多功能翻轉(zhuǎn)裝置及翻轉(zhuǎn)方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種多功能翻轉(zhuǎn)裝置及翻轉(zhuǎn)方法，包括對稱設(shè)置在流水線兩側(cè)的兩個部分，每個部分均包括有主體機身、至少一個夾具、帶動所述夾具翻轉(zhuǎn)的至少一組翻轉(zhuǎn)機構(gòu)及控制器，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)固定在所述主體機身上，對稱設(shè)置的兩個所述夾具夾持位于所述流水線上的工件，所述夾具和/或所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)與所述控制器連接。本發(fā)明采用分體式結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡單，使用安全方便，可以根據(jù)不同的工件類型選擇不同的夾具，完成不同工件的夾取和翻轉(zhuǎn)，從而減少混產(chǎn)流水線上翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的數(shù)量，節(jié)約設(shè)備資金的投入，減短流水線長度并縮短部裝件下線周期，提高了該裝置的通用性。
【專利說明】多功能翻轉(zhuǎn)裝置及翻轉(zhuǎn)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種在流水線上將待加工的工件進行翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)裝置和翻轉(zhuǎn)方法。
【背景技術(shù)】 [0002]目前，我國大型機械產(chǎn)品的裝配工藝多為先部裝后總組裝，而零部件部裝完成后常需要進行180。的翻轉(zhuǎn)方能進行總組裝。特別是針對混產(chǎn)流水線，在混產(chǎn)流水線上產(chǎn)品的多樣性將導(dǎo)致需多臺專用翻轉(zhuǎn)機構(gòu)完成不同部裝件的翻轉(zhuǎn)，從而使得流水線長度增加、廠房面積增大、部裝件下線周期長。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明主要目的在于解決上述問題和不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單，通用性強，使用安全方便的多功能翻轉(zhuǎn)裝置。
[0004]本發(fā)明的另一個主要目的在于，提供一種使用安全方便，將流水線上的工件進行翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)方法。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是:
[0006]一種多功能翻轉(zhuǎn)裝置，包括對稱設(shè)置在流水線兩側(cè)的兩個部分，每個部分均包括有主體機身、至少一個夾具、帶動所述夾具翻轉(zhuǎn)的至少一組翻轉(zhuǎn)機構(gòu)及控制器，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)固定在所述主體機身上，相對對稱設(shè)置的所述夾具夾持位于所述流水線上的工件，所述夾具和/或所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)與所述控制器連接。
[0007]進一步，所述主體機身包括機座、升降座和底座，所述升降座通過升降機構(gòu)沿Z軸移動連接在所述機座上，所述機座通過第一移動機構(gòu)沿Y軸移動連接在所述底座上，在所述流水線的兩側(cè)平行設(shè)置有導(dǎo)軌，所述底座通過第二移動機構(gòu)沿X軸移動連接在所述導(dǎo)軌上，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)固定在所述升降座上，所述升降機構(gòu)、第一移動機構(gòu)和第二移動機構(gòu)與所述控制器連接。
[0008]進一步，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)中包括一翻轉(zhuǎn)主軸及用于驅(qū)動翻轉(zhuǎn)主軸旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機構(gòu)，所述夾具設(shè)置在所述翻轉(zhuǎn)主軸上，所述翻轉(zhuǎn)主軸旋轉(zhuǎn)帶動所述夾具旋轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動機構(gòu)與所述控制器連接。
[0009]進一步，所述夾具與所述翻轉(zhuǎn)主軸之間可拆離連接。
[0010]進一步，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)中還設(shè)置有用于自動識別所述工件的類型的圖像識別系統(tǒng)，所述圖像識別系統(tǒng)與所述控制器連接。
[0011]進一步，在所述升降座上設(shè)置有用于夾持所述夾具的至少一個夾持器，所述夾持器與所述升降座之間通過運動機構(gòu)可活動連接，所述夾持器帶動所述夾具運動將所述夾具輸送至所述翻轉(zhuǎn)主軸位置或脫離所述翻轉(zhuǎn)主軸位置，所述運動機構(gòu)與所述控制器連接。
[0012]本發(fā)明的另一個技術(shù)方案是:
[0013]一種多功能翻轉(zhuǎn)裝置的翻轉(zhuǎn)方法，包括:利用圖像識別系統(tǒng)自動識別流水線上工件的類型；根據(jù)工件類型，自動更換相應(yīng)的夾具；調(diào)整翻轉(zhuǎn)機構(gòu)與工件之間的相對位置?’夾取并翻轉(zhuǎn)工件。
[0014]進一步，在所述控制翻轉(zhuǎn)機構(gòu)與工件之間相對位置的步驟中，利用所述圖像識別系統(tǒng)自動測量工件兩側(cè)與夾具之間的距離，進而確定夾具的夾取位置，通過控制器控制翻轉(zhuǎn)機構(gòu)在X軸、Y軸及Z軸方向上移動，使所述夾取位置處在所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的軸線上。
[0015]進一步，所述圖像識別系統(tǒng)自動進行夾取位置的定位操作，通過控制器控制翻轉(zhuǎn)機構(gòu)在X軸、Y軸及Z軸方向上移動，使工件的夾取位置滿足設(shè)定的定位精度的要求。
[0016]進一步，兩部分翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的X軸、Y軸及Z軸方向的位移量及位移方向均要求一致，以保證兩側(cè)翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的軸線重合。
[0017]綜上內(nèi)容，本發(fā)明所述的一種多功能翻轉(zhuǎn)裝置及翻轉(zhuǎn)方法，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點:
[0018](I)米用分體式結(jié)構(gòu),兩部分對稱設(shè)置在流水線的兩側(cè),兩部分同步動作,利用相對稱設(shè)置的兩個夾具夾持待加工的工件實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)，該裝置結(jié)構(gòu)簡單，使用安全方便。
[0019](2)在主體機身上可以設(shè)置多個夾具和翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，根據(jù)不同的工件類型選擇不同的夾具，可以完成不同工件的夾取和翻轉(zhuǎn)，從而減少混產(chǎn)流水線上翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的數(shù)量，節(jié)約設(shè)備資金的投入，減短流水線長度并縮短部裝件下線周期，提高了該裝置的通用性。
[0020](3)該裝置中利用圖像識別系統(tǒng)和位置傳感器，對待加工的工件類型、夾具與工件之間的距離、夾具定位精度等進行精確判別，保證夾取位置正確及定位精度。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1是本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2是本發(fā)明翻轉(zhuǎn)裝置的正視圖；
[0023]圖3是本發(fā)明的工作流程圖。
[0024]如圖1至圖3所示，流水線I，翻轉(zhuǎn)裝置2，夾具3，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4，機座5，升降座6，底座7，導(dǎo)軌8，滑軌9，控制面板10，滑道11，翻轉(zhuǎn)主軸12，夾持器13，轉(zhuǎn)動軸14。
【具體實施方式】
[0025]下面結(jié)合附圖與【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步詳細描述:
[0026]實施例一:
[0027]如圖1所示，一種多功能翻轉(zhuǎn)裝置，采用分體式結(jié)構(gòu)，兩部分對稱布置于流水線I翻轉(zhuǎn)臺位的兩側(cè)，待加工的工件(圖中未能示出)在兩部分之間的流水線I上運動，當工件隨流水線I運送到翻轉(zhuǎn)臺位時，同步驅(qū)動兩部分的翻轉(zhuǎn)裝置2，夾取工件，實現(xiàn)對工件的180度翻轉(zhuǎn)。
[0028]如圖2所示，兩部分的翻轉(zhuǎn)裝置2的結(jié)構(gòu)相同，均包括有主體機身、夾具3、帶動夾具3翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4及控制器。其中，控制器采用工控機，在主體機身上設(shè)置供操作人員操作的控制面板10。
[0029]主體機身包括機座5、升降座6和底座7，控制面板10固定安裝在機座5上，在流水線I的兩側(cè)分別平行鋪設(shè)有導(dǎo)軌8。底座7通過第二移動機構(gòu)連接在導(dǎo)軌8上，在底座7的下表面上設(shè)置有與導(dǎo)軌8配合移動的滑塊(圖中未能示出)，底座7沿導(dǎo)軌8在X軸方向上移動，以調(diào)整夾具3的夾取位置。在底座7的上表面設(shè)置有沿Y軸延伸的滑軌9，機座5通過第一移動機構(gòu)連接在底座7的滑軌9上，在機座5的下表面設(shè)置有與滑軌9配合移動的滑塊(圖中未能示出)，機座5沿底座7在Y軸方向上移動，兩側(cè)的夾具3相對靠近運動時，實現(xiàn)對工件的夾取，兩側(cè)的夾具3相對遠離運動時，則可以松開工件。在機座5上設(shè)置有沿Z軸方向延伸的滑道11，升降座6通過升降機構(gòu)移動連接在機座5的滑道11上，升降座6沿滑道11上下移動，以調(diào)整夾具3的夾取位置，同時實現(xiàn)工件的上升以利于翻轉(zhuǎn)。
[0030]升降機構(gòu)、第一移動機構(gòu)和第二移動機構(gòu)可以采用電機齒輪齒條傳動機構(gòu)、皮帶傳動機構(gòu)、液壓傳動機構(gòu)及氣壓傳動機構(gòu)等，升降機構(gòu)、第一移動機構(gòu)和第二移動機構(gòu)與控制器連接，由控制器統(tǒng)一控制各機構(gòu)運動及移動距離，同時，控制器保證兩部分中的升降機構(gòu)、第一移動機構(gòu)和第二移動機構(gòu)同步運動，即保證兩部分的上升及X軸和Y軸的位移量及位移方向一致，確保兩對稱部分的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4的翻轉(zhuǎn)軸線重合。
[0031]如圖1所示，夾具3為至少一個，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4為至少一組，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4固定在升降座6上，在升降座6上還設(shè)置有用于夾持夾具3的至少一個夾持器13，本實施例中，每個升降座6上設(shè)置有兩個不同種類的夾具3、兩個夾持器13及一組翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4，每個夾持器13夾持一種夾具3，兩個夾持器13分設(shè)于翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4的兩側(cè)。夾具3可以采用現(xiàn)有技術(shù)中的任何一種，如液壓伸縮氣缸、吸盤、抓手等。
[0032]如圖2所示，本實施例中，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4包括一個翻轉(zhuǎn)主軸12及用于驅(qū)動翻轉(zhuǎn)主軸12旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)可以采用電機驅(qū)動，驅(qū)動機構(gòu)與控制器連接。夾具3在需要夾取工件時固定在翻轉(zhuǎn)主軸12上，電機驅(qū)動翻轉(zhuǎn)主軸12旋轉(zhuǎn)，帶動夾具3旋轉(zhuǎn)，從而帶動夾具3夾取的工件翻轉(zhuǎn)。在此過程中，流水線I兩側(cè)的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4中的翻轉(zhuǎn)主軸12要保持同時運動，以保證兩側(cè)的翻轉(zhuǎn)主軸12軸線重合，從而確保夾取牢固，提高生產(chǎn)效率及產(chǎn)品質(zhì)量。
[0033]翻轉(zhuǎn)主軸12與夾具3之間采用可拆離的結(jié)構(gòu)連接，可以采用螺栓等緊固件將夾具3與翻轉(zhuǎn)主軸12固定連接，還可以采用電磁吸合的結(jié)構(gòu)，以便于實現(xiàn)自動換取夾具3，即在翻轉(zhuǎn)主軸12處設(shè)置有電磁鐵，當夾具3到達翻轉(zhuǎn)主軸12位置時，啟動電磁鐵吸合夾具3，從而將夾具3與翻轉(zhuǎn)主軸12固定連接，待工件翻轉(zhuǎn)結(jié)束后，斷開電磁鐵的電源，翻轉(zhuǎn)主軸12脫離夾具3。
[0034]夾持器13與升降座6之間通過運動機構(gòu)可活動連接，本實施例中，夾持器13通過轉(zhuǎn)動軸14與升降座6之間可轉(zhuǎn)動連接，轉(zhuǎn)動軸14由電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動，驅(qū)動電機與控制器連接。如圖2所示，當需要使用左側(cè)的夾具3夾取工件時，控制器驅(qū)動左側(cè)的夾持器13的驅(qū)動電機運轉(zhuǎn)，左側(cè)的夾持器13在電機的帶動下轉(zhuǎn)動至水平位置，此時，夾持器13所夾持的夾具3正好位于翻轉(zhuǎn)主軸12的位置，即夾持器13將夾具3輸送至中間的翻轉(zhuǎn)主軸12的位置。翻轉(zhuǎn)結(jié)束后，控制器控制夾持器13向下旋轉(zhuǎn)90度回復(fù)至原始位置，即圖2中右側(cè)的夾具3所在位置。
[0035]夾持器13與夾具3之間連接可以采用電磁吸附式、或采用液壓夾取、或采用緊固件固定連接等方式。本實施例中，為簡化整體結(jié)構(gòu)，方便操作，優(yōu)選采用電磁吸附式，即在夾持器13處設(shè)置電磁鐵，當需要夾持器13夾持夾具3時，給電磁鐵通電，當夾具3固定在翻轉(zhuǎn)主軸12上后，斷開夾持器13的電源，使夾持器13與夾具3脫離，夾具3隨翻轉(zhuǎn)主軸12的轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動。
[0036]在兩側(cè)的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4中均設(shè)置有圖像識別系統(tǒng)，圖像識別系統(tǒng)與控制器連接，圖像識別系統(tǒng)主要包括攝像機、存儲單元、圖像處理單元及信號輸出單元，在存儲單元中預(yù)先存儲有所有類型工件的結(jié)構(gòu)、形狀、尺寸、材料等數(shù)據(jù)，攝像機設(shè)置在翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4的正前方，用于捕捉待加工工件的圖像，攝像機與存儲單元和圖像處理單元連接，攝像機將捕捉到的圖像傳送至圖像處理單元和存儲單元，圖像處理單元和存儲單元將由攝像機捕捉到的圖像與預(yù)先存儲的數(shù)據(jù)進行比較，自動確定工件類型，并通過信號輸出單元將該信號傳輸至控制器，控制器根據(jù)工件類型自動選擇合適的夾具3，控制器控制所選擇的夾具3的夾持器13轉(zhuǎn)動，將該夾具3輸送至翻轉(zhuǎn)主軸12的位置。
[0037]圖像識別系統(tǒng)在自動識別工件類型的同時，兩側(cè)的像識別系統(tǒng)還分別測量工件兩側(cè)與夾具3之間的距離，以確定夾具3的夾取位置，若夾取位置不在翻轉(zhuǎn)主軸12的軸線上，則自動調(diào)整翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4與工件的相對位置。
[0038]在夾取工件的過程中，圖像識別系統(tǒng)還同時對夾具3的定位精度進行判別，完成工件的定位操作，以保證夾取位置正確，此過程中要求定位精度不低于2mm，若精度不符合要求則通過控制器控制夾具3退回到原始位置。翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4將自動調(diào)整與工件的相對位置，然后，再次進行夾取定位操作，直至定位精度符合要求方能完成夾取動作。
[0039]利用圖像識別系統(tǒng)自動識別工件類型，進而通過控制器自動更換相應(yīng)的夾具3，完成不同工件的夾取及翻轉(zhuǎn)，減少混產(chǎn)流水線上翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的數(shù)量，節(jié)約設(shè)備資金的投入，減短流水線長度并縮短部裝件下線周期。
[0040]下面結(jié)合圖3，詳細說明本發(fā)明的工作過程。
[0041]1、當待加工工件隨流水線I運送至翻轉(zhuǎn)臺位后，操作人員通過操作控制面板10，啟動翻轉(zhuǎn)裝置2進入工作狀態(tài)，同時啟動圖像識別系統(tǒng)。
[0042]2、圖像識別系統(tǒng)中的攝像機捕捉工件的圖像，并將圖像傳送至圖像識別系統(tǒng)中的圖像處理單元和存儲單元，圖像處理單元和存儲單元將由攝像機捕捉到的圖像與預(yù)先存儲的數(shù)據(jù)進行比較，自動確定工件類型，并通過信號輸出單元將該信號傳輸至控制器，控制器根據(jù)工件類型判斷當下固定在翻轉(zhuǎn)主軸12上的夾具3是否符合工件的夾取要求。
[0043]如果夾具3不符合，則需要更換相應(yīng)的夾具3?？刂破黩?qū)動不符合要求的夾具3的夾持器13的轉(zhuǎn)動軸14旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)至夾具3所在位置并夾持夾具3，同時斷開翻轉(zhuǎn)主軸12的電磁鐵的電源，使夾具3與翻轉(zhuǎn)主軸12脫離，控制器驅(qū)動夾持器13的轉(zhuǎn)動軸14向相反方向旋轉(zhuǎn)，帶動夾具3返回至原始位置。然后，控制器控制符合要求的夾具3的夾持器13的轉(zhuǎn)動軸14旋轉(zhuǎn)，將夾具3輸送到翻轉(zhuǎn)主軸12的位置，控制器控制翻轉(zhuǎn)主軸12的電磁鐵動作吸合夾具3，待定位好后，通過操作控制面板10開啟電磁鐵吸合將夾具3吸附在翻轉(zhuǎn)主軸12上，夾具夾持器13松開夾持并通過轉(zhuǎn)動軸14轉(zhuǎn)動回復(fù)至原始位置。
[0044]3、夾具3安裝到位后，圖像識別系統(tǒng)根據(jù)攝像機捕捉的圖像，自動測量工件兩側(cè)與夾具3之間的距離，以確定夾具3的夾取位置，同時判斷夾取位置是否在翻轉(zhuǎn)主軸12的軸線上，如果不再軸線上，則進行自調(diào)整。
[0045]自調(diào)整過程為，通過控制器控制第二移動機構(gòu)，使底座7沿導(dǎo)軌8在X軸方向上移動，同時控制升降機構(gòu)，使升降座6沿機座5上的滑道11上升或下降，進而精確調(diào)整翻轉(zhuǎn)主軸12、夾具3與工件的相對位置。兩部分的升降及X軸的位移量、位移方向均要求一致，以保證兩對稱部分的翻轉(zhuǎn)主軸12的軸線重合。
[0046]4、夾取位置確定后，控制器控制兩部分中的第一移動機構(gòu)，使兩個機座5在Y軸方向上相對靠近移動，帶動翻轉(zhuǎn)主軸12及夾具3前去夾取工件。
[0047]在夾取工件的過程中，圖像識別系統(tǒng)將完成工件的定位操作，以保證夾取位置正確，此過程中要求定位精度不低于2_，若精度不符合要求，則夾具3退回到原始位置，翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4將自調(diào)整與工件的相對位置。然后，再次進行夾取定位操作，直至定位精度符合要求方能完成夾取動作。
[0048]5、在夾取完成后，控制器控制升降機構(gòu)，使升降座6沿機座5上的滑道11上升，進而帶動夾具3夾持的工件一起上升。
[0049]6、到達預(yù)定高度后，控制器控制翻轉(zhuǎn)主軸12旋轉(zhuǎn)，帶動工件翻轉(zhuǎn)180度。
[0050]7、翻轉(zhuǎn)完成后，控制器控制升降機構(gòu)，使升降座6沿機座5上的滑道11下降，進而帶動夾具3夾持的工件一起下降，直至其落在流水線I的臺位上。
[0051]8、控制器控制夾具3松開并退回至原始位置，同時控制兩個部分中的第一移動機構(gòu)，使兩個機座5沿Y軸方向相對遠離移動。
[0052]9、翻轉(zhuǎn)后的工件隨流水線I運行到下一個工位。
[0053]實施例二:
[0054]與實施例一不同之處在于，不采用夾持器13，而是在升降座6上設(shè)置兩個夾具3及兩組翻轉(zhuǎn)機構(gòu)4，兩個夾具3分別固定在兩個翻轉(zhuǎn)主軸12上，利用哪個夾具3，就驅(qū)動相應(yīng)的翻轉(zhuǎn)主軸12轉(zhuǎn)動。
[0055]實施例三:
[0056]與實施例一不同之處在于，夾持器13采用滑道式結(jié)構(gòu)，夾具3在滑道上滑動，進而輸送至翻轉(zhuǎn)主軸12的位置，或遠離翻轉(zhuǎn)主軸12。
[0057]如上所述，結(jié)合附圖所給出的方案內(nèi)容，可以衍生出類似的技術(shù)方案。但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種多功能翻轉(zhuǎn)裝置，其特征在于:包括對稱設(shè)置在流水線兩側(cè)的兩個部分，每個部分均包括有主體機身、至少一個夾具、帶動所述夾具翻轉(zhuǎn)的至少一組翻轉(zhuǎn)機構(gòu)及控制器，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)固定在所述主體機身上，相對對稱設(shè)置的所述夾具夾持位于所述流水線上的工件，所述夾具和/或所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)與所述控制器連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能翻轉(zhuǎn)裝置，其特征在于:所述主體機身包括機座、升降座和底座，所述升降座通過升降機構(gòu)沿Z軸移動連接在所述機座上，所述機座通過第一移動機構(gòu)沿Y軸移動連接在所述底座上，在所述流水線的兩側(cè)平行設(shè)置有導(dǎo)軌，所述底座通過第二移動機構(gòu)沿X軸移動連接在所述導(dǎo)軌上，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)固定在所述升降座上，所述升降機構(gòu)、第一移動機構(gòu)和第二移動機構(gòu)與所述控制器連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能翻轉(zhuǎn)裝置，其特征在于:所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)中包括一翻轉(zhuǎn)主軸及用于驅(qū)動翻轉(zhuǎn)主軸旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動機構(gòu)，所述夾具設(shè)置在所述翻轉(zhuǎn)主軸上，所述翻轉(zhuǎn)主軸旋轉(zhuǎn)帶動所述夾具旋轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動機構(gòu)與所述控制器連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多功能翻轉(zhuǎn)裝置，其特征在于:所述夾具與所述翻轉(zhuǎn)主軸之間可拆離連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多功能翻轉(zhuǎn)裝置，其特征在于:所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)中還設(shè)置有用于自動識別所述工件的類型的圖像識別系統(tǒng)，所述圖像識別系統(tǒng)與所述控制器連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多功能翻轉(zhuǎn)裝置，其特征在于:在所述升降座上設(shè)置有用于夾持所述夾具的至少一個夾持器，所述夾持器與所述升降座之間通過運動機構(gòu)可活動連接，所述夾持器帶動所述夾具運動將所述夾具輸送至所述翻轉(zhuǎn)主軸位置或脫離所述翻轉(zhuǎn)主軸位置，所述運動機構(gòu)與所述控制器連接。
7.使用如權(quán)利要求1-6任一項所述的多功能翻轉(zhuǎn)裝置的翻轉(zhuǎn)方法，其特征在于，包括: 利用圖像識別系統(tǒng)自動識別流水線上工件的類型； 根據(jù)工件類型，自動更換相應(yīng)的夾具； 調(diào)整翻轉(zhuǎn)機構(gòu)與工件之間的相對位置； 夾取并翻轉(zhuǎn)工件。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的翻轉(zhuǎn)方法，其特征在于:在所述控制翻轉(zhuǎn)機構(gòu)與工件之間相對位置的步驟中，利用所述圖像識別系統(tǒng)自動測量工件兩側(cè)與夾具之間的距離，進而確定夾具的夾取位置，通過控制器控制翻轉(zhuǎn)機構(gòu)在X軸、Y軸及Z軸方向上移動，使所述夾取位置處在所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的軸線上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的翻轉(zhuǎn)方法，其特征在于:在夾取工件的過程中，所述圖像識別系統(tǒng)自動進行夾取位置的定位操作，通過控制器控制翻轉(zhuǎn)機構(gòu)在X軸、Y軸及Z軸方向上移動，使工件的夾取位置滿足設(shè)定的定位精度的要求。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的翻轉(zhuǎn)方法，其特征在于:兩部分翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的X軸、Y軸及Z軸方向的位移量及位移方向均要求一致，以保證兩側(cè)翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的軸線重合。
【文檔編號】B65G47/248GK103569641SQ201210255421
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2012年7月23日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月23日
【發(fā)明者】趙德順, 雷達, 魏京利, 程芳玲, 張永強 申請人:南車青島四方機車車輛股份有限公司