并聯(lián)式海上油料補(bǔ)給對(duì)接機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種并聯(lián)式海上油料補(bǔ)給對(duì)接機(jī)構(gòu)，它由：基座、虎克鉸、支鏈導(dǎo)軌、支鏈滑塊、導(dǎo)桿、球面副、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、對(duì)接喇叭口、支桿、第一、二基座滑塊、第一、二基座導(dǎo)軌構(gòu)成。支鏈導(dǎo)軌安裝在基座上，支鏈滑塊安裝在支鏈導(dǎo)軌上，導(dǎo)桿一端裝在支鏈滑塊上，另一端與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相連接，第一基座導(dǎo)軌安裝在基座上，第一基座滑塊裝在第一基座導(dǎo)軌上，第二基座導(dǎo)軌安裝在第一基座滑塊上，第二基座滑塊安裝在第二基座導(dǎo)軌上，支桿一端裝在第二基座滑塊上，另一端與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相連接，對(duì)接喇叭口裝在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上。該發(fā)明采用2UPS+PPU型并聯(lián)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了兩維移動(dòng)及兩維轉(zhuǎn)動(dòng)，且位置控制具有運(yùn)動(dòng)解耦性，使油料補(bǔ)給達(dá)到自動(dòng)對(duì)接，負(fù)載/自重比大，承載能力高。
【專利說(shuō)明】并聯(lián)式海上油料補(bǔ)給對(duì)接機(jī)構(gòu)
[0001]
【技術(shù)領(lǐng)域】:本發(fā)明涉及一種并聯(lián)式海上油料補(bǔ)給對(duì)接機(jī)構(gòu)。
[0002]【背景技術(shù)】:目前，海上縱向油料補(bǔ)給中，需要將受油船拖拽浮體上的對(duì)接頭與補(bǔ)給船拖拽浮體上的對(duì)接喇叭口連接形成連通管路，這一過(guò)程多采用剛性連接，對(duì)接時(shí)間長(zhǎng)，且高海況下無(wú)法完成，另外，油料補(bǔ)給自動(dòng)對(duì)接中，需要控制垂直油管直徑方向的兩維移動(dòng)及兩維轉(zhuǎn)動(dòng)，即移動(dòng)方向及轉(zhuǎn)動(dòng)軸線共線，此類自由度性質(zhì)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)目前鮮有涉及。
[0003]
【發(fā)明內(nèi)容】
:本發(fā)明的目的在于克服上述缺點(diǎn)，提供一種并聯(lián)式海上油料補(bǔ)給對(duì)接機(jī)構(gòu)，它主要解決了海上縱向油料補(bǔ)給中受油船對(duì)接頭與補(bǔ)給船的對(duì)接喇叭口連接形成的連通管路采用剛性連接，對(duì)接時(shí)間長(zhǎng)，高海況下無(wú)法完成及油料補(bǔ)給自動(dòng)對(duì)接中，需要控制垂直油管直徑方向的兩維移動(dòng)及兩維轉(zhuǎn)動(dòng)等問(wèn)題，本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，并聯(lián)式海上油料補(bǔ)給對(duì)接機(jī)構(gòu)它由:基座、虎克鉸、支鏈導(dǎo)軌、支鏈滑塊、導(dǎo)桿、球面副、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、對(duì)接喇叭口、支桿、第二基座滑塊、第二基座導(dǎo)軌、第一基座滑塊、第一基座導(dǎo)軌構(gòu)成，兩個(gè)對(duì)稱的支鏈導(dǎo)軌通過(guò)虎克鉸安裝在基座上，支鏈滑塊安裝在支鏈導(dǎo)軌上，導(dǎo)桿一端裝在支鏈滑塊上，另一端通過(guò)球面副與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相連接，第一基座導(dǎo)軌安裝在基座上，第一基座滑塊裝在第一基座導(dǎo)軌上，第二基座導(dǎo)軌安裝在第一基座滑塊上，第二基座導(dǎo)軌與第一基座導(dǎo)軌導(dǎo)向垂直，第二基座滑塊安裝在第二基座導(dǎo)軌上，支桿一端裝在第二基座滑塊上，另一端通過(guò)虎克鉸與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相連接，對(duì)接喇叭口裝在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上。該發(fā)明采用2UPS+PPU型并聯(lián)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了兩維移動(dòng)及兩維轉(zhuǎn)動(dòng)，且位置控制具有運(yùn)動(dòng)解耦性，使油料補(bǔ)給達(dá)到自動(dòng)對(duì)接，自由度為4，無(wú)冗余自由度，并聯(lián)機(jī)構(gòu)緊湊，負(fù)載/自重比大，均為低副連接，承載能力高，易于制造和安裝，制造成本低。
[0004]【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】:
附圖1是本發(fā)明并聯(lián)式海上油料補(bǔ)給對(duì)接機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0005]I 一基座 2—虎克鉸 3—支鏈導(dǎo)軌 4 一支鏈滑塊 5—導(dǎo)桿 6—球面副 7—運(yùn)動(dòng)平臺(tái) 8—對(duì)接喇叭口
9一支桿 10—第二基座滑塊 11一第二基座導(dǎo)軌 12—第一基座滑塊 13—第一基座導(dǎo)軌
【具體實(shí)施方式】:下面結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的最佳實(shí)施例，并聯(lián)式海上油料補(bǔ)給對(duì)接機(jī)構(gòu)它由:基座1、虎克鉸2、支鏈導(dǎo)軌3、支鏈滑塊4、導(dǎo)桿5、球面副6、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7、對(duì)接喇叭口 8、支桿9、第二基座滑塊10、第二基座導(dǎo)軌11、第一基座滑塊12、第一基座導(dǎo)軌13構(gòu)成，兩個(gè)對(duì)稱的支鏈導(dǎo)軌3通過(guò)虎克鉸2安裝在基座I上，支鏈滑塊4安裝在支鏈導(dǎo)軌3上，導(dǎo)桿5 —端裝在支鏈滑塊4上，另一端通過(guò)球面副6與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7相連接，第一基座導(dǎo)軌13安裝在基座I上，第一基座滑塊12裝在第一基座導(dǎo)軌13上，第二基座導(dǎo)軌11安裝在第一基座滑塊12上，第二基座導(dǎo)軌11與第一基座導(dǎo)軌13導(dǎo)向垂直，第二基座滑塊10安裝在第二基座導(dǎo)軌11上，支桿9 一端裝在第二基座滑塊10上，另一端通過(guò)虎克鉸與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7相連接，對(duì)接喇叭口 8裝在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7上。該機(jī)構(gòu)的基座I與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7通過(guò)3條運(yùn)動(dòng)支鏈組成并聯(lián)機(jī)構(gòu)，兩個(gè)對(duì)稱的運(yùn)動(dòng)支鏈為UPS型，具有相同的結(jié)構(gòu)形式，第3個(gè)運(yùn)動(dòng)支鏈的結(jié)構(gòu)為pro型，機(jī)構(gòu)為2UPS+PPU型并聯(lián)機(jī)構(gòu)，第一條運(yùn)動(dòng)支鏈和第二條運(yùn)動(dòng)支鏈(即兩個(gè)對(duì)稱的運(yùn)動(dòng)支鏈)的自由度均為6，第三條支鏈的自由度為4，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7相對(duì)基座1的自由度性質(zhì)與支鏈3相同，若定義基座平面的法向?yàn)閆向,第一基座導(dǎo)軌13和第二基座導(dǎo)軌11的導(dǎo)路方向分別為X向和Y向，則運(yùn)動(dòng)平臺(tái)可沿X向和Y向移動(dòng)，以及繞X向和Y向轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一基座導(dǎo)軌13和第二基座導(dǎo)軌11上的第一基座滑塊12和第二基座滑塊10移動(dòng)，改變支桿9的位置，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7的位置改變，電機(jī)驅(qū)動(dòng)支鏈導(dǎo)軌3上的支鏈滑塊4使兩個(gè)對(duì)稱的導(dǎo)桿5伸縮，可根據(jù)不同位置改變運(yùn)動(dòng)平臺(tái)繞X向和Y向的轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)在給定位置下姿態(tài)的調(diào)整，實(shí)時(shí)控制運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7上對(duì)接喇叭口的位置和姿態(tài)，滿足對(duì)接的空間要求，從而實(shí)現(xiàn)油料補(bǔ)給中的自動(dòng)對(duì)接。
【權(quán)利要求】
1.一種并聯(lián)式海上油料補(bǔ)給對(duì)接機(jī)構(gòu)，它由:基座1、虎克鉸2、支鏈導(dǎo)軌3、支鏈滑塊4、導(dǎo)桿5、球面副6、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7、對(duì)接喇叭口 8、支桿9、第二基座滑塊10、第二基座導(dǎo)軌11、第一基座滑塊12、第一基座導(dǎo)軌13構(gòu)成，其特征在于:兩個(gè)對(duì)稱的支鏈導(dǎo)軌(3)通過(guò)虎克鉸（2)安裝在基座(I)上，支鏈滑塊(4)安裝在支鏈導(dǎo)軌(3)上，導(dǎo)桿5 —端裝在支鏈滑塊(4)上，另一端通過(guò)球面副(6)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)相連接，第一基座導(dǎo)軌(13)安裝在基座(I)上，第一基座滑塊(12)裝在第一基座導(dǎo)軌(13)上，第二基座導(dǎo)軌(11)安裝在第一基座滑塊(12)上，第二基座導(dǎo)軌(11)與第一基座導(dǎo)軌(13)導(dǎo)向垂直，第二基座滑塊(10)安裝在第二基座導(dǎo)軌(11)上，支桿(9) 一端裝在第二基座滑塊(10)上，另一端通過(guò)虎克鉸與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)相連接，對(duì)接喇叭口(8)裝在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)上。
【文檔編號(hào)】B67D7/00GK103663330SQ201210363261
【公開(kāi)日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2012年9月26日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月26日
【發(fā)明者】殷寶麟, 于影, 劉桂珍, 李憲芝, 于波, 田雪萍 申請(qǐng)人:佳木斯大學(xué)