專利名稱：輸送車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種輸送車，例如用于在潔凈室中對(duì)收納有多張基板的盒等被輸送物進(jìn)行輸送。
背景技術(shù)：
以往已知有對(duì)被輸送物的位置偏移進(jìn)行修正的技術(shù)。例如專利文獻(xiàn)I所記載的移載裝置具備傳感器，測(cè)定被輸送物的沿著進(jìn)深方向的距離；和控制器，根據(jù)傳感器所測(cè)定的距離，修正支撐被輸送物的支撐部的伸出量；修正被輸送物的位置偏移而將被輸送物移載到正確的位置。專利文獻(xiàn)I :日本特開(kāi)2010-208816號(hào)公報(bào)

被輸送物的位置偏移在輸送工序中被累積而偏移量變大，因此需要如上述那樣進(jìn)行修正以成為規(guī)定的位置。另一方面，在半導(dǎo)體、液晶等的制造工序中，還要求使時(shí)間損失較少而高效地輸送被輸送物。因此，期待著高效地修正被輸送物的位置偏移。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決上述課題而進(jìn)行的，其目的在于提供一種能夠高效地修正被輸送物的位置偏移的輸送車。本發(fā)明的輸送車，對(duì)被輸送物進(jìn)行輸送，其特征在于，具備主體部，設(shè)置為能夠沿著規(guī)定的方向行駛；旋轉(zhuǎn)部，設(shè)置為能夠相對(duì)于上述主體部以上下方向的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；水平多關(guān)節(jié)臂，設(shè)置于上述旋轉(zhuǎn)部，載放上述被輸送物，并且僅在一個(gè)方向上伸縮而取出放入上述被輸送物；第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，在上述水平多關(guān)節(jié)臂的基部側(cè)且在比載放上述被輸送物的載放面靠上方的位置，分離地設(shè)置有2個(gè)該第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，檢測(cè)伸縮方向上的上述被輸送物的第一位置；以及第二位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，在上述水平多關(guān)節(jié)臂設(shè)置有I個(gè)該第二位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，檢測(cè)與上述伸縮方向在水平面內(nèi)正交的方向上的上述被輸送物的第二位置。在該輸送車中，不使位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)移動(dòng)而能夠在與被輸送物接近的位置通過(guò)最少數(shù)量的位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)來(lái)高精度地檢測(cè)被輸送物的位置。在載放上述被輸送物的載放范圍的俯視內(nèi)側(cè)，在從中心離開(kāi)的位置，朝向中心地設(shè)置第二位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)。在該方式中，不在輸送物的周圍設(shè)置多余的空間而能夠在與被輸送物接近的位置檢測(cè)位置。水平多關(guān)節(jié)臂具備基端部；和一對(duì)承受臂，從基端部向移載方向的前側(cè)延伸并具備載放被輸送物的載放面；第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)設(shè)置于基端部的側(cè)方兩端部。在該方式中，能夠有效地活用基端部側(cè)方的空間而在與被輸送物接近的位置檢測(cè)位置。第二位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)設(shè)置于上述一對(duì)承受臂中的一個(gè)承受臂。在該方式中，不新設(shè)置指示檢測(cè)機(jī)構(gòu)的部件而能夠在與被輸送物接近的位置檢測(cè)位置。本發(fā)明的輸送車，對(duì)被輸送物進(jìn)行輸送，其特征在于，具備主體部，設(shè)置為能夠沿著規(guī)定的方向行駛；旋轉(zhuǎn)部，設(shè)置為能夠相對(duì)于主體部以上下方向的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；移載裝置，設(shè)置于旋轉(zhuǎn)部，載放被輸送物，并且沿著規(guī)定的伸縮方向伸縮而取出放入被輸送物；第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，在移載裝置載放有被輸送物時(shí)，檢測(cè)伸縮方向上的被輸送物的第一位置；第二位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，在移載裝置載放有被輸送物時(shí)，檢測(cè)與伸縮方向在水平面內(nèi)正交的方向上的被輸送物的第二位置；以及控制部，在從移載裝置取入上述被輸送物起至到達(dá)該被輸送物的移送目的地為止的期間，基于第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)及第二位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)到的被輸送物的第一位置及第二位置，計(jì)算被輸送物的位置偏移的修正量，來(lái)設(shè)定考慮了該修正量后的主體部的移動(dòng)量、旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)量及移載裝置的伸出量。在該輸送車中，在從移載裝置取入被輸送物起至到達(dá)該被輸送物的移送目的地為止的期間，計(jì)算被輸送物的位置偏移的修正量，來(lái)設(shè)定主體部的移動(dòng)量、旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)量以及移載裝置的伸出量。因此，能夠?qū)Ρ惠斔臀锏奈恢闷七M(jìn)行修正。此外，在從取入被輸送物起至到達(dá)移送目的地為止的期間，計(jì)算修正量來(lái)設(shè)定各動(dòng)作量，因此與在獲取被輸送物時(shí)或在將被輸送物收納到移送目的地的架子中時(shí)計(jì)算修正量的情況相比，能夠?qū)崿F(xiàn)時(shí)間的縮短。因此，能夠高效地修正被輸送物的位置偏移。
移載裝置具有僅在一個(gè)方向上伸縮的水平多關(guān)節(jié)臂，在水平多關(guān)節(jié)臂的基部側(cè)且在比載放被輸送物的載放面靠上方的位置，設(shè)置第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)。在該方式中，不使第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)移動(dòng)而能夠正確地進(jìn)行第一位置的檢測(cè)。第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)能夠固定在水平多關(guān)節(jié)臂的基部。第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)固定于水平多關(guān)節(jié)臂的基部。在該方式中，能夠在與被輸送物接近的位置對(duì)第一位置進(jìn)行檢測(cè)，因此能夠更正確檢測(cè)第一位置。在水平多關(guān)節(jié)臂的基部，分離地設(shè)置有2個(gè)第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，在水平多關(guān)節(jié)臂設(shè)置有I個(gè)第二位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)。在該方式中，能夠通過(guò)最少數(shù)量的位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)高精度地檢測(cè)被輸送物的位置。第二位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)設(shè)置于旋轉(zhuǎn)部。在該方式中，能夠在與被輸送物接近的位置對(duì)第二位置進(jìn)行檢測(cè)，因此能夠更正確地檢測(cè)第二位置。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，能夠高效地修正被輸送物的位置偏移。


圖I是表示一個(gè)實(shí)施方式的輸送車的立體圖。圖2(a)是從上方觀察移載裝置的圖，(b)是從橫向觀察移載裝置的圖。圖3是表示水平多關(guān)節(jié)臂伸出的狀態(tài)的圖。圖4是用于說(shuō)明由位置檢測(cè)傳感器進(jìn)行的位置檢測(cè)的圖。圖5是表示控制器的功能性結(jié)構(gòu)的框圖。圖6是用于說(shuō)明對(duì)盒的偏移進(jìn)行修正的順序的圖。圖7是表示其他實(shí)施方式的輸送車的立體圖。附圖文字說(shuō)明I···輸送車，3···行駛臺(tái)車(主體部)，9···轉(zhuǎn)臺(tái)(旋轉(zhuǎn)部)，11···移載裝置，13···第一位置檢測(cè)傳感器(第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu))，15…第二位置檢測(cè)傳感器(第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu))，17…第三位置檢測(cè)傳感器(第二位置檢測(cè)機(jī)構(gòu))，19…控制器(控制部)，24…水平多關(guān)節(jié)臂，W…盒(被輸送物)。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖對(duì)優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。另外，在附圖的說(shuō)明中對(duì)相同或者相當(dāng)?shù)囊刭x予相同符號(hào)，并省略重復(fù)的說(shuō)明。圖I是表示一個(gè)實(shí)施方式的輸送車的立體圖。圖2(a)是從上方觀察移載裝置的圖，圖2(b)是從橫向觀察移載裝置的圖。圖3是表示水平多關(guān)節(jié)臂(SCARA Arm，其中SCARA是 Selective Compliance Assembly Robot Arm 的縮寫)伸出的狀態(tài)的圖。各圖所示的輸送車I是在配置有多個(gè)架子(未圖示)的潔凈室(clean room)內(nèi)移動(dòng)而在各架子中進(jìn)行盒(cassette)(被輸送物)W的取出放入的裝置。盒W中例如收納有液晶面板、太陽(yáng)電池面板所使用的多個(gè)玻璃基板(未圖示)。 輸送車I構(gòu)成為包括在潔凈室內(nèi)移動(dòng)的行駛臺(tái)車(主體部)3 ;在該行駛臺(tái)車3上立起設(shè)置的2個(gè)支柱裝置5a、5b ;設(shè)置為相對(duì)于支柱裝置5a、5b能夠在上下方向上移動(dòng)的升降臺(tái)7 ;設(shè)置在升降臺(tái)7之上的轉(zhuǎn)臺(tái)(旋轉(zhuǎn)部)9 ;設(shè)置在轉(zhuǎn)臺(tái)9之上的移載裝置11 ;第一位置檢測(cè)傳感器(第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu))13 ;第二位置檢測(cè)傳感器(第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu))15 ；以及第三位置檢測(cè)傳感器(第二位置檢測(cè)機(jī)構(gòu))17。此外，輸送車I具備對(duì)該輸送車I的動(dòng)作進(jìn)行控制的控制器(控制部)19 (參照?qǐng)D5)。行駛臺(tái)車3設(shè)置為能夠沿著規(guī)定的方向行駛。行駛臺(tái)車3具有車輪3a，沿著在潔凈室內(nèi)鋪設(shè)的導(dǎo)軌R進(jìn)行直線移動(dòng)。車輪3a被圖示的馬達(dá)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。通過(guò)該行駛臺(tái)車3，將輸送車I設(shè)置為能夠在潔凈室內(nèi)移動(dòng)。支柱裝置5a、5b在行駛臺(tái)車3的行駛方向上對(duì)置地設(shè)置有一對(duì)。在支柱裝置5a、5b，沿著上下方向設(shè)置有導(dǎo)軌20。在該導(dǎo)軌20上，設(shè)置于升降臺(tái)7兩側(cè)的支撐框架22的引導(dǎo)器(未圖示)以能夠滑動(dòng)的方式設(shè)置。升降臺(tái)7通過(guò)未圖示的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，沿著導(dǎo)軌20在支柱裝置5a、5b的上下方向上升降。轉(zhuǎn)臺(tái)9設(shè)置為能夠相對(duì)于行駛臺(tái)車3以上下方向的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)臺(tái)9設(shè)置于升降臺(tái)7之上，被未圖示的馬達(dá)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。移載裝置11由水平多關(guān)節(jié)臂24和設(shè)置有該水平多關(guān)節(jié)臂24的滑動(dòng)部26構(gòu)成。水平多關(guān)節(jié)臂24由基端側(cè)臂28、前端側(cè)臂30以及移載臂32構(gòu)成?；藗?cè)臂28的基端側(cè)以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式設(shè)置于基臺(tái)25。基端側(cè)臂28與前端側(cè)臂30設(shè)置為能夠相互自由轉(zhuǎn)動(dòng)，構(gòu)成自由臂33。此外，前端側(cè)臂30與移載臂32設(shè)置為能夠相互自由轉(zhuǎn)動(dòng)。移載臂32由基端部(基部)32a和從基端部32a向移載方向的前側(cè)延伸的一對(duì)承受臂32b、32c構(gòu)成。承受臂32b、32c的上表面構(gòu)成對(duì)盒W進(jìn)行載放的載放面。水平多關(guān)節(jié)臂24中，基臺(tái)25使基端側(cè)臂28以基臺(tái)25的中心線對(duì)稱地進(jìn)行同步旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，由此移載臂32在與行駛臺(tái)車3的行駛方向正交的一個(gè)方向(盒W被取出放入的方向)上進(jìn)行直線移動(dòng)?；瑒?dòng)部26在與行駛臺(tái)車3的行駛方向正交的方向上進(jìn)行直進(jìn)移動(dòng)，從而使水平多關(guān)節(jié)臂24滑動(dòng)?；瑒?dòng)部26設(shè)置于轉(zhuǎn)臺(tái)9之上。由此，移載裝置11被設(shè)置成能夠從圖I所示的移載臂32的前端的朝向旋轉(zhuǎn)到180°相反的朝向。
第一位置檢測(cè)傳感器13及第二位置檢測(cè)傳感器15，是對(duì)水平多關(guān)節(jié)臂24的伸縮方向上的盒W的位置進(jìn)行檢測(cè)的激光傳感器。第一及第二位置檢測(cè)傳感器13、15，在水平多關(guān)節(jié)臂24中以隔著移載臂32的基端部32a相分離的方式設(shè)置于該基端部32a。如圖4所示，第一位置檢測(cè)傳感器13設(shè)置在移載臂32的基端部32a的長(zhǎng)邊方向的一端側(cè)，第二位置檢測(cè)傳感器15設(shè)置在移載臂32的基端部32a的長(zhǎng)邊方向的另一端側(cè)。第一及第二位置檢測(cè)傳感器13、15設(shè)置成比承受臂32b、32c的上表面(載放面)靠上方。第一及第二位置檢測(cè)傳感器13、15具有對(duì)激光進(jìn)行投射接收的光投射接收部(未圖示)，如圖4所示，基于朝向水平多關(guān)節(jié)臂24前端側(cè)投射的光被盒W下部的框架F反射后被接收所花費(fèi)的時(shí)間，來(lái)測(cè)定距離。第一及第二位置檢測(cè)傳感器13、15，在移載臂32的承受臂32b、32c上載放有盒W時(shí)，進(jìn)行位置的檢測(cè)。第一及第二位置檢測(cè)傳感器13、15向控制器19輸出表示檢測(cè)到的盒W的位置的第一位置信息及第二位置信息。第三位置檢測(cè)傳感器17是對(duì)行駛臺(tái)車3的行駛方向即與水平多關(guān)節(jié)臂24的伸縮方向在水平面內(nèi)正交的方向上的盒W的位置進(jìn)行檢測(cè)的激光傳感器。第三位置檢測(cè)傳感器17在水平多關(guān)節(jié)臂24中被設(shè)置于移載臂32的一個(gè)承受臂32b。第三位置檢測(cè)傳感器17 在盒W所載放的載放范圍的俯視內(nèi)側(cè)，在從中心離開(kāi)的位置上朝向中心設(shè)置。第三位置檢測(cè)傳感器17具有對(duì)激光進(jìn)行投射接收的光投射接收部(未圖示)，如圖4所示，基于朝向與水平多關(guān)節(jié)臂24的伸縮方向正交的方向投射的光被盒W下部的框架F反射后被接收所花費(fèi)的時(shí)間，來(lái)測(cè)定距離。第三位置檢測(cè)傳感器17在移載臂32的承受臂32b、32c上載放有盒W時(shí)，進(jìn)行位置的檢測(cè)。第三位置檢測(cè)傳感器17向控制器19輸出表示檢測(cè)到的盒W的位置的第三位置信息。圖5是表示控制器的功能性結(jié)構(gòu)的框圖。如圖5所示，控制器19連接有第一位置檢測(cè)傳感器13、第二位置檢測(cè)傳感器15以及第三位置檢測(cè)傳感器17?？刂破?9由CPU (Central Processing Unit)、ROM (Read Only Memory) > RAN (Random Access Memory)等構(gòu)成,通過(guò)程序來(lái)執(zhí)行各種控制?？刂破?9具備第一修正量計(jì)算部190、第二修正量計(jì)算部191以及第三修正量計(jì)算部192。第一修正量計(jì)算部190計(jì)算水平多關(guān)節(jié)臂24的伸縮方向(圖4中的Y方向)上的盒W的位置偏移的修正量，來(lái)設(shè)定水平多關(guān)節(jié)臂24的伸出量。第一修正量計(jì)算部190若接收到從第一及第二位置檢測(cè)傳感器13、15輸出的第一及第二位置信息，則至到達(dá)盒W的移送目的地為止，基于第一及第二位置信息計(jì)算盒W的Y方向的位置偏移的修正量，基于該修正量來(lái)設(shè)定水平多關(guān)節(jié)臂24的伸出量。第一修正量計(jì)算部190向驅(qū)動(dòng)器34輸出表示所設(shè)定的伸出量的伸出量信息。第二修正量計(jì)算部191計(jì)算行駛臺(tái)車3的行駛方向、即與Y方向正交的方向(圖4中X方向)上的盒W的位置偏移的修正量，來(lái)設(shè)定行駛臺(tái)車3的移動(dòng)量。第二修正量計(jì)算部191若接收到從第一 第三位置檢測(cè)傳感器13、15、17輸出的第一 第三位置信息，則至到達(dá)盒W的移送目的地為止，基于第一 第三位置信息計(jì)算盒W的X方向的修正量，基于該修正量來(lái)設(shè)定行駛臺(tái)車3的移動(dòng)量(輸送車I的停止位置)。第二修正量計(jì)算部191向驅(qū)動(dòng)器34輸出表示所設(shè)定的移動(dòng)量的移動(dòng)量信息。第三修正量計(jì)算部192計(jì)算盒W的旋轉(zhuǎn)方向上的位置偏移的修正量，來(lái)設(shè)定轉(zhuǎn)臺(tái)9的旋轉(zhuǎn)量。第三修正量計(jì)算部192若接收到從第一及第二位置檢測(cè)傳感器13、15分別輸出的第一及第二位置信息，則至到達(dá)盒W的移送目的地為止，基于第一及第二位置信息計(jì)算盒W的旋轉(zhuǎn)角Θ而計(jì)算位置偏移的修正量，基于修正量來(lái)設(shè)定轉(zhuǎn)臺(tái)9的旋轉(zhuǎn)量。第三修正量計(jì)算部192向驅(qū)動(dòng)器34輸出表示所設(shè)定的旋轉(zhuǎn)量的旋轉(zhuǎn)量信息。驅(qū)動(dòng)器34是驅(qū)動(dòng)行駛臺(tái)車3的車輪3a的馬達(dá)、使轉(zhuǎn)臺(tái)9旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)、驅(qū)動(dòng)移載裝置11的馬達(dá)等。驅(qū)動(dòng)器34若接收到從控制器19輸出的伸出量信息、移動(dòng)量信息以及旋轉(zhuǎn)量信息，則根據(jù)考慮了這些修正量后的各信息來(lái)使各機(jī)器動(dòng)作。接著，說(shuō)明輸送車I的動(dòng)作。圖6是用于說(shuō)明對(duì)盒的偏移進(jìn)行修正的順序的圖。如圖6(a)所示，輸送車I首先移動(dòng)到收納了盒W的架子前。接下來(lái)，如圖6(b)所示，輸送車I使移載裝置11的水平多關(guān)節(jié)臂24的移載臂32伸長(zhǎng)，將水平多關(guān)節(jié)臂24插入至架子所收納的盒W的下部而將該盒W抬起。接著，如圖6(c)所示，使移載臂32收縮而將盒W取入到輸送車I上。此時(shí)，通過(guò) 第一 第三位置檢測(cè)傳感器13、15、17檢測(cè)盒W相對(duì)于移載臂32的位置。然后，將盒W移送到移送目的地的架子?？刂破?9計(jì)算用于在該移動(dòng)過(guò)程中對(duì)盒W的偏移進(jìn)行修正的位置偏移的修正量，來(lái)設(shè)定伸出量、移動(dòng)量以及旋轉(zhuǎn)量。接著，輸送車I基于考慮了上述修正量后的移動(dòng)量來(lái)控制行駛臺(tái)車3，使其移動(dòng)到架子前。然后，輸送車I如圖6(d)所示，使移載裝置11的水平多關(guān)節(jié)臂24伸長(zhǎng)，將盒W收納于架子。此時(shí)，基于水平多關(guān)節(jié)臂24的伸出量、轉(zhuǎn)臺(tái)9的旋轉(zhuǎn)量，來(lái)控制移載裝置11以及轉(zhuǎn)臺(tái)9。由此，如圖6(e)所示，盒W相對(duì)于架子被修正了偏移后被收納于該架子。在本實(shí)施方式中，控制器19在從移載裝置11取入盒W起至到達(dá)盒W的移送目的地為止的期間，基于第一 第三位置檢測(cè)傳感器13、15、17檢測(cè)到的盒W的位置計(jì)算盒W的位置偏移的修正量，來(lái)設(shè)定考慮了該修正量后的行駛臺(tái)車3的移動(dòng)量、轉(zhuǎn)臺(tái)9的旋轉(zhuǎn)量以及水平多關(guān)節(jié)臂24的伸出量。因此，能夠良好地修正盒W的位置偏移。此外，在從取入盒W起至到達(dá)移送目的地為止的期間，計(jì)算位置偏移的修正量來(lái)設(shè)定各動(dòng)作量，因此與在取入盒W時(shí)或在將盒W收納到移送目的地的架子時(shí)計(jì)算修正量的情況相比，實(shí)現(xiàn)了時(shí)間的縮短。因此，能夠高效地修正盒W的位置偏移。在此，以往由于是在取入盒W時(shí)使水平多關(guān)節(jié)臂暫時(shí)停止，測(cè)定盒的位置來(lái)計(jì)算修正量，因此移載裝置的動(dòng)作要停止大約I 2秒程度。與此相對(duì)，在本實(shí)施方式中，在盒W的移送過(guò)程中計(jì)算修正量，設(shè)定考慮了該修正量后的伸縮量、移動(dòng)量以及旋轉(zhuǎn)量，因此能夠進(jìn)行以下那樣的動(dòng)作。S卩，在輸送車I中，不需要在取入盒W時(shí)使移載裝置11的動(dòng)作停止，因此能夠交疊地進(jìn)行移載裝置11中的水平多關(guān)節(jié)臂24的伸縮動(dòng)作和升降臺(tái)7的升降動(dòng)作。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)移載時(shí)間的縮短。由此，能夠修正位置偏移并高效地進(jìn)行盒W的輸送(移載)。此外，在本實(shí)施方式中，將第一及第二位置檢測(cè)傳感器13、15固定于移載臂32的基端部32a。因此，能夠以接近的方式檢測(cè)盒W的位置。由此，能夠高精度地檢測(cè)盒W的位置。本發(fā)明不限定于上述實(shí)施方式。例如，在上述實(shí)施方式中，第三位置檢測(cè)傳感器17安裝于水平多關(guān)節(jié)臂24的承受臂32b，但第三位置檢測(cè)傳感器17的安裝位置不限定于此。如圖7所示，也可以是，第三位置檢測(cè)傳感器17設(shè)置于轉(zhuǎn)臺(tái)9。如圖7所示，在輸送車IA中，第三位置檢測(cè)傳感器17A通過(guò)支撐部S安裝于轉(zhuǎn)臺(tái)9。通過(guò)這樣的結(jié)構(gòu)，在將盒W取入到輸送車I上時(shí)，第三位置檢測(cè)傳感器17A從盒W的外側(cè)對(duì)框架F的位置進(jìn)行檢測(cè)。此外,在上述實(shí)施方式中，作為第一 第三位置檢測(cè)傳感器13、15、17例不了激光傳感器，但第一 第三位置檢測(cè)傳感器13、15、17也可以是光學(xué)式測(cè)距傳感器或使用了超聲波、磁波的傳感器。以上，說(shuō)明了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，但本發(fā)明不限定于上述實(shí)施方式，在不脫離 本發(fā)明宗旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種變更。特別是，本說(shuō)明書所記載的多個(gè)實(shí)施方式以及變形例能夠根據(jù)需要任意組合。
權(quán)利要求
1.一種輸送車，對(duì)被輸送物進(jìn)行輸送，其特征在于，具備 主體部，設(shè)置為能夠沿著規(guī)定的方向行駛； 旋轉(zhuǎn)部，設(shè)置為能夠相對(duì)于上述主體部以上下方向的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)； 水平多關(guān)節(jié)臂，設(shè)置于上述旋轉(zhuǎn)部，載放上述被輸送物，并且僅在一個(gè)方向上伸縮而取出放入上述被輸送物； 第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，在上述水平多關(guān)節(jié)臂的基部側(cè)且在比載放上述被輸送物的載放面靠上方的位置，分離地設(shè)置有2個(gè)該第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，檢測(cè)伸縮方向上的上述被輸送物的第一位置；以及 第二位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，在上述水平多關(guān)節(jié)臂設(shè)置有I個(gè)該第二位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，檢測(cè)與上述伸縮方向在水平面內(nèi)正交的方向上的上述被輸送物的第二位置。
2.如權(quán)利要求I所述的輸送車，其特征在于， 在載放上述被輸送物的載放范圍的俯視內(nèi)側(cè)，在從中心離開(kāi)的位置，朝向中心地設(shè)置上述第二位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)。
3.如權(quán)利要求I或2所述的輸送車，其特征在于， 上述水平多關(guān)節(jié)臂具備基端部；和一對(duì)承受臂，從基端部向移載方向的前側(cè)延伸并具備載放被輸送物的載放面； 上述第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)設(shè)置于基端部的側(cè)方兩端部。
4.如權(quán)利要求3所述的輸送車，其特征在于， 上述第二位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)設(shè)置于上述一對(duì)承受臂中的一個(gè)承受臂。
5.一種輸送車，對(duì)被輸送物進(jìn)行輸送，其特征在于，具備 主體部，設(shè)置為能夠沿著規(guī)定的方向行駛； 旋轉(zhuǎn)部，設(shè)置為能夠相對(duì)于上述主體部以上下方向的軸為中心進(jìn)行旋轉(zhuǎn)； 移載裝置，設(shè)置于上述旋轉(zhuǎn)部，載放上述被輸送物，并且沿著規(guī)定的伸縮方向伸縮而取出放入上述被輸送物； 第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，在上述移載裝置載放有上述被輸送物時(shí)，檢測(cè)上述伸縮方向上的上述被輸送物的第一位置； 第二位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，在上述移載裝置載放有上述被輸送物時(shí)，檢測(cè)與上述伸縮方向在水平面內(nèi)正交的方向上的上述被輸送物的第二位置；以及 控制部，在從上述移載裝置取入上述被輸送物起至到達(dá)該被輸送物的移送目的地為止的期間，基于上述第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)及上述第二位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)到的上述被輸送物的上述第一位置及第二位置，計(jì)算上述被輸送物的位置偏移的修正量，來(lái)設(shè)定考慮了該修正量后的上述主體部的移動(dòng)量、上述旋轉(zhuǎn)部的旋轉(zhuǎn)量及上述移載裝置的伸出量。
6.如權(quán)利要求5所述的輸送車,其特征在于， 上述移載裝置具有僅在一個(gè)方向上伸縮的水平多關(guān)節(jié)臂， 在上述水平多關(guān)節(jié)臂的基部側(cè)且在比載放上述被輸送物的載放面靠上方的位置，設(shè)置上述第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)。
7.如權(quán)利要求6所述的輸送車，其特征在于， 上述第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)固定于上述水平多關(guān)節(jié)臂的上述基部。
8.如權(quán)利要求6或7所述的輸送車，其特征在于，在上述水平多關(guān)節(jié)臂的上述基部，分離地設(shè)置有2個(gè)上述第一位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，在上述水平多關(guān)節(jié)臂設(shè)置有I個(gè)上述第二位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)。
9.如權(quán)利要求5 7中任一項(xiàng)所述的輸送車,其特征在于，上述第二位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)設(shè)置于上述旋轉(zhuǎn)部。
全文摘要
本發(fā)明提供高效地修正被輸送物的位置偏移的輸送車。輸送車(1)具備行駛臺(tái)車(3)；轉(zhuǎn)臺(tái)(9)；移載裝置(11)，載放盒(W)并沿著規(guī)定的伸縮方向伸縮而將盒(W)取出放入；第一位置檢測(cè)傳感器(13)，在移載裝置(11)載放有盒(W)時(shí)，檢測(cè)伸縮方向上的盒(W)的第一位置；第三位置檢測(cè)傳感器(17)，在移載裝置(11)載放有盒(W)時(shí)，檢測(cè)與伸縮方向在水平面內(nèi)正交的方向上的盒(W)的第二位置；控制器(19)，在從移載裝置(11)取入盒(W)起至到達(dá)盒(W)的移送目的地為止的期間，計(jì)算盒(W)的位置偏移的修正量，設(shè)定考慮了修正量后的行駛臺(tái)車(3)的移動(dòng)量、轉(zhuǎn)臺(tái)(9)的旋轉(zhuǎn)量及移載裝置(1)的伸出量。
文檔編號(hào)B65G1/04GK102874531SQ20121012955
公開(kāi)日2013年1月16日 申請(qǐng)日期2012年4月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年7月12日
發(fā)明者田中博 申請(qǐng)人:村田自動(dòng)化機(jī)械有限公司