專利名稱：裝箱系統(tǒng)及其包裝箱輸送線的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及裝箱系統(tǒng)及其包裝箱輸送線，更具體地說，涉及采用隔擋的裝箱系統(tǒng)及其包裝箱輸送線。
背景技術(shù)：
目前業(yè)界裝箱系統(tǒng)主要包括裝箱物輸送線、包裝箱輸送線、抓取機(jī)器人、裝箱物位置感應(yīng)裝置、包裝箱位置感應(yīng)裝置和控制器組成。裝箱主要方式通過裝箱物輸送線和包裝箱輸送線上的傳感器或者攝像頭感應(yīng)裝箱物和包裝箱位置，并將感應(yīng)信號(hào)輸送給控制器，控制器控制抓取機(jī)器人來抓取設(shè)定數(shù)量的裝箱物，放置于包裝箱內(nèi)完成裝箱過程。裝箱物可以是奶包、巧克力等。現(xiàn)有的裝箱系統(tǒng)至少有如下技術(shù)缺陷之一包裝箱和包裝箱輸送線之間存在滑動(dòng)；和傳統(tǒng)的步進(jìn)輸送控制通常采用伺服馬達(dá)或者步進(jìn)馬達(dá)，成本比較高。

實(shí)用新型內(nèi)容針對(duì)上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種包裝箱輸送線，其包括至少一條用于支撐包裝箱的托板，其沿輸送方向布置；和至少一條帶有彼此之間存在間隔的多個(gè)隔板的傳動(dòng)帶，其可由所述傳動(dòng)帶帶動(dòng)并且沿輸送方向相對(duì)于所述托板運(yùn)動(dòng)；其中所述托板包括用于支撐包裝箱的支撐板面；所述托板的支撐板面與所述傳動(dòng)帶的帶面處于不同平面；以及所述隔板伸向并且進(jìn)入臨近所述支撐板面的所述托板的側(cè)方。通過上述配置，包裝箱前進(jìn)動(dòng)力由從傳動(dòng)帶的帶面伸出的隔板帶動(dòng)，使包裝箱始終與隔板接觸，保證了包裝箱位置的一致性；這有效防止了通過輸送帶帶動(dòng)包裝箱時(shí)產(chǎn)生的打滑現(xiàn)象。最好，包裝箱輸送線還包括驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)帶的電動(dòng)機(jī)；檢測所述隔板經(jīng)過第一位置的第一感應(yīng)裝置，其位于所述傳動(dòng)帶的一側(cè)；接收來自第一感應(yīng)裝置的檢測信號(hào)并且基于所述信號(hào)控制所述電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)運(yùn)行的輸送線控制器。此種方式通過普通電動(dòng)機(jī)配合感應(yīng)裝置代替伺服馬達(dá)或步進(jìn)馬達(dá)，實(shí)現(xiàn)了步進(jìn)的功能，有效地節(jié)約了成本。根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)方面，提供包括上述包裝箱輸送線的裝箱系統(tǒng)，該系統(tǒng)還包括與所述包裝箱輸送線平行布置的裝箱物輸送線；檢測裝箱物經(jīng)過第二位置的第二感應(yīng)裝置，其位于裝箱物輸送線的一側(cè)；至少一部抓取機(jī)器人，其工作區(qū)域位于所述包裝箱輸送線和所述裝箱物輸送線的上方；根據(jù)第一感應(yīng)裝置和第二感應(yīng)裝置的檢測信號(hào)，按照所述步進(jìn)節(jié)拍控制所述抓取機(jī)器人抓取裝箱物并且將其放置于包裝箱內(nèi)的系統(tǒng)控制器。通過采用該系統(tǒng)，包裝箱前進(jìn)動(dòng)力由從傳動(dòng)帶的帶面伸出的隔板帶動(dòng)，使包裝箱始終與隔板接觸，保證了包裝箱位置的一致性；這有效防止了通過輸送帶帶動(dòng)包裝箱時(shí)產(chǎn)生的打滑現(xiàn)象；此外，通過普通電動(dòng)機(jī)配合感應(yīng)裝置代替伺服馬達(dá)或步進(jìn)馬達(dá)，實(shí)現(xiàn)了步進(jìn)的功能，有效地節(jié)約了成本。
圖1A示出根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的包裝箱輸送線的三視圖；圖1B示出圖1A所示包裝箱輸送線的立體圖；圖2A示出根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)實(shí)施例的包裝箱輸送線的三視圖；圖2B示出圖2A所示包裝箱輸送線的立體圖；圖3A示出根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)實(shí)施例的包裝箱輸送線的三視圖；圖3B示出圖3A所示包裝箱輸送線的立體圖；和圖4A和4B分別示出采用根據(jù)圖1A和IB所示包裝箱輸送線的裝箱系統(tǒng)的主視圖和俯視圖。
具體實(shí)施方式
圖1A示出根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例的包裝箱輸送線的三視圖。圖1B示出圖1A所示包裝箱輸送線的立體圖。如圖1A和IB所示，包裝箱輸送線I包括用于支撐包裝箱的第一托板100和第二托板101和帶有彼此之間存在間隔的多個(gè)隔板110的傳動(dòng)帶11。隔板110可由傳動(dòng)帶11帶動(dòng)并且沿輸送方向A相對(duì)于第一托板100和第二托板101運(yùn)動(dòng)。第一托板100和第二托板101沿輸送方向A布置，并且分別包括用于支撐包裝箱的第一支撐板面Pl和第二支撐板面P2。第一托板100的第一支撐板面Pl和第二托板101的第二支撐板面P2彼此平行且在同一平面上。第一支撐板面Pl和第二支撐板面P2與傳動(dòng)帶11的帶面PT平行且與傳動(dòng)帶11的帶面PT處于不同平面，這可以保證由第一支撐板面Pl和第二支撐板面P2支撐的包裝箱與傳動(dòng)帶11及其帶面PT分離。第一托板100和第二托板101之間存在間隙。隔板110從傳動(dòng)帶11的帶面PT伸出，經(jīng)過第一托板100和第二托板101之間的間隙和第一支撐板面Pl和第二支撐板面P2，進(jìn)入臨近第一支撐板面Pl和第二支撐板面P2的第一托板100和第二托板101的側(cè)方B，這可以保證隔板110進(jìn)入包裝箱的輸送路徑并可以與包裝箱的側(cè)壁接觸進(jìn)而在傳動(dòng)帶11的帶動(dòng)下推動(dòng)包裝箱沿輸送方向A在第一支撐板面Pl和第二支撐板面P2上滑動(dòng)前進(jìn)。例如，第一托板100和第二托板101的側(cè)方B與包裝箱的輸送路徑重合或者包括包裝箱的輸送路徑。最好，第一托板100還包括與第一支撐板面Pl垂直并且從第一支撐板面Pl遠(yuǎn)離傳動(dòng)帶11的一側(cè)伸出的第一隔擋BI ;以及第二托板101還包括與第二支撐板面P2垂直并且從第二支撐板面P2遠(yuǎn)離所述傳動(dòng)帶11的一側(cè)伸出的第二隔擋B2。其可以防止包裝箱的側(cè)滑。通過采用上述布置，第一托板100和第二托板101的第一支撐板面Pl和第二支撐板面P2可用于支撐包裝箱，從而保證包裝箱在支撐方向上與第一托板100和第二托板101保持相對(duì)靜止；第一隔擋BI和第二隔擋B2防止包裝箱側(cè)滑，保證了包裝箱在支撐板面的垂直方向的位置一致性。從傳動(dòng)帶11的帶面PT伸出的隔板110進(jìn)入的第一托板100和第二托板101的側(cè)方B，從而在傳動(dòng)帶11的帶動(dòng)下可以推動(dòng)同樣位于第一托板100和第二托板101的側(cè)方B的包裝箱沿輸送方向A在第一支撐板面Pl和第二支撐板面P2上滑動(dòng)；即在包裝箱進(jìn)入包裝箱輸送線I后，包裝箱與傳動(dòng)帶11的帶面PT分離，由第一托板100和第二托板101托起包裝箱，包裝箱前進(jìn)動(dòng)力由從傳動(dòng)帶11的帶面PT伸出的隔板110帶動(dòng)，使包裝箱始終與隔板110接觸，保證了包裝箱位置的一致性；這有效防止了通過輸送帶帶動(dòng)包裝箱時(shí)產(chǎn)生的打滑現(xiàn)象。最好，包裝箱輸送線I還包括驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)帶11的電動(dòng)機(jī)13和跟蹤傳動(dòng)帶11位置的編碼器14 ;檢測隔板110經(jīng)過第一位置C的第一感應(yīng)裝置15，其位于傳動(dòng)帶11的一側(cè)；和接收來自第一感應(yīng)裝置15的檢測信號(hào)并且基于所述信號(hào)控制電動(dòng)機(jī)13實(shí)現(xiàn)步進(jìn)運(yùn)行的輸送線控制器(未示出)。電動(dòng)機(jī)13驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)帶11運(yùn)動(dòng)，隔板110在傳動(dòng)帶11上，跟隨傳動(dòng)帶11運(yùn)動(dòng)，第一感應(yīng)裝置15位于包裝箱輸送線上，檢測隔板110并將檢測信號(hào)發(fā)送給輸送線控制器，輸送線控制器根據(jù)接收的第一感應(yīng)裝置15的檢測信號(hào)，控制電動(dòng)機(jī)13啟動(dòng)和停止。此種方式通過普通電動(dòng)機(jī)13配合感應(yīng)裝置15代替伺服馬達(dá)或步進(jìn)馬達(dá)，實(shí)現(xiàn)了步進(jìn)的功能，有效地節(jié)約了成本。第一感應(yīng)裝置15可以為光電傳感器/接近傳感器/接近開關(guān)/攝像頭。其位置在包裝箱輸送線I上，可以在能夠檢測到隔板的任意位置安裝。例如 I選用光電傳感器，安裝在傳動(dòng)帶11的一側(cè)，檢測傳動(dòng)帶11下面的隔板，或者安裝在第一托板100或第二托板101下方，通過第一托板/第二托板與傳動(dòng)帶帶面的之間的間隙檢測隔板。2可以選用接近傳感器，安裝在隔板110的一側(cè)。可以通過區(qū)別隔板110與紙箱材質(zhì)的不同而檢測隔板110。如在隔板110安裝金屬鑲件。3可以選用接近開關(guān)，安裝在傳動(dòng)帶11的一側(cè)，檢測傳動(dòng)帶11下面的隔板110。4可以選用攝像頭，安裝在傳動(dòng)帶11的一側(cè)，通過視覺檢測隔板110。圖2A示出根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)實(shí)施例的包裝箱輸送線的三視圖。圖2B示出圖2A所示包裝箱輸送線的立體圖。如圖2A和2B所示，包裝箱輸送線2包括沿輸送方向A布置的托板20和帶有彼此之間存在間隔的多個(gè)隔板210的傳動(dòng)帶21。隔板210可由傳動(dòng)帶21帶動(dòng)并且沿輸送方向A相對(duì)于托板20運(yùn)動(dòng)。托板20包括用于支撐包裝箱的支撐板面P。托板20的支撐板面P與傳動(dòng)帶21的帶面PT處于不同平面并且彼此垂直，這可以保證由托板20的支撐板面P支撐的包裝箱與傳動(dòng)帶21及其帶面PT分離。隔板210伸向并且進(jìn)入臨近支撐板面P的托板20的側(cè)方B，這可以保證隔板210進(jìn)入包裝箱的輸送路徑并可以與包裝箱的側(cè)壁接觸進(jìn)而在傳動(dòng)帶21的帶動(dòng)下推動(dòng)包裝箱沿輸送方向A在托板20的支撐板面P上滑動(dòng)前進(jìn)。例如，托板20的支撐板面P的側(cè)方B與包裝箱的輸送路徑重合或者包括包裝箱的輸送路徑。通過采用上述布置，托板20的支撐板面P可用于支撐包裝箱，從而保證包裝箱在支撐方向上與托板20保持相對(duì)靜止；從傳動(dòng)帶21的帶面PT伸出的隔板210進(jìn)入的托板20的側(cè)方B，從而在傳動(dòng)帶21的帶動(dòng)下可以推動(dòng)同樣位于托板20的側(cè)方B的包裝箱沿輸送方向A在支撐板面P上滑動(dòng)；即在包裝箱進(jìn)入包裝箱輸送線2后，包裝箱與傳動(dòng)帶21的帶面PT分離，由托板20托起包裝箱，包裝箱前進(jìn)動(dòng)力由從傳動(dòng)帶21的帶面PT伸出的隔板210帶動(dòng)，使包裝箱始終與隔板210接觸，保證了包裝箱位置的一致性；這有效防止了通過輸送帶帶動(dòng)包裝箱時(shí)產(chǎn)生的打滑現(xiàn)象。最好，托板20還包括與支撐板面P垂直并且從支撐板面P的兩側(cè)伸出的第一隔擋BI和第二隔擋B2。其可以防止包裝箱的側(cè)滑。最好，包裝箱輸送線2還包括驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)帶21的電動(dòng)機(jī)23和跟蹤傳動(dòng)帶21位置的編碼器24 ;檢測隔板210經(jīng)過第一位置C的第一感應(yīng)裝置25，其位于傳動(dòng)帶21的一側(cè)；和接收來自第一感應(yīng)裝置25的檢測信號(hào)并且基于所述信號(hào)控制電動(dòng)機(jī)23實(shí)現(xiàn)步進(jìn)運(yùn)行的輸送線控制器(未示出)。電動(dòng)機(jī)23驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)帶21運(yùn)動(dòng)，隔板210在傳動(dòng)帶21上，跟隨傳動(dòng)帶21運(yùn)動(dòng)，第一感應(yīng)裝置25位于包裝箱輸送線上，檢測隔板210并將檢測信號(hào)發(fā)送給輸送線控制器，輸送線控制器根據(jù)接收的第一感應(yīng)裝置25的檢測信號(hào)，控制電動(dòng)機(jī)23啟動(dòng)和停止。此種方式通過普通電動(dòng)機(jī)23配合感應(yīng)裝置25代替伺服馬達(dá)或步進(jìn)馬達(dá)，實(shí)現(xiàn)了步進(jìn)的功能，有效地節(jié)約了成本。第一感應(yīng)裝置25可以為光電傳感器/接近傳感器/接近開關(guān)/攝像頭。其位置在包裝箱輸送線2上，可以在能夠檢測到隔板的任意位置安裝。例如I選用光電傳感器，安裝在傳動(dòng)帶21的一側(cè)。如檢測傳動(dòng)帶21遠(yuǎn)離包裝箱一側(cè)的隔板，2可以選用接近傳感器，安裝在隔板210的一側(cè)?？梢酝ㄟ^區(qū)別隔板210與紙箱材質(zhì)的不同而檢測隔板210。如在隔板210安裝金屬鑲件。3可以選用接近開關(guān)，安裝在傳動(dòng)帶21的一側(cè)。如檢測傳動(dòng)帶21遠(yuǎn)離包裝箱一側(cè)的隔板4可以選用攝像頭，安裝在傳動(dòng)帶21的一側(cè)，通過視覺檢測隔板210。圖3A示出根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)實(shí)施例的包裝箱輸送線的三視圖。圖3B示出圖3A所示包裝箱輸送線的立體圖。如圖3A和3B所示，包裝箱輸送線3包括沿輸送方向A布置托板30和分別帶有彼此之間存在間隔的多個(gè)第一隔板3100和第二隔板3110的第一傳動(dòng)帶310和第二傳動(dòng)帶311 ;第一隔板3100和第二隔板3110位于同一平面內(nèi)。第一隔板3100和第二隔板3110可分別由第一傳動(dòng)帶310和第二傳動(dòng)帶311帶動(dòng)并且沿輸送方向A相對(duì)于托板30運(yùn)動(dòng)。托 板30包括用于支撐包裝箱的支撐板面P。第一傳動(dòng)帶310的帶面PTl和第二傳動(dòng)帶311的帶面PT2位于同一平面內(nèi)并且與支撐板面P平行；第一傳動(dòng)帶310的帶面PTl和第二傳動(dòng)帶311的帶面PT2與支撐板面P處于不同平面內(nèi)，這可以保證由支撐板面P支撐的包裝箱與第一傳動(dòng)帶310和第二傳動(dòng)帶311及其帶面PT1，PT2分離。第一傳動(dòng)帶310和第二傳動(dòng)帶311之間存在間隙。第一隔板3100和第二隔板3110經(jīng)過支撐板面P并且伸向并且進(jìn)入臨近支撐板面P的托板30的側(cè)方B，這可以保證隔板310進(jìn)入包裝箱的輸送路徑并可以與包裝箱的側(cè)壁接觸進(jìn)而在第一傳動(dòng)帶310和第二傳動(dòng)帶311的帶動(dòng)下推動(dòng)包裝箱沿輸送方向A在支撐板面P上滑動(dòng)前進(jìn)。例如，托板30的側(cè)方B與包裝箱的輸送路徑重合或者包括包裝箱的輸送路徑。通過采用上述布置，托板30的支撐板面P可用于支撐包裝箱，從而保證包裝箱在支撐方向上與托板30保持相對(duì)靜止；從第一傳動(dòng)帶310和第二傳動(dòng)帶311的帶面PT1，PT2伸出的第一隔板3100和第二隔板3110進(jìn)入的托板30的側(cè)方B，從而在第一傳動(dòng)帶310和第二傳動(dòng)帶311的帶動(dòng)下可以推動(dòng)同樣位于托板30的側(cè)方B的包裝箱沿輸送方向A在支撐板面P上滑動(dòng)；即在包裝箱進(jìn)入包裝箱輸送線3后，包裝箱與第一傳動(dòng)帶310和第二傳動(dòng)帶311的帶面ΡΤ1，ΡΤ2分離，由托板30托起包裝箱，包裝箱前進(jìn)動(dòng)力由從第一傳動(dòng)帶310和第二傳動(dòng)帶311的帶面ΡΤ1，ΡΤ2伸出的第一隔板3100和第二隔板3110帶動(dòng)，使包裝箱始終與第一隔板3100和第二隔板3110接觸，保證了包裝箱位置的一致性；這有效防止了通過輸送帶帶動(dòng)包裝箱時(shí)產(chǎn)生的打滑現(xiàn)象。最好，包裝箱輸送線3還包括驅(qū)動(dòng)第一傳動(dòng)帶310和第二傳動(dòng)帶311的電動(dòng)機(jī)33和跟蹤傳動(dòng)帶310和311位置的編碼器34 ;檢測第一隔板3100和第二隔板3110經(jīng)過第一位置C的第一感應(yīng)裝置35，其位于第一傳動(dòng)帶310和第二傳動(dòng)帶311的一側(cè)；和接收來自第一感應(yīng)裝置35的檢測信號(hào)并且基于所述信號(hào)控制電動(dòng)機(jī)33實(shí)現(xiàn)步進(jìn)運(yùn)行的輸送線控制器(未不出)電動(dòng)機(jī)33驅(qū)動(dòng)第一傳動(dòng)帶310和第二傳動(dòng)帶311同時(shí)運(yùn)動(dòng),第一隔板3100在傳動(dòng)帶310上，跟隨傳動(dòng)帶310運(yùn)動(dòng)，第二隔板3110在傳動(dòng)帶311上，跟隨傳動(dòng)L，LL帶311運(yùn)動(dòng)，第一感應(yīng)裝置35位于包裝箱輸送線上，檢測第一隔板3100或第二隔板3110并將檢測信號(hào)發(fā)送給輸送線控制器，輸送線控制器根據(jù)接收的第一感應(yīng)裝置35的檢測信號(hào)，控制電動(dòng)機(jī)33啟動(dòng)和停止。此種方式通過普通電動(dòng)機(jī)33配合感應(yīng)裝置35代替伺服馬達(dá)或步進(jìn)馬達(dá)，實(shí)現(xiàn)了步進(jìn)的功能，有效地節(jié)約了成本。第一感應(yīng)裝置35可以為光電傳感器/接近傳感器/接近開關(guān)/攝像頭。其位置在包裝箱輸送線3上，可以在能夠檢測到隔板的任意位置安裝。例如I選用光電傳感器，安裝在第一傳動(dòng)帶310或第二傳動(dòng)帶311的一側(cè)，檢測第一傳動(dòng)帶310或第二傳動(dòng)帶311下面的隔板，或者安裝在托板30的下方，通過托板30與第一傳動(dòng)帶310或第二傳動(dòng)帶311帶面PTl或PT2的之間的間隙檢測隔板。2可以選用接近傳感器，安裝在第一傳動(dòng)帶310或第二傳動(dòng)帶311的一側(cè)?？梢酝ㄟ^區(qū)別第一隔板3100或第二隔板3110與紙箱材質(zhì)的不同而檢測第一隔板3100或第二隔板3110。如在第一隔板3100或第二隔板3110安裝金屬鑲件。3可以選用接近開關(guān)，安裝在第一傳動(dòng)帶310或第二傳動(dòng)帶311的一側(cè)，檢測第一傳動(dòng)帶310或第二傳動(dòng)帶311下面的在第一隔板3100或第二隔板31104可以選用攝像頭，安裝在安裝在第一傳動(dòng)帶310或第二傳動(dòng)帶311的一側(cè)，通過視覺檢測第一隔板3100或第二隔板3110。最好，包裝箱輸送線3還包括與支撐板面P垂直并且位于第一傳動(dòng)帶310和第二傳動(dòng)帶320兩側(cè)的第一隔擋BI和第二隔擋B2。其可以防止包裝箱的側(cè)滑。傳動(dòng)帶11，傳動(dòng)帶21，第一傳動(dòng)帶310或第二傳動(dòng)帶311可以為同步帶或拖鏈或鏈條或鏈板。隔板之間的間隔可以為等間隔設(shè)計(jì)和不等間隔設(shè)計(jì)。當(dāng)?shù)乳g隔設(shè)計(jì)時(shí)，感應(yīng)裝置可以安裝在能夠感應(yīng)到隔板的輸送線的任意位置。不等間隔設(shè)計(jì)可以根據(jù)設(shè)計(jì)需要設(shè)定間距大??；如果傳動(dòng)帶是鏈板或拖鏈，當(dāng)輸送線由于工作一段時(shí)間而被拉長時(shí)，可以拆掉某段鏈節(jié)繼續(xù)使用。在控制上，感應(yīng)隔板的感應(yīng)裝置可以安裝在機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)的指定位置，或者配合編碼器使用，安裝在能夠感應(yīng)隔板的輸送線的任意位置。最好,在傳動(dòng)帶11，傳動(dòng)帶21,第一傳動(dòng)帶310或第二傳動(dòng)帶311配備有實(shí)時(shí)跟蹤傳動(dòng)帶位置的編碼器，其位置可以在傳動(dòng)帶上減速機(jī)輸出端軸向位置，由與減速機(jī)輸出端相連結(jié)的軸帶動(dòng)，或者位于傳動(dòng)帶上，通過一個(gè)和傳動(dòng)帶接觸的輔助輪帶動(dòng)，輸送線控制器可以根據(jù)編碼器反饋信號(hào)跟蹤傳動(dòng)帶位置并找到在運(yùn)動(dòng)過程中紙箱的位置，這使得定位精度得到進(jìn)一步提聞。圖1A、1B、3A和3B所示的包裝箱輸送線中的托板可以由圓管或者棒替代。圖4A和4B分別示出采用根據(jù)圖1A和IB所示包裝箱輸送線的裝箱系統(tǒng)的主視圖和俯視圖。如圖4A和4B所示，裝箱系統(tǒng)4包括包裝箱輸送線1，與包裝箱輸送線I平行布置的裝箱物輸送線40，檢測裝箱物經(jīng)過第二位置的第二感應(yīng)裝置41，至少一部抓取機(jī)器人42和系統(tǒng)控制器(未示出)；第二感應(yīng)裝置41位于裝箱物輸送線40的一側(cè)，例如[0047]I第二感應(yīng)裝置41為攝像頭，安裝在裝箱物輸送線的一側(cè)，利用視覺感應(yīng)和定位裝箱物。2第二感應(yīng)裝置41為光電傳感器，安裝在裝箱物輸送線的一側(cè)。3第二感應(yīng)裝置41為接近開關(guān)，如安裝在裝箱物輸送線的上方。抓取機(jī)器人42工作區(qū)域位于包裝箱輸送線I和裝箱物輸送線40的上方，能夠保證機(jī)器人從裝箱物輸送線上抓取裝箱物并將其放置在包裝箱輸送線上的包裝箱內(nèi)。系統(tǒng)控制器根據(jù)第一感應(yīng)裝置和第二感應(yīng)裝置41的檢測信號(hào)，按照步進(jìn)節(jié)拍控制抓取機(jī)器人42抓取設(shè)定數(shù)目的裝箱物并且將其放置于相應(yīng)的包裝箱內(nèi)。抓取機(jī)器人42可以為多臺(tái)抓取機(jī)器人，工作區(qū)域位于包裝箱輸送線I和裝箱物輸送線40的上方，沿輸送線方向A布置。裝箱系統(tǒng)4還包裝箱緩存輸送線44，其輸出端與包裝箱輸送線I的輸入端對(duì)接；和位于包裝箱緩存輸送線44的輸出端并且受所述系統(tǒng)控制器控制的阻擋機(jī)構(gòu)，比如夾持氣缸45。裝箱系統(tǒng)4的工作流程包裝箱緩存輸送線44和包裝箱輸送線I帶動(dòng)包裝箱運(yùn)動(dòng)，裝箱物輸送線40帶動(dòng)裝箱物運(yùn)動(dòng)；包裝箱輸送線I和裝箱物輸送線40分別經(jīng)過至少一個(gè)抓取機(jī)器人42下方位置；裝箱物位置感應(yīng)裝置設(shè)置在裝箱物輸送線40上，能夠感應(yīng)裝箱物位置并將感應(yīng)位置傳輸給控制器；第三感應(yīng)裝置設(shè)置在包裝箱緩存輸送線44上，能夠感應(yīng)包裝箱進(jìn)入包裝箱輸送線1，包裝箱輸送線I每次運(yùn)行設(shè)定的步長，包裝箱第一感應(yīng)裝置將步進(jìn)輸送線將信號(hào)傳輸給輸送線控制器和系統(tǒng)控制器，系統(tǒng)控制器控制抓取機(jī)器人42抓取設(shè)定數(shù)量的裝箱物，并按照要求排列將裝箱物放置在相應(yīng)的包裝箱內(nèi)，從而完成裝箱動(dòng)作。包裝箱緩存輸送線44的工作方式包裝箱緩存輸送線44帶動(dòng)包裝箱，當(dāng)包裝箱到達(dá)第三感應(yīng)裝置46的時(shí)候，包裝箱夾持氣缸45伸出夾緊包裝箱；包裝箱夾持氣缸45退回，包裝箱向前運(yùn)動(dòng)，一個(gè)包裝箱進(jìn)入到包裝箱輸送線1，第三感應(yīng)裝置46感應(yīng)到下一個(gè)包裝箱，包裝箱夾持氣缸45伸出夾緊該包裝箱，實(shí)現(xiàn)與上一個(gè)包裝箱分離。包裝箱輸送線I的工作方式采用普通電機(jī)外加傳感器輔助控制模式，輸送線上設(shè)計(jì)有隔板，每兩個(gè)隔板間可存放一個(gè)包裝箱，第一感應(yīng)裝置15感應(yīng)到隔板則輸送線停止，再運(yùn)行時(shí)，檢測到下一個(gè)隔板同樣包裝箱輸送線I停止。通過在系統(tǒng)控制器和輸送線控制器的控制下，包裝箱輸送線I和包裝箱緩存輸送線44配合使用，保證輸送線每運(yùn)行一次使一個(gè)包裝箱進(jìn)入到步進(jìn)輸送線I的隔板之間。輸送線控制器和系統(tǒng)控制器可以集成為一個(gè)控制器。輸送線控制器也可以作為系統(tǒng)控制器的一個(gè)組成部分。裝箱系統(tǒng)4的包裝箱輸送線I可以由包裝箱輸送線2或包裝箱輸送線3來替代。雖然已參照本實(shí)用新型的某些優(yōu)選實(shí)施例示出并描述了本實(shí)用新型，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)明白，在不背離由所附權(quán)利要求書所限定的本實(shí)用新型的精神和范圍的情況下，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對(duì)其做出各種變化。
權(quán)利要求1.一種包裝箱輸送線，其特征在于包括 至少一條用于支撐包裝箱的托板，其沿輸送方向布置；和 至少一條帶有彼此之間存在間隔的多個(gè)隔板的傳動(dòng)帶，其可由所述傳動(dòng)帶帶動(dòng)并且沿輸送方向相對(duì)于所述托板運(yùn)動(dòng)； 其中 所述托板包括用于支撐包裝箱的支撐板面； 所述托板的支撐板面與所述傳動(dòng)帶的帶面處于不同平面；以及 所述隔板伸向并且進(jìn)入臨近所述支撐板面的所述托板的側(cè)方。
2.如權(quán)利要求1所述的包裝箱輸送線，其特征在于還包括 驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)帶的電動(dòng)機(jī)； 檢測所述隔板經(jīng)過第一位置的第一感應(yīng)裝置，其位于所述傳動(dòng)帶的一側(cè)； 接收來自第一感應(yīng)裝置的檢測信號(hào)并且基于所述信號(hào)控制所述電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)運(yùn)行的輸送線控制器。
3.如權(quán)利要求1所述的包裝箱輸送線，其特征在于 所述至少一條托板包括第一托板和第二托板； 所述至少一條傳動(dòng)帶包括一條傳動(dòng)帶，其中所述傳動(dòng)帶的帶面與所述支撐板面平行； 第一托板和第二托板之間存在間隙； 所述支撐板面分別包括第一托板的第一支撐板面和第二托板的第二支撐板面，第一支撐板面和第二支撐板面在同一平面； 所述傳動(dòng)帶的帶面平行于支撐板面；以及 所述隔板經(jīng)過第一托板和第二托板之間的所述間隙和所述支撐板面。
4.如權(quán)利要求3所述的包裝箱輸送線，其特征在于 第一托板還包括與所述支撐板面垂直并且從第一支撐板面遠(yuǎn)離所述傳動(dòng)帶的一側(cè)伸出的第一隔擋；以及 第二托板還包括與所述支撐板面垂直并且從第二支撐板面遠(yuǎn)離所述傳動(dòng)帶的一側(cè)伸出的第二隔擋。
5.如權(quán)利要求1所述的包裝箱輸送線，其特征在于 所述至少一條托板包括一條托板； 所述至少一條傳動(dòng)帶包括一條傳動(dòng)帶； 所述傳動(dòng)帶的帶面與所述支撐板面垂直。
6.如權(quán)利要求5所述的包裝箱輸送線，其特征在于 所述托板還包括與所述支撐板面垂直并且從所述支撐板面的兩側(cè)伸出的第一隔擋和第二隔擋。
7.如權(quán)利要求1所述的包裝箱輸送線，其特征在于 所述至少一條托板包括一條托板； 所述至少一條傳動(dòng)帶包括第一傳動(dòng)帶和第二傳動(dòng)帶，其中第一傳動(dòng)帶的帶面和第二傳動(dòng)帶的帶面與所述支撐板面平行并且位于同一平面內(nèi)； 所述隔板包括從第一傳動(dòng)帶伸出的多個(gè)第一隔板和從第二傳動(dòng)帶伸出的多個(gè)第二隔板，其中第一隔板和相應(yīng)的第二隔板位于同一平面內(nèi)；第一傳動(dòng)帶和第二傳動(dòng)帶之間存在間隙；以及 第一隔板和第二隔板經(jīng)過所述支撐板面。
8.如權(quán)利要求7所述的包裝箱輸送線，其特征在于還包括 與所述支撐板面垂直并且位于第一傳動(dòng)帶和第二傳動(dòng)帶兩側(cè)的第一隔擋和第二隔擋。
9.如權(quán)利要求1所述的包裝箱輸送線，其中 所述傳動(dòng)帶為同步帶或拖鏈或鏈條或鏈板。
10.如權(quán)利要求1所述的包裝箱輸送線，其中 所述多個(gè)隔板彼此之間存在的間隔不相等，分為間距不同的第一間隔和第二間隔。
11.如權(quán)利要求1所述的包裝箱輸送線，其中 所述多個(gè)隔板彼此之間存在的間隔相等。
12.如權(quán)利要求1所述的包裝箱輸送線，其特征在于還包括 實(shí)時(shí)跟蹤傳動(dòng)帶位置的編碼器。
13.—種包括如權(quán)利要求2至12之一所述的包裝箱輸送線的裝箱系統(tǒng)，其特征在于還包括 與所述包裝箱輸送線平行布置的裝箱物輸送線； 檢測裝箱物經(jīng)過第二位置的第二感應(yīng)裝置，其位于裝箱物輸送線的一側(cè)； 至少一部抓取機(jī)器人，其工作區(qū)域位于所述包裝箱輸送線和所述裝箱物輸送線的上方； 根據(jù)第一感應(yīng)裝置和第二感應(yīng)裝置的檢測信號(hào)，按照所述步進(jìn)節(jié)拍控制所述抓取機(jī)器人抓取裝箱物并且將其放置于包裝箱內(nèi)的系統(tǒng)控制器。
14.如權(quán)利要求13所述的裝箱系統(tǒng)，其特征在于還包括 包裝箱緩存輸送線，其輸出端與所述包裝箱輸送線的輸入端對(duì)接；和 位于所述包裝箱緩存輸送線的輸出端并且受所述系統(tǒng)控制器控制的阻擋機(jī)構(gòu)。
專利摘要本實(shí)用新型提供裝箱系統(tǒng)及其包裝箱輸送線。該包裝箱輸送線包括至少一條用于支撐包裝箱的托板，其沿輸送方向布置；和至少一條帶有彼此之間存在間隔的多個(gè)隔板的傳動(dòng)帶，其可由所述傳動(dòng)帶帶動(dòng)并且沿輸送方向相對(duì)于所述托板運(yùn)動(dòng)；其中所述托板包括用于支撐包裝箱的支撐板面；所述托板的支撐板面與所述傳動(dòng)帶的帶面處于不同平面；以及所述隔板伸向并且進(jìn)入臨近所述支撐板面的所述托板的側(cè)方。通過上述配置，包裝箱前進(jìn)動(dòng)力由從傳動(dòng)帶的帶面伸出的隔板帶動(dòng)，使包裝箱始終與隔板接觸，保證了包裝箱位置的一致性；這有效防止了通過輸送帶帶動(dòng)包裝箱時(shí)產(chǎn)生的打滑現(xiàn)象。
文檔編號(hào)B65B57/00GK202863814SQ20122055276
公開日2013年4月10日 申請(qǐng)日期2012年10月25日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月25日
發(fā)明者高一平, 張?jiān)缴? 王建疆, 劉若愚 申請(qǐng)人:Abb技術(shù)有限公司