專利名稱：多工位自動搬運裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自動搬運裝置，具體涉及一種能實現(xiàn)往復(fù)連續(xù)動作的多工位自動搬運裝置。
背景技術(shù)：
在傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)中，人力投入很大，成本也較高，在人力越來越缺乏的當(dāng)下，實現(xiàn)自動搬運意義重大，不但能夠解放人力、降低成本，而且減少了不安全因素、保障了安全生產(chǎn)，同時對工作效率的提高也大有裨益。

發(fā)明內(nèi)容
為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種能實現(xiàn)往復(fù)連續(xù)動作的多工位自動搬運裝置，實現(xiàn)自動搬運，減少了人力投入且提高了工作效率。為了實現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案:
多工位自動搬運裝置，其特征在于，包括:一個能圍繞第一軸線擺動的安裝支架、兩個以上的用于拾取工件的機械手單元、一個以上的用于清理工件的清潔裝置，上述安裝支架設(shè)有2個以上的沿第一軸線的圓周方向分布的安裝位置，上述機械手單元安裝在上述安裝位置上，上述清潔裝置安裝在上述兩個相鄰的機械手單元之間。更進一步的說，上述機械手單元包括:一個多爪氣缸，上述多爪氣缸包括:一個與上述安裝支架固定連接的缸筒、三個以上以上述缸筒的軸線為對稱軸對稱且能同步滑動彼此靠近或遠離的滑塊；上述滑塊固定有用于接觸工件的卡爪。更進一步的說，上 述清潔裝置為管身與上述安裝支架固定連接的吹屑管。更進一步的說，上述滑塊的對稱軸以及上述吹屑管的管身軸線均垂直于上述第一軸線，并且它們在同一平面內(nèi)。更進一步的說,上述機械手單元的數(shù)目為2,上述清潔裝置的數(shù)目為I。更進一步的說，上述機械手單元相對上述清潔裝置對稱設(shè)置。更進一步的說，上述安裝支架形成有一個用于固定的固定板和兩個用于構(gòu)成上述安裝位置的安裝板以及在它們之間用于連接它們使它們構(gòu)成一個整體的連接架；上述固定板和安裝板的板面均平行于上述第一軸線。更進一步的說，上述安裝板相對上述吹屑管管身軸向?qū)ΨQ。更進一步的說，上述卡爪形成有用于接觸工件的指部和設(shè)置在上述指部和滑塊之間使上述指部遠離上述滑塊的對稱軸從而向圓周方向張開的臂部。更進一步的說，上述機械手單元上設(shè)有用于探測工件的探測頭。本發(fā)明的有益之處在于:可同時夾取兩組或兩組以上產(chǎn)品，生產(chǎn)效率高；機械手單元自清掃功能，操作便利，減少了實際工業(yè)生產(chǎn)中的人力投入，提高了工作效率，降低了生產(chǎn)成本，而且減少了生產(chǎn)過程中的不安全因素，對保障安全生產(chǎn)也具有重大的意義。


圖1是本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例的立體結(jié)構(gòu)示意 圖2是圖1所示實施例的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意 圖3是圖1所示實施例中機械手單元的結(jié)構(gòu)示意 圖4是圖3所示的機械手單元中多爪氣缸的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中附圖標(biāo)記的含義:
101、固定板，102、安裝板，103、連接架，
201、缸筒，202、滑塊，203、指部、204、臂部，205、探測頭；
3、清潔裝置；4、工件；
A、第一軸線，B、缸筒軸線中的一條，C、吹屑管管身軸線，D、缸筒軸線中的另一條。
具體實施例方式以下結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作具體的介紹。參照圖1至圖4所示，本發(fā)明的多工位自動搬運裝置包括:一個安裝支架、兩個以上的機械手單元、一個以上的清潔裝置3。作為一種優(yōu)選方案，我們采用兩個機械手單元和一個清潔裝置的實施例進行說明。其中，安裝支架用于將構(gòu)成本發(fā)明裝置的各個部分構(gòu)成一個整體，并將這個整體安裝到一個動力臂上，使其能夠圍繞一個空間軸線進行往復(fù)擺動，使其能夠?qū)崿F(xiàn)往復(fù)的動作,這個空間軸線為第一軸線A。機械手單元主要用于拾取工件，而清潔裝置主要用來實現(xiàn)在兩側(cè)的機械手單元進行拾取動作之前對工件進行清潔。安裝支架設(shè)有2個沿第一軸線A的圓周方向分布的安裝位置，機械手單元安裝在安裝位置上，清潔裝置3安裝在兩個相鄰的機械手單元之間。這樣當(dāng)安裝支架圍繞第一軸線A擺動時，如果我們設(shè)定某一個空間位置為拾取工件位置，則可以通過擺動使不同的機械手單元反復(fù)對應(yīng)該位置，比如如果第一軸線A是一條水平的軸線，而正下方的位置為拾取工件的位置，其安裝支架通過擺動即可實現(xiàn)讓不同的機械手單元往復(fù)的對準(zhǔn)該位置，這樣的好處在于，對于安裝支架或驅(qū)動安裝支架的動力臂而言，它的一個動作能夠同時帶動機械手單元以及清潔裝置3同時動作，對于兩個機械手單元而言，這個動作使它們中一個從拾取工件位置擺動到下一位置實現(xiàn)上料，而對于另一個機械手單元而言，則是從上料位置復(fù)位到拾取工件位置，并且在這個過程中，每當(dāng)機械手單元對準(zhǔn)拾取工件位置之前，清潔裝置3總能預(yù)先對工件進行清潔，這樣一來，在安裝支架動作時，每個機械手單元和清潔裝置3都在各自的工作動作中，這無疑大大的提高了工作效率。作為一種優(yōu)選方案，安裝支架形成有一個用于固定的固定板101和兩個用于構(gòu)成安裝位置的安裝板102以及在它們之間用于連接它們使它們構(gòu)成一個整體的連接架103 ；固定板101和安裝板102的板面均平行于第一軸線A。機械手單元是安裝在安裝板102上，機械手單元包括:一個多爪氣缸，多爪氣缸包括:一個與安裝支架固定連接的缸筒201、三個以上以缸筒的軸線B、D為對稱軸對稱且能同步滑動 彼此靠近或遠離的滑塊202 ;缸筒201與安裝支架固定連接，滑塊202固定有用于接觸工件4的卡爪。而清潔裝置3為管身與安裝支架固定連接的吹屑管。更具體而言，多爪氣缸為具有三個滑塊的三爪氣缸。就空間位置而言，滑塊202的對稱軸垂直以及吹屑管管身軸線C均垂直于第一軸線A，并且它們在同一平面內(nèi)。并且，安裝板102相對吹屑管管身軸向?qū)ΨQ，機械手單元相對清潔裝置3對稱設(shè)置的。機械手單元上設(shè)有用于探測工件4的探測頭205，這個探測頭205主要用來探測機械手單元是否已經(jīng)拾取一個工件4。作為進一步的優(yōu)選方案，卡爪形成有用于接觸工件4的指部203和設(shè)置在指部203和滑塊202之間使指部203遠離滑塊202的對稱軸從而向圓周方向張開的臂部204。這樣的好處在于能夠使卡爪更適于拾取工件4。以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，上述實施例不以任何形式限制本發(fā)明，凡采用等同替換或等效變換的方式所獲得的技術(shù)方案，均落在本發(fā) 明的保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.多工位自動搬運裝置，其特征在于，包括:一個能圍繞第一軸線擺動的安裝支架、兩個以上的用于拾取工件的機械手單元、一個以上的用于清理工件的清潔裝置，上述安裝支架設(shè)有2個以上的沿第一軸線的圓周方向分布的安裝位置，上述機械手單元安裝在上述安裝位置上，上述清潔裝置安裝在上述兩個相鄰的機械手單元之間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多工位自動搬運裝置，其特征在于，上述機械手單元包括:一個多爪氣缸，上述多爪氣缸包括:一個與上述安裝支架固定連接的缸筒、三個以上以上述缸筒的軸線為對稱軸對稱且能同步滑動彼此靠近或遠離的滑塊；上述滑塊固定有用于接觸工件的卡爪。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多工位自動搬運裝置，其特征在于，上述清潔裝置為管身與上述安裝支架固定連接的吹屑管。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多工位自動搬運裝置，其特征在于，上述滑塊的對稱軸以及上述吹屑管的管身軸線均垂直于上述第一軸線，并且它們在同一平面內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多工位自動搬運裝置，其特征在于，上述機械手單元的數(shù)目為2,上述清潔裝置的數(shù)目為1。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多工位自動搬運裝置，其特征在于，上述機械手單元相對上述清潔裝置對稱設(shè)置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多工位自動搬運裝置，其特征在于，上述安裝支架形成有一個用于固定的固定板和兩個用于構(gòu)成上述安裝位置的安裝板以及在它們之間用于連接它們使它們構(gòu)成一個整體的連接架；上述固定板和安裝板的板面均平行于上述第一軸線。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多工位自動搬運裝置，其特征在于，上述安裝板相對上述吹屑管管身軸向?qū)ΨQ。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多工位自動搬運裝置，其特征在于，上述卡爪形成有用于接觸工件的指部和設(shè)置在上述指部和滑塊之間使上述指部遠離上述滑塊的對稱軸從而向圓周方向張開的臂部。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9任意一項所述的多工位自動搬運裝置，其特征在于，上述機械手單元上設(shè)有用于探測工件的探測頭。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種多工位自動搬運裝置，包括一個能圍繞第一軸線擺動的安裝支架、兩個以上的用于拾取工件的機械手單元、一個以上的用于清理工件的清潔裝置，上述安裝支架設(shè)有2個以上的沿第一軸線的圓周方向分布的安裝位置，上述機械手單元安裝在上述安裝位置上，上述清潔裝置安裝在上述兩個相鄰的機械手單元之間。本發(fā)明的有益之處在于可同時夾取兩組或兩組以上產(chǎn)品，生產(chǎn)效率高；機械手單元自清掃功能，操作便利，減少了實際工業(yè)生產(chǎn)中的人力投入，提高了工作效率，降低了生產(chǎn)成本，而且減少了生產(chǎn)過程中的不安全因素，對保障安全生產(chǎn)也具有重大的意義。
文檔編號B65G47/90GK103224137SQ20131015194
公開日2013年7月31日 申請日期2013年4月27日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月27日
發(fā)明者潘碩, 陳朋飛 申請人:昆山艾博機器人系統(tǒng)工程有限公司