專利名稱：擺動型抱袋輸送機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型屬于全自動包裝機械技術領域，具體涉及一種擺動型抱袋輸送機械手，配套于敞口袋全自動包裝碼垛生產流水線上。
技術背景 如業(yè)界所知，敞口袋全自動包裝碼垛生產流水線的主要功能是自動包裝和自動碼垛，自動包裝是主要功能，自動包裝功能主要由如下設備來實現自動定量秤、自動袋庫、自動上袋機械手、自動夾袋機構、自動拍包機構、自動運包小車、封口自動導入機構和自動封口機，這些設備的動作過程依次為自動定量秤對物料定量稱重，自動袋庫提供一個空的敞口袋，上袋機械手提取一個空袋并且將空袋套至自動夾袋機構，自動夾袋機構將袋夾住，定量秤向空袋中卸入稱好的物料，自動拍包機構拍包，自動運包小車將袋抱住即抱包，自動夾袋機構松啟，運包小車從自動夾袋機構處將包運送到封口自動導入機構處由自動封口機封□。在上述過程中，運包小車(即運包裝置)將裝滿物料的滿包從自動夾袋機構上取下運送到自動封口導入機構是一個重要環(huán)節(jié)，因為該環(huán)節(jié)的快慢不僅影響整個自動包裝過程的快慢，而且在運包過程中，包的形狀的好壞也會影響封口的效果。此外運包過程中產生的振動及易損件的磨損也會影響自動包裝的可靠性。已有技術中的運包裝置普遍使用水平運動的運包小車,運包小車在水平導軌上運行，由運包小車在抱住滿包的狀態(tài)下使包在拍包板及輸送機輸送帶上向封口自動導入機構方向水平拖動。存在的缺點之一，運包小車運動速度慢，因為在包的運動過程中，包底在拍包板及輸送帶表面作滑動摩擦運動，因此，阻力大，運動所需的驅動力也就大，運動速度慢；之二，影響上袋機械手的上袋速度，因為必須在運包小車將包運出夾袋機構下方的位置后上袋機械手才能將下一個空袋套到自動夾袋機構上；之三，使用范圍受限制，因為如包中所裝物料比較松軟，則在拖動包的過程中包形易變，從而影響封口的效果，因此使用范圍受限制；之四，功耗大，不利于節(jié)約能源。本申請人進行了專利和非專利文獻檢索，然而未見有得以消除前述缺點的任何可借鑒的技術啟示，為此，本申請人作了積極而有益的設計，下面將要介紹的技術方案便是在這種背景下產生的。
發(fā)明內容本實用新型的任務在于提供一種有助于避免灌裝有物料的包在運動過程中出現與輸送帶之間的滑動摩擦而藉以減小包的運動阻力并且減小運包裝置的驅動力以降低功耗、有利于提高對包的轉移速度而藉以提高灌裝效率和有益于防止包發(fā)生變形而藉以保障封口效果的擺動型抱袋輸送機械手。本實用新型的任務是這樣來完成的，一種擺動型抱袋輸送機械手，包括一機架；一擺架，該擺架樞轉設置在所述機架的頂部；一對彼此的結構相同的并且彼此對應設置的抱袋機構，該對抱袋機構中的其中一個抱袋機構以懸臂狀態(tài)連接在所述的擺架的一端，而另一個抱袋機構同樣以懸臂狀態(tài)連接在所述擺架的另一端，各抱袋機構各包括保持架、擺臂支承架、運動擺臂、平衡臂、一對擺桿和袋體擒持裝置，保持架構成有第一、第二腔室和第三腔室，其中第二腔室位于第一、第三腔室之間，擺臂支承架位于第二腔室內，在該擺臂支承架的兩端的外壁上各具有一擺臂支承架軸，擺臂支承架軸樞軸設置在所述的第二腔室的對應腔壁上，運動擺臂的上端通過第一運動擺臂軸樞轉連接在所述的擺架上，并且該運動擺臂的頂端探出擺架并且構成有一連接頭，該連接頭與用于使運動擺臂的下端張開或回復的抱袋擺臂驅動機構鉸接，而運動擺臂的下端通過第二運動擺臂軸樞軸連接在所述擺臂支承架的一端，平衡臂與運動擺臂縱向并行 ，該平衡臂的上端通過第一平衡臂軸樞軸連接在擺架上，而下端通過第二平衡臂軸樞軸連接在擺臂支承架的另一端，一對擺桿彼此縱向并行，該對擺桿的上端與所述機架活動連接，而下端與所述保持架的所述第一腔室活動連接，袋體擒持裝置與所述的第三腔室相配接，其中，在所述的保持架上并且在對應于所述的第三腔室的部位配設有一袋口夾放機構。在本實用新型的一個具體的實施例中，在所述機架的頂部并且位于機架的寬度方向的居中位置構成有一第一縱梁和一第二縱梁，第一、第二縱梁彼此并行，在該第一、第二縱梁之間設置有一擺臂導軸，其中擺臂導軸朝向第一縱梁的一端轉動地支承在固定于第一縱梁上的第一擺臂導軸軸承座上，并且還探出第一擺臂導軸軸承座與所述擺架的一端樞轉連接，擺臂導軸朝向第二縱梁的一端轉動地支承在固定于第二縱梁上的第二擺臂導軸軸承座上，并且還探出第二擺臂導軸軸承座與所述擺架的另一端樞轉連接。在本實用新型的另一個具體的實施例中，所述的抱袋擺臂驅動機構包括第一作用缸、牽引擺臂、第一牽引連桿和第二牽引連桿，第一作用缸設置在所述擺架的頂部，該第一作用缸的第一作用缸柱與牽引擺臂的上端鉸接，牽引擺臂的中部轉動地支承在擺架上，第一牽引連桿的一端與所述一對抱袋機構中的其中一個抱袋機構的所述運動擺臂的頂端鉸接，而第一牽引桿的另一端與牽引擺臂的上端鉸接，第二牽引桿的一端與一對抱袋機構中的另一個抱袋機構的運動擺臂的頂端鉸接，而第二牽引桿的另一端與牽引擺臂的下端鉸接。在本實用新型的又一個具體的實施例中，在所述的機架的頂部的一側并且位于該一側的居中位置設置有一擺臂驅動機構，該擺臂驅動機構包括一第二作用缸和一作用缸支承座，作用缸支承座固定在所述機架的頂部的一側，并且與所述擺架的長邊方向的一側的居中位置相對應，第二作用缸以45°傾斜狀態(tài)樞軸設置在作用缸支承座上，并且該第二作用缸的第二作用缸柱通過作用缸柱連接座與擺架連接。在本實用新型的再一個具體的實施例中，所述的袋口夾放機構包括第三作用缸、夾腳臂、夾腳和夾掌，第三作用缸設置在所述保持架的底部，并且對應于所述的第三腔室，夾腳臂的下端與第三作用缸的第三作用缸柱連接，而夾腳臂的上端固設有一樞轉座，該樞轉座與第三腔室樞軸連接，夾腳的下端與樞轉座固定連接，夾掌固定在夾腳的上端，在該夾掌的長度方向并且朝向另一個袋口夾放機構的一側固定有一夾瓣。在本實用新型的還有一個具體的實施例中，在所述的第三腔室的彼此面對面的壁體上各開設有掛臂調整孔，所述的袋體擒持裝置掛著在掛臂調整孔上。在本實用新型的更而一個具體的實施例中，所述的第三腔室上并且在朝向所述的另一個袋口夾放機構的一側各延伸有一樞轉座支座，在各樞轉座支座上并且在彼此對應的位置各開設有一樞轉軸頭孔，在所述的樞轉座的兩側各構成有一樞轉軸頭，樞轉軸頭置入于樞轉軸頭孔內。在本實用新型的進而一個具體的實施例中，所述的袋體擒持裝置包括夾爪座、抱袋板和夾爪，夾爪座的兩端各延伸有一掛臂，一對掛臂彼此并行，并且各開設有掛臂孔，由銷軸插入所述掛臂調整孔和掛臂孔將掛臂掛著在所述第三腔室上，抱袋板通過調整螺桿連接在夾爪座上，夾爪固定在夾爪座上，并且對應于所述抱板的下方。本實用新型提供的技術方案相對于已有技術所具有的技術效果之一，可由抱袋機構將灌裝有物料的袋在抱住的狀態(tài)下從自動灌裝機構轉移至輸送帶并行進至自動封口機構封口，因而在轉送過程中已不再由輸送帶托住，可以避免包與輸送帶之間的滑動摩擦而可減小驅動力以降低功耗，并且可避免包產生變形而保障封口效果；之二，擺架驅動機構能使擺架連同抱袋機構在全自動包裝機的自動灌裝機構與封口機構之間擺動，因而可提高灌裝效率；之三，不會象已有技術那樣運包時產生傾斜現象，即使包中裝的物料比較松軟，在 擺動運包時包的形狀保持不變，有利于封口導入，保證了封口的質量；之四，由于運動方式表現為上支點的擺動型的運動方式，且抱包位置在高位，裝有物料的包的運動由高位向低位擺動，部分重力成了擺動的驅動力，因此擺動所需的驅動力小，速度快；之五，可實現送包時包在水平及垂直方向同時運動，既能在水平方向快速送包，又能使包快速下降，讓出上袋機械手上袋的高度空間，使上袋機械手可以提前上袋，從而提高上袋的速度；之六，由于在整個運動過程中沒有滑動摩擦并且振動小，因此噪音小、易損件少和功耗小。

圖I為本實用新型的實施例結構圖。圖2為本實用新型的應用例示意圖。
具體實施方式
為了使專利局的審查員尤其是公眾能夠更加清楚地理解本實用新型的技術實質和有益效果，申請人將在下面以實施例的方式作詳細說明，但是對實施例的描述均不是對本實用新型方案的限制，任何依據本實用新型構思所作出的僅僅為形式上的而非實質性的等效變換都應視為本實用新型的技術方案范疇。實施例請參見圖1，給出了一機架1，該機架I呈框架構造，并且是鏤空的，在機架I的頂部并且位于機架I的寬度方向的中部構成有一第一縱梁11和一第二縱梁12，第一、第二縱梁11、12彼此并行，這里所講的寬度方向是指以圖示位置狀態(tài)的自左側至右側之間的距離。在第一、第二縱梁11、12之間轉動設置有一擺臂導軸13，具體而言，擺臂導軸13的一端轉動地支承在固定于第一縱梁11的長度方向的居中部位的第一擺臂導軸軸承座131上，并且擺臂導軸13的該一端探出第一擺臂導軸軸承座131與下面還要描述的擺架2的一端(圖示的左端)轉動配合，擺臂導軸13的另一端轉動地支承在固定于第二縱梁12上的并且位置與第一擺臂導軸軸承座131相對應的第二擺臂導軸軸承座132上，并且擺臂導軸13的該另一端探出第二擺臂導軸軸承座132與下面還要描述的擺架2的另一端(圖示的右端)轉動配合。以目前的圖I所示的位置狀態(tài)為例，在機架I的上部的前后側各設置有一對緩沖器14，以及在左右側同樣各設置有一緩沖器14，所有緩沖器14設在緩沖器架141上，而緩沖器架141用螺釘固定在機架I上。如前述，擺架2的一端即左端與擺架導軌13的一端樞轉連接，另一端與擺架導軸13的另一端樞轉連接，擺架2呈鏤空狀的構造，整個擺架2位于機架I的頂部。作為本實用新型提供的技術方案的要點給出的一對抱袋機構3的結構彼此相同，該對抱袋機構3中的其中一個即左邊的一個抱袋機構3以懸空狀態(tài)與擺架2的一端(左端)樞軸連接，而另一個即右邊的一個抱袋機構3同樣以懸空狀態(tài)與擺架2的另一端(右端)樞軸連接。一對抱袋機構3各包括保持架31、擺臂支承架32、運動擺臂33、平衡臂34、一對擺桿35和袋體擒持裝置36，保持架31具有第一、第二腔室311、312和第三腔室313，其中，第 二腔室312位于第一、第三腔311、313之間，在第一腔室311的底部構成有一對彼此并行的萬向節(jié)固定座3111，各萬向節(jié)固定座3111上開設有一萬節(jié)螺桿孔31111。在第三腔室313的彼此對應壁體上各開設有數量不受圖示數量限制的掛臂調整孔3131，并且在第三腔室313的對應壁體上，即在開設有掛臂調整孔313的壁體上并且朝向另一個抱袋機構3的一側各延伸有一樞轉座支座3132，在樞轉座支座3132的上部并且在彼此對應的部位各開設有一樞轉軸頭孔31321。擺臂支承架32位于第二腔室312內，在擺臂支承架32的兩端的外壁上各構成有一擺臂支承架軸321，一對擺臂支承架軸321各轉動地支承在擺臂支承架軸承座3211上，而擺臂支承架軸承座3211固定在保持架31上。運動擺臂33的頂端面面上構成有一連接頭331，該連接頭331用于與下面還要詳述的抱袋擺臂驅動機構4連接，運動擺臂33的上端通過第一運動擺臂軸332轉動地支承在一對第一運動擺臂軸承座3321上，而一對第一運動擺臂軸承座3321固定在擺架2的對應壁體上。運動擺臂33的下端通過第二運動擺臂軸333轉動地支承在第二運動擺臂軸承座3331上，而第二運動擺臂軸承座3331固定在前述的擺臂支承架32上，并且位于擺臂支承架32的一端即圖示的右端。平衡臂34的上端由第一平衡臂軸341轉動地支承在一對第一平衡臂軸承座3411上，而一對第一平衡臂軸承座3411固定在擺架2的對應壁體上。平衡臂34的下端通過第二平衡臂軸342轉動地支承在第二平衡臂軸承座3421上，而第二平衡臂軸承座3421固定在擺臂支承架32上，并且位于擺臂支承架32的另一端即圖示的左端。一對擺桿35縱向并行，各擺桿35的上端通過第一萬向節(jié)351與機架I連接，由圖所示，第一萬向節(jié)351上具有一第一萬向節(jié)螺桿3511，該第一萬向節(jié)螺桿3511固定(螺紋配接)在擺桿座3512上，而擺桿座3512固定在機架I上。一對擺桿35的下端通過第二萬向節(jié)352與前述的萬向節(jié)固定座3111連接，由圖所示，在第二萬向節(jié)352上具有一第二萬向節(jié)螺桿3521，該第二萬向節(jié)螺桿3521與前述的萬向節(jié)螺桿孔31111連接。袋體擒持裝置36與前述的第三腔室313相配合，即設置在第三腔室313內。優(yōu)選而非絕對限于的袋體擒持裝置36包括夾爪座361、抱袋板362和夾爪363，夾爪座361的兩端各向上延伸有一掛臂3611, —對掛臂3611彼此并行,并且在各掛臂3611上開設有一組掛臂孔36111，由銷軸36112插入前述的掛臂調整孔3131和掛臂孔36111而將一對掛臂3611掛置在第三腔室313的對應腔臂上，抱袋板362通過調整螺桿3621連接在夾爪座361上，藉由調整螺桿3621的調節(jié)而使一對抱袋機構3的袋體擒持裝置36的抱袋板362之間的距離增大或縮小，以適應對不同規(guī)格或稱不同直徑的灌裝袋10 (圖2示)抱合(抱取)。夾爪363固定在夾爪座361上，并且對應于抱袋板362的下方。如前述，由于抱袋機構3有相同結構的一對，因此袋體擒持裝置36也同樣有相同結構的一對，一對袋體擒持裝置36的抱袋板362彼此對應，對灌裝袋10的袋體抱合(抱住)，而一對夾爪363則對應于灌裝袋10的底部，起到托袋作用。請繼續(xù)見圖1，給出了設置在機架 I的頂部的抱袋擺臂驅動機構4，該抱袋擺臂驅動機構4包括第一作用缸41、牽引擺臂42、第一牽引連桿43和第二牽引連桿44，第一作用缸41既可以是油缸，也可以是氣缸，但優(yōu)選擇用氣缸(本實施例即是)，該第一作用缸41的尾部鉸接在作用缸支座412上，而作用缸支座412固定在擺架2上，第一作用缸41的第一作用缸柱411的第一作用缸柱連接頭4111與牽引擺臂42的上端鉸接，而牽引擺臂42的中部通過擺臂軸421樞軸連接在擺臂軸座4211上，擺臂軸座4211固定在前述的擺架2上。第一牽引連桿43的一端鉸接在一對抱袋機構3的其中一個(圖示左邊的一個)抱袋機構3的運動擺臂33的頂端端面上的連接頭331上，而第一牽引桿43的另一端與牽引擺臂43的上部鉸接。第二牽引桿44的一端與一對抱袋機構3的另一個(圖示右邊的一個)抱袋機構3的運動擺臂33的頂端端面上的連接頭331鉸接，而第二牽引桿44的另一端與牽引擺臂42的下端鉸接。當第一作用缸41的第一作用缸柱411向缸體內回縮時，從而將一對抱袋機構3的一對運動擺臂33的上端朝著彼此靠攏的方向位移，而下端則朝向相互斥開的方向位移，從而使一對保持架31也相互斥開，反之亦然。若一對保持架31相互合攏，則由一對袋體擒持裝置36的一對抱袋板362將灌裝袋10抱住，并且由一對夾爪363對灌裝袋10的底部托護，若一對保持架31相互斥開，則一對抱袋板362及一對夾爪363撤離灌裝袋10。請依然見圖1，給出的擺架驅動機構5包括一第二作用缸51和一作用缸支承座52，作用缸支承座52用螺釘固定在機架I的一側，并且對應于擺架2的長度方向的一側的居中位置，第二作用缸51樞置即樞軸設置在作用缸支承座52上，該第二作用缸51以45°傾斜的傾斜狀態(tài)(第二作用缸柱511朝向上傾斜)樞軸設置在作用缸支承座52上，該第二作用缸51同樣既可擇用油缸，也可選用氣缸，但最好選用氣缸(本實施例即是)，該第二作用缸51的第二作用缸柱511與作用缸柱連接座5111連接，而作用缸柱連接座5111固定于或直接構成于擺架2上。當第二作用缸51工作時，在第二作用缸柱511伸出或縮入缸體的過程中，帶動擺架2作前后擺動。給出的袋口夾放機構6包括第三作用缸61、夾腳臂62、夾腳63和夾掌64，第三作用缸61既可以是油缸，也可以是氣缸，但優(yōu)選擇用氣缸(本實施例即是)，該第三作用缸61的缸體的尾部樞軸連接在作用缸支座612上，而作用缸支座612固定在前述的保持架31上。由于第三作用缸61對應于保持架31的第三腔室313的部位(底部)，因此作用缸支座612固定在第三腔室313的外壁上，第三作用缸61的第三作用缸柱611與夾腳臂62的下端樞軸連接(即為鉸接)，而夾腳臂62的上端固定有一樞轉座621，該樞轉座621的兩側各具有樞轉軸頭6211，該對樞轉軸頭6211與前述的樞轉軸承頭孔31321相配合。夾腳63的下端與樞轉座621固定,而上端供夾掌64固定,夾掌64朝向袋口夾放機構6的一側固定有一夾瓣 641。[0031]由于在一對保持架31上各具有一袋口夾放機構6，因此當一對袋口夾放機構6的第三作用缸61同步工作時，例如第三作用缸柱611向缸體內回縮時，那么一對夾掌64彼此合攏，反之亦然。當一對夾掌64合攏時，則由夾瓣641對敞口的灌裝袋10的袋口夾閉，反之則對袋口釋放。圖中示出的六個(但并不限于六個)緩沖器14的分布狀況為在對應于擺架2的長度方向的兩側各具有兩個緩沖器14，以便對擺架2實施緩沖，在對應于一對抱袋機構3中的左邊的一個抱袋機構3的運動擺臂33的上端的側面具有一個緩沖器14，而在對應于右邊的一個抱袋機構3的運動擺臂33的上端的側面具有一個緩沖器14，以便對運動擺臂33實施緩沖。應用例請參見圖2并且結合圖1，在該圖2中示意了公知的敞口袋全自動包裝碼垛生產流水線的托袋機構7、自動灌裝機構8、轉送機構9a和封口機構％，其中托袋機構7以及自動 灌裝機構8同設于前述的機架I上，托袋機構7位于自動灌裝機構8的下方，封口機構9b位于自動灌裝機構8的一側，轉送機構9a位于封口機構9b的下方。本實用新型提供的擺動型輸送機械手結構在機架I上的位置對應于自動灌裝機構8與轉送機構9a之間，在自動灌裝機構8對敞口袋即灌裝袋10灌裝的過程中，在擺架驅動機構5的作用下使擺架2朝向第三作用缸51的方向擺動(在第三作用缸柱511向缸體內回縮的狀態(tài)下)，由于一對抱袋機構3以懸臂狀態(tài)并且對應地連接在擺架2的兩端，因此由擺架2的擺動而使一對抱袋機構3朝著自動灌裝機構8的方向擺動，并且在之前由抱袋擺臂驅動機構4的作用而使一對保持架31處于張開(斥開)狀態(tài)，一對保持架31對應于灌裝袋10的袋體兩側。當自動灌裝機構8對灌裝袋10灌滿所需份量的物料時，袋口夾放機構6的第三作用缸61工作，由一對夾掌64上的夾瓣641對灌裝袋10的袋口夾閉，與此同時，在抱袋擺臂驅動機構4的第一作用缸41的工作下(第一作用缸柱411向缸體外伸出)，使一對保持架31攜(連同)一對袋體擒持裝置36向著彼此合攏的方向運動，由抱袋板362將灌裝袋10抱住。接著第二作用缸51反向工作，將灌裝有物料的灌裝袋10轉移到轉送機構9a，以供封口機構9b對袋口封合，而后，第三作用缸51再次動作，使一對抱袋機構3再次朝著自動灌裝機構8擺移，依此類推而體現申請人在上面的技術效果欄中所述的技術效果。
權利要求1.一種擺動型抱袋輸送機械手，其特征在于包括一機架(I);一擺架(2)，該擺架(2)樞轉設置在所述機架(I)的頂部；一對彼此的結構相同的并且彼此對應設置的抱袋機構(3)，該對抱袋機構(3)中的其中一個抱袋機構(3)以懸臂狀態(tài)連接在所述的擺架(2)的一端，而另一個抱袋機構(3)同樣以懸臂狀態(tài)連接在所述擺架(2)的另一端，各抱袋機構(3)各包括保持架(31)、擺臂支承架(32)、運動擺臂(33)、平衡臂(34)、一對擺桿(35)和袋體擒持裝置(36)，保持架(31)構成有第一、第二腔室(311、312)和第三腔室(313)，其中第二腔室(312)位于第一、第三腔室(311、313)之間，擺臂支承架(32)位于第二腔室(312)內，在該擺臂支承架(32)的兩端的外壁上各具有一擺臂支承架軸(321)，擺臂支承架軸(321)樞軸設置在所述的第二腔室(312)的對應腔壁上，運動擺臂(33)的上端通過第一運動擺臂軸(332)樞轉連接在所述的擺架(2)上，并且該運動擺臂(33)的頂端探出擺架(2)并且構成有一連接頭(331)，該連接頭(331)與用于使運動擺臂(33)的下端張開或回復的抱袋擺臂驅動機構(4)鉸接，而運動擺臂(33)的下端通過第二運動擺臂軸(333)樞軸連接在所述擺臂支承架(32)的一端，平衡臂(34)與運動擺臂(33)縱向并行，該平衡臂(34)的上端通過第一平衡臂軸(341)樞軸連接在擺架(2)上，而下端通過第二平衡臂軸(342)樞軸連接在擺臂支承架(32)的另一端，一對擺桿(35)彼此縱向并行，該對擺桿(35)的上端與所述機架(I)活動連接，而下端與所述保持架(31)的所述第一腔室(311)活動連接，袋體擒持裝置(36)與所述的第三腔室(313)相配接，其中，在所述的保持架(31)上并且在對應于所述的第三腔室(313)的部位配設有一袋口夾放機構(6)。
2.根據權利要求I所述的擺動型抱袋輸送機械手，其特征在于在所述機架(I)的頂部并且位于機架(I)的寬度方向的居中位置構成有一第一縱梁(11)和一第二縱梁(12)，第一、第二縱梁(11、12)彼此并行，在該第一、第二縱梁(11、12)之間設置有一擺臂導軸(13)，其中擺臂導軸(13)朝向第一縱梁(11)的一端轉動地支承在固定于第一縱梁(11)上的第一擺臂導軸軸承座(131)上，并且還探出第一擺臂導軸軸承座(131)與所述擺架(2)的一端樞轉連接，擺臂導軸(13)朝向第二縱梁(12)的一端轉動地支承在固定于第二縱梁(12)上的第二擺臂導軸軸承座(132)上，并且還探出第二擺臂導軸軸承座(132)與所述擺架(2)的另一端樞轉連接。
3.根據權利要求I所述的擺動型抱袋輸送機械手，其特征在于所述的抱袋擺臂驅動機構(4)包括第一作用缸(41)、牽引擺臂(42)、第一牽引連桿(43)和第二牽引連桿(44)，第一作用缸(41)設置在所述擺架(2)的頂部，該第一作用缸(41)的第一作用缸柱(411)與牽引擺臂(42)的上端鉸接，牽引擺臂(42)的中部轉動地支承在擺架(2)上，第一牽引連桿(43)的一端與所述一對抱袋機構(3)中的其中一個抱袋機構(3)的所述運動擺臂(33)的頂端鉸接，而第一牽引桿(43)的另一端與牽引擺臂(42)的上端鉸接，第二牽引桿(44)的一端與一對抱袋機構(3)中的另一個抱袋機構(3)的運動擺臂(33)的頂端鉸接，而第二牽引桿(44)的另一端與牽引擺臂(42)的下端鉸接。
4.根據權利要求I所述的擺動型抱袋輸送機械手，其特征在于在所述的機架(I)的頂部的一側并且位于該一側的居中位置設置有一擺臂驅動機構(5)，該擺臂驅動機構(5)包括一第二作用缸(51)和一作用缸支承座(52)，作用缸支承座(52)固定在所述機架(I)的頂部的一側，并且與所述擺架(2)的長邊方向的一側的居中位置相對應，第二作用缸(51)以45°傾斜狀態(tài)樞軸設置在作用缸支承座(52)上，并且該第二作用缸(51)的第二作用缸柱(511)通過作用缸柱連接座(5111)與擺架(2)連接。
5.根據權利要求I所述的擺動型抱袋輸送機械手，其特征在于所述的袋口夾放機構(6)包括第三作用缸(61)、夾腳臂(62)、夾腳(63)和夾掌(64)，第三作用缸(61)設置在所述保持架(31)的底部，并且對應于所述的第三腔室(313)，夾腳臂(62)的下端與第三作用缸(61)的第三作用缸柱(611)連接，而夾腳臂(62)的上端固設有一樞轉座(621)，該樞轉座(621)與第三腔室(313)樞軸連接，夾腳￠3)的下端與樞轉座(621)固定連接，夾掌(64)固定在夾腳(63)的上端，在該夾掌(64)的長度方向并且朝向另一個袋口夾放機構(6)的一側固定有一夾瓣(641)。
6.根據權利要求5所述的擺動型抱袋輸送機械手，其特征在于在所述的第三腔室(313)的彼此面對面的壁體上各開設有掛臂調整孔(3131)，所述的袋體擒持裝置(36)掛著在掛臂調整孔(3131)上。
7.根據權利要求5所述的擺動型抱袋輸送機械手，其特征在于所述的第三腔室(313)上并且在朝向所述的另一個袋口夾放機構(6)的一側各延伸有一樞轉座支座(3132)，在各樞轉座支座(3132)上并且在彼此對應的位置各開設有一樞轉軸頭孔(31321)，在所述的樞轉座￠21)的兩側各構成有一樞轉軸頭(6211)，樞轉軸頭￠211)置入于樞轉軸頭孔(31321)內。
8.根據權利要求6所述的擺動型抱袋輸送機械手，其特征在于所述的袋體擒持裝置(36)包括夾爪座(361)、抱袋板(362)和夾爪(363)，夾爪座(361)的兩端各延伸有一掛臂(3611)，一對掛臂(3611)彼此并行，并且各開設有掛臂孔(36111)，由銷軸(36112)插入所述掛臂調整孔(3131)和掛臂孔(36111)將掛臂(3611)掛著在所述第三腔室(313)上，抱袋板(362)通過調整螺桿(3621)連接在夾爪座(361)上，夾爪(363)固定在夾爪座(361)上，并且對應于所述抱板(362)的下方。
專利摘要一種擺動型抱袋輸送機械手，屬于全自動包裝機械技術領域。包括機架；擺架，設置在機架的頂部；一對抱袋機構，其中一個抱袋機構連接在擺架的一端，另一個抱袋機構連接在擺架的另一端，各抱袋機構各包括保持架、擺臂支承架、運動擺臂、平衡臂、一對擺桿和袋體擒持裝置。優(yōu)點在轉送過程中已不再由輸送帶托住，可以避免包與輸送帶之間的滑動摩擦而可減小驅動力以降低功耗，并且可避免包產生變形而保障封口效果；提高灌裝效率；保證封口的質量；擺動所需的驅動力小，速度快；能在水平方向快速送包，使包快速下降，讓出上袋機械手上袋的高度空間，使上袋機械手可以提前上袋，從而提高上袋的速度；噪音小、易損件少和功耗小。
文檔編號B65G47/90GK202542456SQ20122017371
公開日2012年11月21日 申請日期2012年4月23日 優(yōu)先權日2012年4月23日
發(fā)明者程國清 申請人:常熟三禾精工科技有限公司