算法被安 排以控制所述多個(gè)傾斜元件（T1-T8)，以處理以不同方向沿著所述多個(gè)傾斜元件（T1-T8) 同時(shí)經(jīng)過的至少兩個(gè)集裝箱（TT1、TT2)。
28. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的分類機(jī)構(gòu)，包括至少四個(gè)傾斜元件 (T1-T11).
29. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的分類機(jī)構(gòu)，被安排以以每小時(shí)至少 3000集裝箱的容量清空集裝箱（TT)。
30. 根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的分類機(jī)構(gòu)，其中所述一組至少兩個(gè) 傾斜元件是一組至少兩個(gè)相鄰的傾斜元件。
31. -種用于分類在集裝箱上運(yùn)載的負(fù)載的分類系統(tǒng)，所述分類系統(tǒng)包括 -至少一個(gè)根據(jù)權(quán)利要求1-30中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的分類機(jī)構(gòu)（SMI、SM2)，以及 -至少一個(gè)傳送機(jī)履帶（CT1、CT2、CT3)，其被安排以將集裝箱運(yùn)輸?shù)剿鲋辽僖粋€(gè)分 類機(jī)構(gòu)。
32. -種用于清空分類機(jī)構(gòu)中的運(yùn)載負(fù)載的集裝箱的方法，所述方法包括 -在彼此相鄰的多個(gè)獨(dú)立地可傾斜的傾斜元件處接收集裝箱且所述傾斜元件被安排以 在運(yùn)輸方向上運(yùn)輸所述集裝箱，其中所述傾斜元件是圍繞與運(yùn)輸方向平行或大體上平行的 傾斜軸線可傾斜的， -當(dāng)所述集裝箱在運(yùn)輸方向上經(jīng)過所述分類機(jī)構(gòu)時(shí)，借助于一個(gè)計(jì)算機(jī)化的控制算法， 控制一組至少兩個(gè)傾斜元件的傾斜，以響應(yīng)于至少一個(gè)位置信號執(zhí)行協(xié)調(diào)的傾斜運(yùn)動(dòng)，以 使所述集裝箱傾斜以清空其負(fù)載。
33. 根據(jù)權(quán)利要求32所述的方法，包括在集裝箱經(jīng)過所述至少兩個(gè)傾斜元件時(shí)，增大 所述一組至少兩個(gè)傾斜元件的傾斜角度。
34. 根據(jù)權(quán)利要求32或33所述的方法，包括控制所述一組至少兩個(gè)傾斜元件的所述傾 斜元件的傾斜角度，使得它們同時(shí)執(zhí)行完全相同的或大體上完全相同的傾斜移動(dòng)。
35. 根據(jù)權(quán)利要求34所述的方法，包括控制所述一組至少兩個(gè)傾斜元件，使得它們同 時(shí)地具有共同的傾斜角度，且使所述共同的傾斜角度隨時(shí)間平緩增大。
36. 根據(jù)權(quán)利要求35所述的方法，包括使所述共同的傾斜角度平緩增大到用來清空集 裝箱的傾斜角度。
37. 根據(jù)權(quán)利要求36所述的方法，包括當(dāng)集裝箱離開所述傾斜元件時(shí)，減小一個(gè)傾斜 元件的一個(gè)傾斜角度。
38. 根據(jù)權(quán)利要求37所述的方法，包括使至少一個(gè)傾斜元件的一個(gè)傾斜角度減小到一 個(gè)預(yù)定非水平傾斜角度，以準(zhǔn)備收到一個(gè)相繼的集裝箱。
39. 根據(jù)權(quán)利要求32-38中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，包括將所述多個(gè)獨(dú)立地可 傾斜的傾斜元件控制到至少三個(gè)不同的傾斜角度。
40. 根據(jù)權(quán)利要求32-39中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，包括感測集裝箱的位置，且 響應(yīng)于此生成所述至少一個(gè)位置信號。
41. 根據(jù)權(quán)利要求32-40中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，包括以每小時(shí)至少3000集 裝箱的容量接收和清空集裝箱。
42. 根據(jù)權(quán)利要求32-41中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，包括控制到達(dá)所述分類機(jī) 構(gòu)的集裝箱流，以確保集裝箱以規(guī)則的或大體上規(guī)則的間隔到達(dá)所述分類機(jī)構(gòu)。
43.根據(jù)權(quán)利要求32-42中的任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，其中所述一組至少兩個(gè)傾 斜元件是一組至少兩個(gè)相鄰的傾斜元件。
【文檔編號】B65G47/94GK104093651SQ201180076273
【公開日】2014年10月8日 申請日期:2011年11月21日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月21日
【發(fā)明者】B·L·索倫森, J·克里斯藤森 申請人:克瑞斯普蘭股份有限公司