專利名稱：多載具循環(huán)上下料裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自動上下料裝置，具體涉及一種多載具循環(huán)上下料裝置。
背景技術(shù)：
在工業(yè)生產(chǎn)和加工過程中，經(jīng)常需要對物料進行搬運和轉(zhuǎn)移，傳統(tǒng)的操作大多是由人工完成的。針對圖1所示的工件而言，如果人工對其進行碼放上料，往往會導致工作效率低、并且不容易分清該零件的正反面的問題，并且現(xiàn)有的上料機只能簡單的上料動作，顯然無法適用于現(xiàn)代大規(guī)模的精密工業(yè)化生產(chǎn)，因此，現(xiàn)在尚沒有一種能夠?qū)崿F(xiàn)對圖1所示的工件實現(xiàn)自動化傳送物料的多載具循環(huán)上下料裝置。

發(fā)明內(nèi)容
為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于一種能夠?qū)崿F(xiàn)對圖1所示的形工件實現(xiàn)自動化傳送物料的多載具循環(huán)上下料裝置。為了實現(xiàn)上述目標，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案:
多載具循環(huán)上下料裝置，其特征在于，包括:
一個具有運載臺面的機臺，
用于在上述機臺的運載臺面上進行往復運動的多個載物單元，
用于實現(xiàn)上述載物單元 往復運動的循環(huán)輸送系統(tǒng)，
用于將上述載物單元上的工件沿豎直方向進行升降輸運的升降傳送系統(tǒng)，
用于控制上述循環(huán)輸送系統(tǒng)、升降傳送系統(tǒng)的控制系統(tǒng)；
上述載物單兀包括:一個基座板、一個設置于上述基座板上方的能沿豎直方向升降的升降板，上述基座板和升降板構(gòu)成沿豎直方向的滑動連接；上述循環(huán)輸送系統(tǒng)包括:用于帶動上述基座板在上述運載臺面上沿閉合的并且平行于水平面的運動軌跡進行運動的水平傳動組件、用于驅(qū)動上述水平傳動組件的第一動力裝置、設置在上述運載臺面上供上述基座板與上述運載臺面構(gòu)成滑動連接的水平軌道；上述升降傳送系統(tǒng)包括:與上述運載臺面構(gòu)成沿豎直方向滑動連接并能其具有的若干頂桿能穿過上述運載臺面和基座板將上述升降板頂起的頂桿組件、用于帶動上述頂桿組件沿豎直方向升降的豎直傳動組件、用于驅(qū)動上述豎直傳送組件從而帶動上述頂桿組件的第二動力裝置；上述運載臺面設有一個位于上述基座板往復運動路徑上的升降位置，在該升降位置處上述運載臺面設有供上述頂桿通過的臺面通過孔；上述基座板設有供上述頂桿通過的基座通過孔，上述頂桿的頂端形成有嵌入凸臺，上述升降板設有供上述頂桿的嵌入凸臺嵌入的嵌入孔。更進一步的說，上述控制系統(tǒng)包括:設置在上述升降位置上方的光電感應器。更進一步的說，上述第一動力裝置為設置在上述運載臺面下方與機臺固定連接的第一電機，上述第一電機的驅(qū)動軸垂直于水平面，上述水平傳動組件包括:由上述第一電機的驅(qū)動軸驅(qū)動的設置在上述運載臺面上方的主動鏈輪、同樣設置在上述上述運載臺面上方并且轉(zhuǎn)動軸線平行于上述主動鏈輪的從動鏈輪、纏繞在上述主動鏈輪和從動鏈輪上使它們構(gòu)成傳動的水平鏈條；上述水平鏈條包括多個鏈條關(guān)節(jié)，一個鏈條關(guān)節(jié)與另一鏈條關(guān)節(jié)構(gòu)成鉸接的鉸軸中心設有一個插入孔，上述基座板固定有一個以上用于插入上述插入孔的插入銷。更進一步的說，上述主動鏈輪和從動鏈輪的位于上述運載臺面內(nèi)的回轉(zhuǎn)中心的連線為中分線，上述水平軌道包括:供上述基座板在上述中分線一側(cè)正向沿平行于上述中分線的方向運動的去程軌道、供上述基座板在上述中分線的另一側(cè)逆向沿平行于上述中分線的方向運動的回程軌道、設置在上述去程軌道和回程軌道的兩端供上述基座板在它們之間由此及彼進行回轉(zhuǎn)運動的回轉(zhuǎn)軌道。更進一步的說，上述主動鏈輪和從動鏈輪之間的設有位于上述水平鏈條內(nèi)部的中間直線導軌，上述中間直線導軌的兩側(cè)轉(zhuǎn)動連接有多個回轉(zhuǎn)軸線彼此平行的內(nèi)傳送輪，上述水平鏈條的外部的兩側(cè)分別設有一條平行于上述中間直線導軌的外側(cè)直線導軌，上述外側(cè)直線導軌朝向上述水平鏈條的一側(cè)設有多個回轉(zhuǎn)軸線彼此平行并且平行于上述內(nèi)傳送輪的外傳送輪；位于上述中間直線導軌一側(cè)的上述內(nèi)傳送輪和外傳送輪構(gòu)成上述去程軌道，而另一側(cè)的上述內(nèi)傳送輪和外傳送輪構(gòu)成上述回程軌道。更進一步的說，上述回轉(zhuǎn)軌道包括:多道回轉(zhuǎn)導軌，上述一道回轉(zhuǎn)導軌包括多個滾動組件，上述滾動組件包括:固定在上述運載臺面上的底座、設置在上述底座凹槽中的滾珠、扣蓋在上述底座上并設有供上述滾珠露出的露出孔，上述露出孔的孔直徑小于上述滾珠的直徑；上述一道回轉(zhuǎn)導軌中的各個滾動組件呈圓弧形分布，圓弧的中心為上述主動鏈輪或從動鏈輪在上述運載臺面內(nèi)的回轉(zhuǎn)中心。更進一步的說，上·述頂桿組件還包括:固定板、鏈條連接件，上述頂桿的底端和上述鏈條連接件固定在上述固定板頂面；上述第二動力裝置為設置在上述運載臺面下方的驅(qū)動軸平行于上述運載臺面的升降電機，上述豎直傳動組件包括:設置在上述運載臺面下方的絲桿受到上述升降電機驅(qū)動的滾珠絲桿副、與上述滾珠絲桿副中螺母構(gòu)成固定連接的滑塊、供上述滑塊滑動的滑桿、用于安裝上述絲桿和滑桿的支架、設置在上述運載臺面下方的回轉(zhuǎn)軸線平行于水平面但垂直于上述絲桿的升降鏈輪、一端與上述滑塊連接另一端與上述鏈條連接件連接的升降鏈條；上述滑桿兩端通過上述支架與上述機臺構(gòu)成固定連接，上述絲桿的兩端通過上述支架與上述機臺構(gòu)成轉(zhuǎn)動連接，上述絲桿和滑桿彼此垂直。更進一步的說，上述載物單元還包括:位于上述基座板上方的并與之固定連接的導向板、位于上述導向板上方并與之以豎直方向為軸構(gòu)成轉(zhuǎn)動連接的調(diào)節(jié)板、從上方跨過上述調(diào)節(jié)板并且兩端與上述導向板構(gòu)成固定連接的限位橫梁；上述升降板位于上述限位橫梁的上方；平行于豎直方向的用于對工件構(gòu)成限位的多個限位桿。更進一步的說，上述導向板設有與上述基座板的基座通過孔對應的導向通過孔，上述基座通過孔和導向通過孔位于上述調(diào)節(jié)板的覆蓋范圍之外，上述導向板設有多個用于支撐上述升降板的支撐柱，上述支撐柱位于上述調(diào)節(jié)板的覆蓋范圍之外；上述導向板設有三個中心對稱的導向孔，上述導向孔為半圓弧圓心連線的延長線通過導向孔對稱中心的腰型孔，上述升降板設有與上述導向孔分布和形狀完全一致的限位孔，上述調(diào)節(jié)板設有三個中心對稱的調(diào)整孔，上述調(diào)整孔的輪廓線包括兩條同心的圓弧線段和在它們兩端連接它們的兩個半圓弧線段，上述調(diào)整孔的的圓弧線段的圓心位于上述調(diào)整孔的對稱中心之外，一個上述調(diào)整孔中的兩個半圓弧線段中，其中一個的圓心到上述調(diào)整孔的對稱中心的距離大于另一個的圓心到上述調(diào)整孔的對稱中心的距離；上述限位桿從上自下依次穿過上述限位孔、調(diào)整孔、導向孔，其底端與設置在上述基座板和導向板之間的限位塊固定連接，在上述基座板和導向板之間設有用于將上述導線墊高從而空出一定空間容納上述限位塊的墊塊，上述墊塊設置在上述導向板的邊緣。更進一步的說，上述升降板設有防呆通孔，上述限位橫梁設有一個用于限位的圓弧槽，上述載物單元還包括:穿過防呆通孔并與限位橫梁構(gòu)成沿水平方向滑動連接的防呆立柱，防呆立柱平行于限位桿，上述防呆立柱平行于上述限位桿。本發(fā)明的有益之處在于:本發(fā)明在運載臺面上設置有24組載物單元，一組載物單元上的產(chǎn)品在通過升降進行加工時光電感應器可自動分辨產(chǎn)品位置及正反；本發(fā)明的連續(xù)上料裝置實現(xiàn)了連續(xù)地自動化傳送物料，操作方便，減少了人力投入，還能夠大大提高工作效率。


圖1是本發(fā)明的多載具循環(huán)上下料裝置所要針對的目標工件；
圖2是本發(fā)明的多載具循環(huán)上下料裝置的一個優(yōu)選實施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖(除去運載臺面上方的保護框架后)；
圖3是圖2所示的實施例中水平傳送系統(tǒng)的俯視結(jié)構(gòu)示意 圖4是圖2所示的實施例中升降傳送系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意 圖5是圖2所示的實施例中一個載物單元和水平鏈條結(jié)合的結(jié)構(gòu)示意 圖6是圖2所示的實施例中 一個載物單元的立體結(jié)構(gòu)示意 圖7是圖2所示的實施例中一個載物單元在除去基座板后的結(jié)構(gòu)示意 圖8是圖2所示的實施例中升降板的俯視結(jié)構(gòu)示意 圖9是圖2所示的實施例中導向板的俯視結(jié)構(gòu)示意 圖10是圖2所示的實施例中調(diào)節(jié)板的俯視結(jié)構(gòu)示意 圖11是圖2所示的實施例中限位橫梁的結(jié)構(gòu)示意 圖12是圖2所不的實施例中的基座板的結(jié)構(gòu)不意 圖13是圖2所示的實施例在除去保護柜和柜門后的結(jié)構(gòu)示意 圖14是圖2所示的實施例中滾動組件的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中附圖標記的含義:
0、工件；
1、機臺，2、運載臺面，3、升降位置(虛線框所代表的位置)，4、臺面通過孔，5、載物單元，
6、基座板，7、升降板，8、導向板，9、調(diào)節(jié)板，10、限位橫梁，11、限位桿，12、滑動槽，13、墊塊，14、主動鏈輪，15、從動鏈輪，16、水平鏈條；17、中間直線導軌，18、內(nèi)傳送輪，19、外傳送輪，20、外側(cè)直線導軌，21、底座，22、滾珠，23、扣蓋，24、頂桿，25、固定板，26、鏈條連接件，27、支架，28、絲桿，29、螺母，30、滑塊，31、升降鏈輪，32、升降鏈條，33、升降電機，34、導向套管，35、光電感應器，36、防呆立柱，37、基座通過孔，38、導向通過孔，39、支撐柱，40、導向孔，41、限位孔，42、調(diào)整孔，43、限位塊，44、防呆通孔，45、圓弧槽，46、滾動組件，47、機臺支腳，48、保護框架，49、保護柜,50、柜門，51、第一電機,52、控制臺，53、保護蓋板,54、滑桿,55、插銷座,56、插入銷,57、插入孔,58、嵌入孔,59、支撐孔,60、支撐柱固定孔,61、墊塊固定孔,62、插入銷通過孔，63、插銷座固定孔。
具體實施例方式以下結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作具體的介紹。參照圖2至圖14所示，本發(fā)明的多載具循環(huán)上下料裝置主要包括如下幾個部分: 一個具有運載臺面2的機臺1，
用于在機臺I的運載臺面2上進行往復運動的多個載物單元5，
用于實現(xiàn)載物單元5往復運動的循環(huán)輸送系統(tǒng)，
用于將載物單元5上的工件O沿豎直方向進行升降輸運的升降傳送系統(tǒng)，
用于控制循環(huán)輸送系統(tǒng)、升降傳送系統(tǒng)的控制系統(tǒng)。機臺I主要用于構(gòu)建一個運載臺面2和用于固定各個系統(tǒng)部件的框架結(jié)構(gòu)，使各個部分能夠構(gòu)成一臺完成的機器。為了保護設置于機臺I運載臺面2下方的部件，機臺I還包括:設置在運載臺面2下方的保護柜49以及便于打開以便對保護柜49內(nèi)部進行檢修的柜門50，在保護柜49的邊角處設有若干機臺支腳47，為了保護運載臺面2上的結(jié)構(gòu)，我們圍繞運載臺面2在其上設置有保護框架48。而載物單元5則用來承載一定量的工件0，在進行上料時，操作員只需要手工向載物單元5進行防呆上料，其余的上料動作則由在控制系統(tǒng)操作下的循環(huán)輸送系統(tǒng)和升降傳送系統(tǒng)帶動載物單元5或載物單元5的一部分得以實現(xiàn)。為了方便操作，在工作位置附近，保護框架48采用開放式的設計，以使操作員能夠方便的進行操作，并且在這個位置附近設有一個屬于控制系統(tǒng)的控制臺 52。為了實現(xiàn)自動上料，總的來說可以采用如下方案:
載物單元5包括:一個基座板6、一個設置于基座板6上方的能沿豎直方向升降的升降板7，基座板6和升降板7構(gòu)成沿豎直方向的滑動連接?；?的作用在于作為載物單元5在運載臺面2內(nèi)運動的平臺，載物單元5在水平面(即運載臺面2所在的平面，運載臺面2是平行于水平面)內(nèi)的運動都是通過作用于基座板6使其發(fā)生運動而實現(xiàn)的；升降板7則是載物單元5實現(xiàn)豎直升降的平臺，當整個載物單元5處于需要將所載工件O進行升降的位置時，基座板6不動，而升降板7則能相對基座板6在豎直方向進行移動，而在需要進行升降的位置之外，升降板7則回復到一個與基座板6相對固定位置。就水平面內(nèi)的運動而言，基座板6和升降板7是完全同步的。循環(huán)輸送系統(tǒng)包括:用于帶動基座板6在運載臺面2上沿閉合的并且平行于水平面的運動軌跡進行運動的水平傳動組件、用于驅(qū)動水平傳動組件的第一動力裝置、設置在運載臺面2上供基座板6與運載臺面2構(gòu)成滑動連接的水平軌道。之所以要帶動基座板6沿閉合的運動軌跡運動是因為我們希望對于一個載物單元5而言其在手工上料位置到下一工藝(比如說是拋光)的上料位置(同時也是卸料位置，因為升降板7升起上料，加工完成后下降卸料)再運動至手工卸料位置，實現(xiàn)了節(jié)約人力和節(jié)約工序，我們希望手工上料位置同樣也是手工卸料位置，這樣一個操作員即可方便的在卸料的同時完成上料實現(xiàn)循環(huán)，所以基座板6的運動軌跡應當是一個閉合的運動軌跡，需要說明的是，本發(fā)明中所說的運動軌跡平行于水平面是指整個運動軌跡完全在一個水平面內(nèi)。因為手工上料、卸料需要一定的時間，因此我們需要一定的周轉(zhuǎn)空間和距離，依次在本發(fā)明中載物單元5的數(shù)目需要足夠多，并且對于一個載物單元5而言其完成一周循環(huán)所走過的路徑也需要足夠長，作為一種優(yōu)選方案，本發(fā)明中共有24組載物單元5。升降傳送系統(tǒng)包括:與運載臺面2構(gòu)成沿豎直方向滑動連接并能其具有的若干頂桿能穿過運載臺面2和基座板6將升降板7頂起的頂桿組件、用于帶動頂桿組件沿豎直方向升降的豎直傳動組件、用于驅(qū)動豎直傳動組件從而帶動頂桿組件的第二動力裝置。運載臺面2設有一個位于基座板6往復運動路徑上的升降位置3，在該升降位置3處運載臺面2設有供頂桿24通過的臺面通過孔4 ;基座板6設有供頂桿24通過的基座通過孔37，頂桿24的頂端形成有嵌入凸臺，升降板7設有供頂桿24的嵌入凸臺嵌入的嵌入孔58。這樣一來，當一個載物單元5運動到升降位置3時，頂桿24會穿過基座板6后其頂端嵌入升降板7的嵌入孔58，使頂桿24將升降板7頂起或放下，從而實現(xiàn)豎直方向的傳送。作為一種優(yōu)選方案，控制系統(tǒng)包括設置在升降位置3上方的光電感應器35，當帶有工件O的載物單兀5經(jīng)過升降位置3時,光電感應器35會發(fā)出一個信號,使循環(huán)輸送系統(tǒng)停止工作，而升降傳送系統(tǒng)開始升降動作。作為具體方案，如圖2、圖3所示，光電感應器35設有兩個對應的探測頭。作為一種優(yōu)選方案，循環(huán)輸送系統(tǒng)可以采用如下的具體方案:第一動力裝置為設置在運載臺面2下方與機臺I固定連接的第一電機51，第一電機51的驅(qū)動軸垂直于水平面，水平傳動組件包括:由第一電機51的驅(qū)動軸驅(qū)動的設置在運載臺面2上方的主動鏈輪14、同樣設置在運載臺面2上方并且轉(zhuǎn)動軸線平行于主動鏈輪14的從動鏈輪15、纏繞在主動鏈輪14和從動鏈輪15上使它們構(gòu)成傳動的水平鏈條16 ;水平鏈條16包括多個鏈條關(guān)節(jié)，一個鏈條關(guān)節(jié)與另一鏈條關(guān)節(jié)構(gòu)成鉸接的鉸軸中心設有一個插入孔57。第一電機51 的機體與機臺I固定連接，而第一電機51的驅(qū)動軸穿過運載臺面2伸到運載臺面2的上方用于驅(qū)動主動鏈輪14，而主動鏈輪14和從動鏈輪15則通過水平鏈條16構(gòu)成傳動。從此我們不難看出，只要每個載物單元5的基座板6與水平鏈條16中的一段構(gòu)成固定連接時，隨著水平鏈條16的運行而能沿一個閉合的運動軌跡運動的目的，因為水平鏈條16本身就是閉合的。據(jù)此，水平鏈條16包括多個鏈條關(guān)節(jié)，一個鏈條關(guān)節(jié)與另一鏈條關(guān)節(jié)構(gòu)成鉸接的鉸軸中心設有一個插入孔57，基座板6固定有一個以上用于插入插入孔57的插入銷56。需要說明的是，根據(jù)主動鏈輪14和從動鏈輪15的回轉(zhuǎn)軸線是平行于豎直方向的，所以插入孔57的軸線和插入銷56也是平行于豎直方向的?；?設有用于固定插銷座55的插銷座固定孔63，它們可以通過螺栓連接構(gòu)成固定，基座板6同時設有供插入銷56通過的插入銷通過孔62。作為一種優(yōu)選方案，一個基座板6設有兩個插入銷56,在基座板6上設有一個插銷座55,兩個插入銷56通過插銷座55與基座板6構(gòu)成固定。這兩個插入銷56插入到同一個鏈條關(guān)節(jié)的兩個插入孔57中，這樣不會因為插入銷56影響水平鏈條16的運轉(zhuǎn)。至于水平軌道，主動鏈輪14和從動鏈輪15的位于運載臺面2內(nèi)的回轉(zhuǎn)中心的連線為中分線，作為一種優(yōu)選方案，水平軌道包括:供基座板6在中分線一側(cè)正向沿平行于中分線的方向運動的去程軌道、供基座板6在中分線的另一側(cè)逆向沿平行于中分線的方向運動的回程軌道、設置在去程軌道和回程軌道的兩端供基座板6在它們之間由此及彼進行回轉(zhuǎn)運動的回轉(zhuǎn)軌道。去程軌道和回程軌道主要是為了適應水平鏈條16的兩段直線段，而回轉(zhuǎn)軌道主要為了適應水平鏈條16在主動鏈輪14和從動鏈輪15嚙合處的半圓弧段。具體而言，為了實現(xiàn)去程軌道、回程軌道、回轉(zhuǎn)軌道，作為一種優(yōu)選方案，主動鏈輪14和從動鏈輪15之間的設有位于水平鏈條16內(nèi)部的中間直線導軌17，中間直線導軌17的兩側(cè)轉(zhuǎn)動連接有多個回轉(zhuǎn)軸線彼此平行的內(nèi)傳送輪18，水平鏈條16的外部的兩側(cè)分別設有一條平行于中間直線導軌17的外側(cè)直線導軌20，外側(cè)直線導軌20朝向水平鏈條16的一側(cè)設有多個回轉(zhuǎn)軸線彼此平行并且平行于內(nèi)傳送輪18的外傳送輪19 ;位于中直線導軌一側(cè)的內(nèi)傳送輪18和外傳送輪19構(gòu)成去程軌道，而另一側(cè)的內(nèi)傳送輪18和外傳送輪19構(gòu)成回程軌道。當然，也可以采用其他滾輪的布置形式，只要滿足基座板6能夠在其上進行直線滑動即可。為了保護操作位側(cè)的外側(cè)直線導軌20，我們可以設置一個對外側(cè)直線導軌20進行半覆蓋的保護蓋板53，所謂的半覆蓋是指保護蓋板53需將外傳送輪19露出?；剞D(zhuǎn)軌道包括:多道回轉(zhuǎn)導軌，一道回轉(zhuǎn)導軌包括多個滾動組件46，滾動組件46包括:固定在運載臺面2上的底座21、設置在底座21凹槽中的滾珠22、扣蓋23在底座21上并設有供滾珠22露出的 露出孔，露出孔的孔直徑小于滾珠22的直徑；一道回轉(zhuǎn)導軌中的各個滾動組件46呈圓弧形分布，圓弧的中心為主動鏈輪14或從動鏈輪15在運載臺面2內(nèi)的回轉(zhuǎn)中心。由于轉(zhuǎn)向時，基座板6的運動方向是復雜的，所以滾珠22的形式能夠最大程度的滿足回轉(zhuǎn)的需要。作為進一步的優(yōu)選，就滾動組件46的分布而言，外圈的回轉(zhuǎn)導軌的滾動組件46分布的更為分散。作為進一步的優(yōu)選，作為升降傳送系統(tǒng)的具體方案，頂桿組件還包括:固定板25、鏈條連接件26，頂桿24的底端和鏈條連接件26固定在固定板25頂面；第二動力裝置為設置在運載臺面2下方的驅(qū)動軸平行于運載臺面2的升降電機33，豎直傳送組件包括:設置在運載臺面2下方的絲桿28受到升降電機33驅(qū)動的滾珠絲桿副、與滾珠絲桿副中螺母29構(gòu)成固定連接的滑塊30、供滑塊30滑動的滑桿54、用于安裝絲桿28和滑桿54的支架27、設置在運載臺面2下方的回轉(zhuǎn)軸線平行于水平面但垂直于絲桿28的升降鏈輪31、一端與滑塊30連接另一端與鏈條連接件26連接的升降鏈條32 ;滑桿54兩端通過支架27與機臺I構(gòu)成固定連接，絲桿28的兩端通過支架27與機臺I構(gòu)成轉(zhuǎn)動連接，絲桿28和滑桿54彼此垂直。這樣一來，當升降電機33驅(qū)動絲桿28時，螺母29帶動滑塊30，從而帶動整個頂桿組件上升，而下降時則通過頂桿組件的自身重力實現(xiàn)。作為進一步的優(yōu)選，為了更好地對頂桿24進行導向，在運載臺面2的下方還設有的與頂桿24 —一對應的導向套管34。對于載物單元5而言，為了實現(xiàn)防呆上料和適應不同尺寸的工件0，作為一種優(yōu)選方案，載物單元5還包括:位于基座板6上方的并與之固定連接的導向板8、位于導向板8上方并與之以豎直方向為軸構(gòu)成轉(zhuǎn)動連接的調(diào)節(jié)板9、從上方跨過調(diào)節(jié)板9并且兩端與導向板8構(gòu)成固定連接的限位橫梁10，導向板8和限位橫梁之間的連接可以通過螺栓和螺孔的配合實現(xiàn)；升降板7位于限位橫梁的上方；平行于豎直方向的用于對工件O構(gòu)成限位的多個限位桿11。通過限位桿11我們可以限制工件O在升降板7上的水平位置，并且不斷摞高工件O。導向板8設有與基座板6的基座通過孔37對應的導向通過孔38，基座通過孔37和導向通過孔38位于調(diào)節(jié)板9的覆蓋范圍之外，這是為了頂桿24在穿過時不對調(diào)節(jié)板9構(gòu)成影響。導向板8設有多個用于支撐升降板7的支撐柱39，支撐柱39位于調(diào)節(jié)板9的覆蓋范圍之外；支撐柱39的數(shù)目為4，中心對稱設置，其可以分為兩類，一種頂端形成凸起用于嵌入升降板7開有的孔中實現(xiàn)與基座板6的水平定位，但在豎直方向仍是可以相對運動的(因為基座板6和導向板8已經(jīng)通過墊塊13構(gòu)成固定連接)，另一類則不嵌入僅僅起到支撐作用?；?設有用于固定支撐柱39的支撐柱固定孔60，而升降板7則設有供支撐柱39頂端嵌入的支撐孔59。導向板8設有三個中心對稱的導向孔40，導向孔40為半圓弧圓心連線的延長線通過導向孔40對稱中心的腰型孔，升降板7設有與導向孔40分布和形狀完全一致的限位孔41，調(diào)節(jié)板9設有三個中心對稱的調(diào)整孔42，調(diào)整孔42的輪廓線包括兩條同心的圓弧線段和在它們兩端連接它們的兩個半圓弧線段，調(diào)整孔42的的圓弧線段的圓心位于調(diào)整孔42的對稱中心之外，一個調(diào)整孔42中的兩個半圓弧線段中，其中一個的圓心到調(diào)整孔42的對稱中心的距離大于另一個的圓心到調(diào)整孔42的對稱中心的距離。這樣一來，旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)板9時，限位桿11會在調(diào)整孔42的孔壁作用下沿著導向孔40同步靠近或遠離導向板8的導向孔40的對稱中心，應當說明的是，導向板8的導向孔40的對稱中心與調(diào)節(jié)板9的調(diào)整孔42的對稱中心以及升降板7的限位孔41的對稱中心位于同
一豎直直線上。導向孔40和限位 孔41限制限位桿11必須沿著徑向移動，而調(diào)節(jié)板9和調(diào)整孔42則實現(xiàn)它們移動的同步性，作為進一步的優(yōu)選，調(diào)節(jié)板9為圓形板，并且導向板8設有一個用于露出部分調(diào)節(jié)板9的缺口。限位桿11從上自下依次穿過限位孔41、調(diào)整孔42、導向孔40，其底端與設置在基座板6和導向板8之間的限位塊43固定連接，限位塊43保證限位桿11不能在豎直方向上向上運動而只能沿導向孔40水平滑動，而在裝載第一個工件O后，工件O外緣限制限位桿11向中心靠近，而調(diào)整孔42的孔壁則限制它們彼此遠離，所以在上料時，工件O確定后，限位桿11的位置是相對固定的。作為優(yōu)選方案，為了能夠設置限位塊43，在基座板6和導向板8之間設有用于將導線墊高從而空出一定空間容納限位塊43的墊塊13，墊塊13設置在導向板8的邊緣。進一步的，為了在基座板6上固定墊塊13，在基座板6上設有若干墊塊固定孔61。作為防呆設計，升降板7設有防呆通孔44，限位橫梁10設有一個用于避位的圓弧槽45，載物單元5還包括:穿過防呆通孔44并與限位橫梁10構(gòu)成滑動連接的防呆立柱36，防呆立柱36平行于限位桿11。為了對防呆立柱36構(gòu)成限位，使其只能沿防呆通孔44沿水平方向滑動，我們將其底端制成凸出圓柱體的矩形塊，而限位橫梁10則對應形成有一個與防呆通孔44延伸方向一致的滑動槽12。作為一種優(yōu)選方案，防呆立柱36和限位桿11的頂端都形成圓錐臺，這樣能夠確保它們能伸出相應的通孔中，使其上下運動不會干涉。以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應該了解，上述實施例不以任何形式限制本發(fā)明，凡采用等同替換或等效變換的方式所獲得的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明的 保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.多載具循環(huán)上下料裝置，其特征在于，包括: 一個具有運載臺面的機臺， 用于在上述機臺的運載臺面上進行往復運動的多個載物單元， 用于實現(xiàn)上述載物單元往復運動的循環(huán)輸送系統(tǒng)， 用于將上述載物單元上的工件沿豎直方向進行升降輸運的升降傳送系統(tǒng)， 用于控制上述循環(huán)輸送系統(tǒng)、升降傳送系統(tǒng)的控制系統(tǒng)； 上述載物單兀包括:一個基座板、一個設置于上述基座板上方的能沿豎直方向升降的升降板，上述基座板和升降板構(gòu)成沿豎直方向的滑動連接；上述循環(huán)輸送系統(tǒng)包括:用于帶動上述基座板在上述運載臺面上沿閉合的并且平行于水平面的運動軌跡進行運動的水平傳動組件、用于驅(qū)動上述水平傳動組件的第一動力裝置、設置在上述運載臺面上供上述基座板與上述運載臺面構(gòu)成滑動連接的水平軌道；上述升降傳送系統(tǒng)包括:與上述運載臺面構(gòu)成沿豎直方向滑動連接并能其具有的若干頂桿能穿過上述運載臺面和基座板將上述升降板頂起的頂桿組件、用于帶動上述頂桿組件沿豎直方向升降的豎直傳動組件、用于驅(qū)動上述豎直傳送組件從而帶動上述頂桿組件的第二動力裝置；上述運載臺面設有一個位于上述基座板往復運動路徑上的升降位置，在該升降位置處上述運載臺面設有供上述頂桿通過的臺面通過孔；上述基座板設有供上述頂桿通過的基座通過孔，上述頂桿的頂端形成有嵌入凸臺，上述升降板設有供上述頂桿的嵌入凸臺嵌入的嵌入孔。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多載具循環(huán)上下料裝置，其特征在于，上述控制系統(tǒng)包括:設置在上述升降位置上方的光電感應器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多載具循環(huán)上下料裝置，其特征在于，上述第一動力裝置為設置在上述運載臺面下方與機 臺固定連接的第一電機，上述第一電機的驅(qū)動軸垂直于水平面，上述水平傳動組件包括:由上述第一電機的驅(qū)動軸驅(qū)動的設置在上述運載臺面上方的主動鏈輪、同樣設置在上述上述運載臺面上方并且轉(zhuǎn)動軸線平行于上述主動鏈輪的從動鏈輪、纏繞在上述主動鏈輪和從動鏈輪上使它們構(gòu)成傳動的水平鏈條；上述水平鏈條包括多個鏈條關(guān)節(jié)，一個鏈條關(guān)節(jié)與另一鏈條關(guān)節(jié)構(gòu)成鉸接的鉸軸中心設有一個插入孔，上述基座板固定有一個以上用于插入上述插入孔的插入銷。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多載具循環(huán)上下料裝置，其特征在于，上述主動鏈輪和從動鏈輪的位于上述運載臺面內(nèi)的回轉(zhuǎn)中心的連線為中分線，上述水平軌道包括:供上述基座板在上述中分線一側(cè)正向沿平行于上述中分線的方向運動的去程軌道、供上述基座板在上述中分線的另一側(cè)逆向沿平行于上述中分線的方向運動的回程軌道、設置在上述去程軌道和回程軌道的兩端供上述基座板在它們之間由此及彼進行回轉(zhuǎn)運動的回轉(zhuǎn)軌道。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多載具循環(huán)上下料裝置，其特征在于，上述主動鏈輪和從動鏈輪之間的設有位于上述水平鏈條內(nèi)部的中間直線導軌，上述中間直線導軌的兩側(cè)轉(zhuǎn)動連接有多個回轉(zhuǎn)軸線彼此平行的內(nèi)傳送輪，上述水平鏈條的外部的兩側(cè)分別設有一條平行于上述中間直線導軌的外側(cè)直線導軌，上述外側(cè)直線導軌朝向上述水平鏈條的一側(cè)設有多個回轉(zhuǎn)軸線彼此平行并且平行于上述內(nèi)傳送輪的外傳送輪；位于上述中間直線導軌一側(cè)的上述內(nèi)傳送輪和外傳送輪構(gòu)成上述去程軌道，而另一側(cè)的上述內(nèi)傳送輪和外傳送輪構(gòu)成上述回程軌道。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多載具循環(huán)上下料裝置，其特征在于，上述回轉(zhuǎn)軌道包括:多道回轉(zhuǎn)導軌，上述一道回轉(zhuǎn)導軌包括多個滾動組件，上述滾動組件包括:固定在上述運載臺面上的底座、設置在上述底座凹槽中的滾珠、扣蓋在上述底座上并設有供上述滾珠露出的露出孔，上述露出孔的孔直徑小于上述滾珠的直徑；上述一道回轉(zhuǎn)導軌中的各個滾動組件呈圓弧形分布，圓弧的中心為上述主動鏈輪或從動鏈輪在上述運載臺面內(nèi)的回轉(zhuǎn)中心。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多載具循環(huán)上下料裝置，其特征在于，上述頂桿組件還包括:固定板、鏈條連接件，上述頂桿的底端和上述鏈條連接件固定在上述固定板頂面；上述第二動力裝置為設置在上述運載臺面下方的驅(qū)動軸平行于上述運載臺面的升降電機，上述豎直傳動組件包括:設置在上述運載臺面下方的絲桿受到上述升降電機驅(qū)動的滾珠絲桿副、與上述滾珠絲桿副中螺母構(gòu)成固定連接的滑塊、供上述滑塊滑動的滑桿、用于安裝上述絲桿和滑桿的支架、設置在上述運載臺面下方的回轉(zhuǎn)軸線平行于水平面但垂直于上述絲桿的升降鏈輪、一端與上述滑塊連接另一端與上述鏈條連接件連接的升降鏈條；上述滑桿兩端通過上述支架與上述機臺構(gòu)成固定連接，上述絲桿的兩端通過上述支架與上述機臺構(gòu)成轉(zhuǎn)動連接，上述絲桿和滑桿彼此垂直。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任意一項所述的多載具循環(huán)上下料裝置，其特征在于，上述載物單元還包括:位于上述基座板上方的并與之固定連接的導向板、位于上述導向板上方并與之以豎直方向為軸構(gòu)成轉(zhuǎn)動連接的調(diào)節(jié)板、從上方跨過上述調(diào)節(jié)板并且兩端與上述導向板構(gòu)成固定連接的限位橫梁；上述升降板位于上述限位橫梁的上方；平行于豎直方向的用于對工件構(gòu)成限位的多個限位桿。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多載具循環(huán)上下料裝置，其特征在于，上述導向板設有與上述基座板的基座通過孔對應的導向通過孔，上述基座通過孔和導向通過孔位于上述調(diào)節(jié)板的覆蓋范圍之外，上述導向板設有多個用于支撐上述升降板的支撐柱，上述支撐柱位于上述調(diào)節(jié)板的覆蓋范圍之外；上述導向板設有三個中心對稱的導向孔，上述導向孔為半圓弧圓心連線的延長線通過導向孔對稱中心的腰型孔，上述升降板設有與上述導向孔分布和形狀完全一致的限位孔，上述調(diào)節(jié)板設有三個中心對稱的調(diào)整孔，上述調(diào)整孔的輪廓線包括兩條同心的圓弧線段和在它們兩端連接它們的兩個半圓弧線段，上述調(diào)整孔的的圓弧線段的圓心位于上述調(diào)整孔的對稱中心之外，一個上述調(diào)整孔中的兩個半圓弧線段中，其中一個的圓心到上述調(diào)整孔的 對稱中心的距離大于另一個的圓心到上述調(diào)整孔的對稱中心的距離；上述限位桿從上自下依次穿過上述限位孔、調(diào)整孔、導向孔，其底端與設置在上述基座板和導向板之間的限位塊固定連接，在上述基座板和導向板之間設有用于將上述導線墊高從而空出一定空間容納上述限位塊的墊塊，上述墊塊設置在上述導向板的邊緣。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的多載具循環(huán)上下料裝置，其特征在于，上述升降板設有防呆通孔，上述限位橫梁設有一個用于限位的圓弧槽，上述載物單元還包括:穿過防呆通孔并與限位橫梁構(gòu)成沿水平方向滑動連接的防呆立柱，防呆立柱平行于限位桿，上述防呆立柱平行于上述限位桿。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種多載具循環(huán)上下料裝置，其特征在于，包括一個具有運載臺面的機臺，用于在上述機臺的運載臺面上進行往復運動的多個載物單元，用于實現(xiàn)上述載物單元往復運動的水平傳送系統(tǒng)，用于將上述載物單元上的工件沿豎直方向進行升降輸運的升降傳送系統(tǒng)，用于控制上述水平傳送系統(tǒng)、升降傳送系統(tǒng)的控制系統(tǒng)。本發(fā)明的有益之處在于本發(fā)明在運載臺面上設置有24組載物單元，一組載物單元上的產(chǎn)品在通過升降進行加工時光電感應器可自動分辨產(chǎn)品位置及正反。本發(fā)明的連續(xù)上料裝置實現(xiàn)了連續(xù)地自動化傳送物料，操作方便，減少了人力投入，還能夠大大提高工作效率。
文檔編號B65G43/08GK103224113SQ201310151959
公開日2013年7月31日 申請日期2013年4月27日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月27日
發(fā)明者潘碩, 陳朋飛 申請人:昆山艾博機器人系統(tǒng)工程有限公司