專利名稱：具有自動平衡配重裝置的堆垛機及其配重方法
技術領域：
本發(fā)明涉及堆垛機，尤其涉及ー種具有自動平衡配重裝置的堆垛機及其配重方法。
背景技術：
液晶顯示裝置(LCD, Liquid Crystal Display)具有機身薄、省電、無福射等眾多優(yōu)點，得到了廣泛的應用?，F(xiàn)有市場上的液晶顯示裝置大部分為背光型液晶顯示裝置，其包括液晶顯示面板及背光模組(backlight module)。液晶顯示面板的工作原理是在兩片平行的玻璃基板當中放置液晶分子，通過玻璃基板通電與否來控制液晶分子改變方向，將背光模組的光線折射出來產(chǎn)生畫面。 通常液晶顯示面板由上基板(CF, Color Filter)、下基板(TFT, Thin FilmTransistor)、夾于上基板與下基板之間的液晶(LC, Liquid Crystal)及密封膠框(Sealant)組成，其成型エ藝一般包括前段陣列(Array)制程(薄膜、黃光、蝕刻及剝膜)、中段成盒(Cell)制程(TFT基板與CF基板貼合)及后段模組組裝制程(驅(qū)動IC與印刷電路板壓合)。其中，前段Array制程主要是形成TFT基板，以便于控制液晶分子的運動；中段Cell制程主要是在TFT基板與CF基板之間添加液晶；后段模組組裝制程主要是驅(qū)動IC壓合與印刷電路板的整合，進而驅(qū)動液晶分子轉(zhuǎn)動，顯示圖像。在液晶顯示面板的生產(chǎn)制程中及倉儲中，液晶顯示面板需要經(jīng)常搬運，為了節(jié)省搬運時間，現(xiàn)有的液晶顯示面板的搬運一般用堆垛機(Crane)(如圖I所示)來實現(xiàn)成卡夾(Cassette，CST)搬運，即在堆垛機的載物平臺100上堆放成卡夾的液晶顯示面板300，一般ー卡夾液晶顯示面板300的重量為2噸，這就導致堆垛機Z軸方向上的電機500需承受極大負荷，縮短了堆垛機的使用壽命，進而增加了生產(chǎn)成本。針對上述問題，相關領域技術人員通過在堆垛機上增加配重的方式來減輕堆垛機Z軸方向上的電機的負荷，但配重僅用來平衡Z軸機構(gòu)重量，在堆垛機的載物平臺上裝有CST吋，Z軸方向上的電機同樣承受很大負荷，并不能很好的解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供ー種具有自動平衡配重裝置的堆垛機，其結(jié)構(gòu)簡単，能有效延長伺服電機的使用壽命，進而降低成本。本發(fā)明的另一目的在于提供一種堆垛機配重方法，其通過磁場發(fā)生器及永磁性配重塊配合調(diào)節(jié)伺服電機的輸出扭矩，進而有效延長伺服電機的使用壽命。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供ー種具有自動平衡配重裝置的堆垛機，其包括本體及安裝于本體上的配重裝置，所述本體包括相對設置的第一、第二架體、分別設于第一、第ニ架體上的第一、第二傳送裝置、及連接于第一、第二傳送裝置之間的承載平臺，所述配重裝置包括分別設于第一、第二架體上的第一與第二磁場發(fā)生器及分別安裝于第一、第二傳送裝置上的第一與第二永磁性配重塊。
所述第一傳送裝置包括第一帶輪、與第一帶輪配合設置的第一傳送帶及驅(qū)動連接于第一帶輪的第一伺服電機，所述第二傳送裝置包括第二帶輪、與第二帶輪配合設置的第ニ傳送帶及驅(qū)動連接于第二帶輪的第二伺服電機。所述第一永磁性配重塊安裝于第一傳送帶上，所述第二永磁性配重塊安裝于第二傳送帶上。所述配重裝置還包括電性連接于第一、第二磁場發(fā)生器的電控裝置，該電控裝置用于控制第一、第二磁場發(fā)生器的磁場強度。所述配重裝置還包括電性連接于電控裝置的傳感裝置，該傳感裝置用于監(jiān)測第一、第二伺服電機的輸出扭矩，并將檢測到的輸出扭矩傳送給電控裝置。所述永磁性配重塊為永磁性磁鐵。本發(fā)明還提供一種堆垛機配裝方法，包括以下步驟 步驟I、提供堆垛機本體及配重裝置，所述堆垛機本體包括相對設置的第一、第二架體、分別設于第一、第二架體上的第一、第二傳送裝置、及連接于第一、第二傳送裝置之間的承載平臺，所述第一傳送裝置包括第一帶輪、與第一帶輪配合設置的第一傳送帶及驅(qū)動連接于第一帶輪的第一伺服電機，所述第二傳送裝置包括第二帶輪、與第二帶輪配合設置的第二傳送帶及驅(qū)動連接于第二帶輪的第二伺服電機，所述配重裝置包括第一、第二磁場發(fā)生器、第一、第二永磁性配重塊、電控裝置及傳感裝置；步驟2、將配重裝置安裝于堆垛機本體上，其中，所述第一磁場發(fā)生器安裝于第一架體的兩端，第一永磁性配重塊安裝于第一傳送帶上，所述第二磁場發(fā)生器安裝于第二架體的兩端，第二永磁性配重塊安裝于第二傳送帶上，所述電控裝置電性連接于第一、第二磁場發(fā)生器，所述傳感裝置安裝于第一、第二伺服電機上并電性連接于電控裝置；步驟3、所述傳感裝置實時監(jiān)測第一、第二伺服電機的輸出扭矩，并將監(jiān)測到的第一、第二伺服電機的輸出扭矩傳送給電控裝置，電控裝置將第一、第二伺服電機的輸出扭矩與預先存儲于電控裝置內(nèi)的第一、第二伺服電機額定扭矩分別進行對比；步驟4、當?shù)谝弧⒌诙欧姍C的輸出扭矩大于所對應的第一、第二伺服電機額定扭矩時，該電控裝置控制第一、第二磁場發(fā)生器增強磁場強度，第一、第二永磁性配重塊受到向下的磁力増大，進而減小第一、第二伺服電機的負重，第一、第二伺服電機的輸出扭矩隨著負重的減小而減小，至該輸出扭矩等于第一、第二伺服電機額定扭矩；步驟5、當?shù)谝?、第二伺服電機的輸出扭矩小于所對應的第一、第二伺服電機額定扭矩時，該電控裝置控制第一、第二磁場發(fā)生器減弱磁場強度，第一、第二永磁性配重塊受到向下的磁力減小，進而增加第一、第二伺服電機的負重，第一、第二伺服電機的輸出扭矩隨著負重的增加而増大，至該輸出扭矩等于第一、第二伺服電機額定扭矩。所述永磁性配重塊為永磁性磁鐵。本發(fā)明的有益效果本發(fā)明具有自動平衡配重裝置的堆垛機及其配重方法，其通過磁場發(fā)生器、永磁性配重塊、電控裝置及傳感裝置的配合設置，實時檢測伺服電機的輸出扭矩，當輸出扭矩不等于額定扭矩時，改變磁場強度，使永磁性配重塊受到向下的磁力改變，進而調(diào)整伺服電機的負重，進而調(diào)整伺服電機的輸出扭矩，自動平衡配重，增強堆垛機在搬送過程中的穩(wěn)定性，并有效避免伺服電機超負荷運轉(zhuǎn)，延長伺服電機的使用壽命，降低成本。
為了能更進一歩了解本發(fā)明的特征以及技術內(nèi)容，請參閱以下有關本發(fā)明的詳細說明與附圖，然而附圖僅提供參考與說明用，并非用來對本發(fā)明加以限制。


下面結(jié)合附圖，通過對本發(fā)明的具體實施方式
詳細描述，將使本發(fā)明的技術方案及其它有益效果顯而易見。附圖中，圖I為現(xiàn)有堆垛機的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2為本發(fā)明具有自動平衡配重裝置的堆垛機的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明堆垛機配重方法的流程圖。
具體實施例方式為更進一步闡述本發(fā)明所采取的技術手段及其效果，以下結(jié)合本發(fā)明的優(yōu)選實施例及其附圖進行詳細描述。請參閱圖2，本發(fā)明提供ー種具有自動平衡配重裝置的堆垛機，包括本體20及安裝于本體20上的配重裝置40。所述本體20包括相對設置的第一、第二架體22、23、分別設于第一、第二架體22、23上的第一、第二傳送裝置24、25、及連接于第一、第二傳送裝置24、25之間的承載平臺26。所述第一傳送裝置24包括第一帶輪242、與第一帶輪242配合設置的第一傳送帶244及驅(qū)動連接于第一帶輪242的第一伺服電機246，所述第二傳送裝置25包括第二帶輪252、與第二帶輪252配合設置的第二傳送帶254及驅(qū)動連接于第二帶輪252的第二伺服電機 256。所述配重裝置40包括設于第一架體22上的第一磁場發(fā)生器42及安裝于第一傳送裝置24上的第一永磁性配重塊44，以及第二架體23上的第二磁場發(fā)生器43及安裝于第ニ傳送裝置25上的第二永磁性配重塊45在本實施例中，所述第一、第二永磁性配重塊44、45為永磁性磁鐵。在本實施例中，所述第一永磁性配重塊44安裝于第一傳送帶244上，所述第二永磁性配重塊45安裝于第二傳送帶254上。所述配重裝置40還包括電性連接于第一、第二磁場發(fā)生器42、43的電控裝置(未圖示)，該電控裝置用于控制第一、第二磁場發(fā)生器42、43的磁場強度。所述配重裝置40還包括電性連接于電控裝置的傳感裝置(未圖示)，該傳感裝置用于監(jiān)測第一、第二伺服電機246、256的輸出扭矩，并將檢測到的輸出扭矩傳送給電控裝置。工作時，成卡夾的液晶顯不面板60置于承載平臺26上,第一私服電機246驅(qū)動第ー帶輪242轉(zhuǎn)動，第一帶輪242帶動第一傳送帶244向上移動，同時，第二私服電機256驅(qū)動第二帶輪252轉(zhuǎn)動，第二帶輪252帶動第二傳送帶254向上移動，第一、第二傳送帶244、254帶動承載平臺26向上移動，傳感裝置實時監(jiān)測第一、第二伺服電機246、256的輸出扭矩，并將第一、第二伺服電機246、256的輸出扭矩傳送給電控裝置,該電控裝置將第一、第ニ伺服電機246、256的輸出扭矩分別與預先存儲的第一、第二伺服電機246、256額定扭矩進行對比，當?shù)谝?、第二伺服電機246、256的輸出扭矩大于第一、第二伺服電機246、256額定扭矩時，該電控裝置控制第一、第二磁場發(fā)生器42、43增強磁場強度,第一、第二永磁性配重塊44、45受到向下的磁力増大，進而減小第一、第二伺服電機246、256的負重，第一、第ニ伺服電機246、256的輸出扭矩隨著負重的減小而減小，至該輸出扭矩等于第一、第二伺服電機246、256額定扭矩；當?shù)谝?、第二伺服電機246、256的輸出扭矩小于第一、第二伺服電機246、256額定扭矩時,該電控裝置控制第一、第二磁場發(fā)生器42、43減弱磁場強度,第一、第二永磁性配重塊44、45受到向下的磁力減小，進而增加第一、第二伺服電機246、256的負重，第一、第二伺服電機246、256的輸出扭矩隨著負重的增加而増大，至該輸出扭矩等于第一、第二伺服電機246、256額定扭矩。請參閱圖2及圖3，本發(fā)明還提供一種堆垛機的配重方法，包括以下步驟步驟I、提供堆垛機本體20及配重裝置40，所述堆垛機本體20包括相對設置的第一、第二架體22、23、分別設于第一、第二架體22、23上的第一、第二傳送裝置24、25、及連接于第一、第二傳送裝置24、25之間的承載平臺26，所述第一傳送裝置24包括第一帶輪242、與第一帶輪242配合設置的第一傳送帶244及驅(qū)動連接于第一帶輪242的第一伺服電機246，所述第二傳送裝置25包括第二帶輪252、與第二帶輪252配合設置的第二傳送帶254 及驅(qū)動連接于第二帶輪252的第二伺服電機256，所述配重裝置40包括第一、第二磁場發(fā)生器42、43、第一、第二永磁性配重塊44、45、電控裝置(未圖示)及傳感裝置(未圖示)，在本實施例中，所述第一、第二永磁性配重塊44、45為永磁性磁鐵。步驟2、將配重裝置40安裝于堆垛機本體上，其中，所述第一、第二磁場發(fā)生器42、43分別安裝于架體22、23的兩端，第一、第二永磁性配重塊44、45安裝于第一、第二傳送帶242、252上，所述電控裝置電性連接于第一、第二磁場發(fā)生器42、43，所述傳感裝置安裝于第一、第二伺服電機246、256上并電性連接于電控裝置。步驟3、所述傳感裝置實時監(jiān)測第一、第二伺服電機246、256的輸出扭矩，并將監(jiān)測到的輸出扭矩傳送給電控裝置，電控裝置將第一、第二伺服電機246、256的輸出扭矩與預先存儲于電控裝置內(nèi)的第一、第二伺服電機246、256額定扭矩進行對比。步驟4、當?shù)谝?、第二伺服電機246、256的輸出扭矩大于相對應的第一、第二伺服電機264、256額定扭矩時,該電控裝置控制第一、第二磁場發(fā)生器42、43增強磁場強度,第一、第二永磁性配重塊44、45受到向下的磁力増大，進而減小第一、第二伺服電機246、256的負重，第一、第二伺服電機246、256的輸出扭矩隨著負重的減小而減小，至該輸出扭矩等于第一、第二伺服電機246、256額定扭矩。步驟5、當?shù)谝弧⒌诙欧姍C246、256的輸出扭矩小于相對應的第一、第二伺服電機246、256額定扭矩時,該電控裝置控制第一、第二磁場發(fā)生器42、43減弱磁場強度,第一、第二永磁性配重塊44、45受到向下的磁力減小，進而增加第一、第二伺服電機246、256的負重，第一、第二伺服電機246、256的輸出扭矩隨著負重的增加而増大，至該輸出扭矩等于第一、第二伺服電機246、256額定扭矩。綜上所述，本發(fā)明具有自動平衡配重裝置的堆垛機及其配重方法，其通過磁場發(fā)生器、永磁性配重塊、電控裝置及傳感裝置的配合設置，實時檢測伺服電機的輸出扭矩，當輸出扭矩不等于額定扭矩吋，改變磁場強度，使永磁性配重塊受到向下的磁力改變，進而調(diào)整伺服電機的負重，進而調(diào)整伺服電機的輸出扭矩，自動平衡配重，增強堆垛機在搬送過程中的穩(wěn)定性，并有效避免伺服電機超負荷運轉(zhuǎn)，延長伺服電機的使用壽命，降低成本。
以上所述，對于本領域的普通技術人員來說，可以根據(jù)本發(fā)明的技術方案和技術 構(gòu)思作出其他各種相應的改變和變形，而所有這些改變和變形都應屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍。
權(quán)利要求
1.ー種具有自動平衡配重裝置的堆垛機，其特征在于，包括本體及安裝于本體上的配重裝置，所述本體包括相對設置的第一、第二架體、分別設于第一、第二架體上的第一、第ニ傳送裝置、及連接于第一、第二傳送裝置之間的承載平臺，所述配重裝置包括分別設于第一、第二架體上的第一與第二磁場發(fā)生器及分別安裝于第一、第二傳送裝置上的第一與第ニ永磁性配重塊。
2.如權(quán)利要求I所述的具有自動平衡配重裝置的堆垛機，其特征在于，所述第一傳送裝置包括第一帶輪、與第一帶輪配合設置的第一傳送帶及驅(qū)動連接于第一帶輪的第一伺服電機，所述第二傳送裝置包括第二帶輪、與第二帶輪配合設置的第二傳送帶及驅(qū)動連接于第二帶輪的第二伺服電機。
3.如權(quán)利要求2所述的具有自動平衡配重裝置的堆垛機，其特征在于，所述第一永磁性配重塊安裝于第一傳送帶上，所述第二永磁性配重塊安裝于第二傳送帶上。
4.如權(quán)利要求2所述的具有自動平衡配重裝置的堆垛機，其特征在于，所述配重裝置還包括電性連接于第一、第二磁場發(fā)生器的電控裝置，該電控裝置用于控制第一、第二磁場發(fā)生器的磁場強度。
5.如權(quán)利要求4所述的具有自動平衡配重裝置的堆垛機，其特征在于，所述配重裝置還包括電性連接于電控裝置的傳感裝置，該傳感裝置用于監(jiān)測第一、第二伺服電機的輸出扭矩，并將檢測到的輸出扭矩傳送給電控裝置。
6.如權(quán)利要求I所述的具有自動平衡配重裝置的堆垛機，其特征在于，所述永磁性配重塊為永磁性磁鐵。
7.—種堆垛機配裝方法，其特征在于，包括以下步驟 步驟I、提供堆垛機本體及配重裝置，所述堆垛機本體包括相對設置的第一、第二架體、分別設于第一、第二架體上的第一、第二傳送裝置、及連接于第一、第二傳送裝置之間的承載平臺，所述第一傳送裝置包括第一帶輪、與第一帶輪配合設置的第一傳送帶及驅(qū)動連接于第一帶輪的第一伺服電機，所述第二傳送裝置包括第二帶輪、與第二帶輪配合設置的第ニ傳送帶及驅(qū)動連接于第二帶輪的第二伺服電機，所述配重裝置包括第一、第二磁場發(fā)生器、第一、第二永磁性配重塊、電控裝置及傳感裝置； 步驟2、將配重裝置安裝于堆垛機本體上，其中，所述第一磁場發(fā)生器安裝于第一架體的兩端，第一永磁性配重塊安裝于第一傳送帶上，所述第二磁場發(fā)生器安裝于第二架體的兩端，第二永磁性配重塊安裝于第二傳送帶上，所述電控裝置電性連接于第一、第二磁場發(fā)生器，所述傳感裝置安裝于第一、第二伺服電機上并電性連接于電控裝置； 步驟3、所述傳感裝置實時監(jiān)測第一、第二伺服電機的輸出扭矩，并將監(jiān)測到的第一、第ニ伺服電機的輸出扭矩傳送給電控裝置，電控裝置將第一、第二伺服電機的輸出扭矩與預先存儲于電控裝置內(nèi)的第一、第二伺服電機額定扭矩分別進行對比； 步驟4、當?shù)谝弧⒌诙欧姍C的輸出扭矩大于所對應的第一、第二伺服電機額定扭矩吋，該電控裝置控制第一、第二磁場發(fā)生器增強磁場強度，第一、第二永磁性配重塊受到向下的磁力増大，進而減小第一、第二伺服電機的負重，第一、第二伺服電機的輸出扭矩隨著 負重的減小而減小，至該輸出扭矩等于第一、第二伺服電機額定扭矩； 步驟5、當?shù)谝?、第二伺服電機的輸出扭矩小于所對應的第一、第二伺服電機額定扭矩吋，該電控裝置控制第一、第二磁場發(fā)生器減弱磁場強度，第一、第二永磁性配重塊受到向下的磁力減小，進而增加第一、第二伺服電機的負重，第一、第二伺服電機的輸出扭矩隨著負重的增加而増大，至該輸出扭矩等于第一、第二伺服電機額定扭矩。
8.如權(quán)利要求7所述的具有自動平衡配重裝置的堆垛機，其特征在于，所述永磁性配重塊為永磁性磁鐵。
全文摘要
本發(fā)明提供一種具有自動平衡配重裝置的堆垛機及其配重方法，所述堆垛機包括本體及安裝于本體上的配重裝置，所述配重裝置包括第一、第二磁場發(fā)生器及第一、第二永磁性配重塊，其通過第一、第二磁場發(fā)生器、第一、第二永磁性配重塊、電控裝置及傳感裝置的配合設置，實時檢測伺服電機的輸出扭矩，當輸出扭矩不等于額定扭矩時，改變磁場強度，使永磁性配重塊受到向下的磁力改變，進而調(diào)整伺服電機的負重，進而調(diào)整伺服電機的輸出扭矩，自動平衡配重，增強堆垛機在搬送過程中的穩(wěn)定性，并有效避免伺服電機超負荷運轉(zhuǎn)，延長伺服電機的使用壽命，降低成本。
文檔編號B65G61/00GK102826389SQ20121034161
公開日2012年12月19日 申請日期2012年9月14日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月14日
發(fā)明者齊明虎, 吳俊豪, 林昆賢, 汪永強, 郭振華, 楊衛(wèi)兵, 陳增宏, 蔣運芍, 舒志優(yōu) 申請人:深圳市華星光電技術有限公司