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一種上下料機(jī)的制作方法

文檔序號(hào):4190295閱讀:260來(lái)源:國(guó)知局
專利名稱:一種上下料機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種送料裝置,尤其涉及一種上下料機(jī)。
背景技術(shù)
目前的上下料機(jī)結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單,一般包括機(jī)架、抓手、抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和接料裝置,抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和接料裝置均安裝在機(jī)架上,抓手安裝在抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上,目前抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般僅包括平移部分和升降部分,在工作時(shí),抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抓手到達(dá)某一位置(例如生產(chǎn)線上某一輸送機(jī)構(gòu)的末端),然后再驅(qū)動(dòng)抓手下降,抓起物品,再驅(qū)動(dòng)抓手上升、移動(dòng)到接料位置的指定位置、下降、放下物品,因此目前的上下料機(jī)一般只能簡(jiǎn)單完成物品的轉(zhuǎn)接,無(wú)法將物品按一定的角度、順序排列在接料裝置上,無(wú)法適應(yīng)全自動(dòng)生產(chǎn)線的要求。尤其是在液晶顯示屏、觸摸屏等制造行業(yè)中,需要將完成某一工序的玻片抓起,按某一角度及順序插入到接料裝置(例如玻片插籃)中,以便進(jìn)入下一道工序,而上述的上下料機(jī)由于結(jié)構(gòu)、動(dòng)作都比較簡(jiǎn)單,根本無(wú)法實(shí)現(xiàn)將玻片從水平狀態(tài)翻轉(zhuǎn)到豎直狀態(tài),并傾斜一定角度插入到玻片插籃中。目前該行業(yè)中,類似工作基本是由人工進(jìn)行操作,未有自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備導(dǎo)入到生產(chǎn)線中,浪費(fèi)大量的人力。同時(shí),由于人手接觸的增加,導(dǎo)致玻璃表面出現(xiàn)污染,也頻繁出現(xiàn)由于人員操作的失誤,打碎或刮花昂貴的玻璃產(chǎn)品。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種上下料機(jī),這種上下料機(jī)能夠?qū)⑺綘顟B(tài)的玻片切換到豎直狀態(tài)并插入到玻片插籃中,并且工作穩(wěn)定性較好、工作效率較高、玻片潔凈度更高。采用的技術(shù)方案如下:
一種上下料機(jī),包括機(jī)架、抓手、抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和接料裝置,抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和接料裝置均安裝在機(jī)架上,抓手安裝在抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上,其特征是:所述機(jī)架上設(shè)有取片工位和放片工位;所述抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一方向平移機(jī)構(gòu)、第一方向平移座、第二方向平移機(jī)構(gòu)、支架、第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)座、升降機(jī)構(gòu)、升降座和第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),第一方向平移機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架上,第一方向平移機(jī)構(gòu)的兩端分別與取片工位和放片工位相對(duì)應(yīng),第一方向平移座安裝在第一方向平移機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上,第二方向平移機(jī)構(gòu)安裝在第一方向平移座上,支架安裝在第二方向平移機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上,第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在支架上,旋轉(zhuǎn)座安裝在第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上,升降機(jī)構(gòu)安裝在旋轉(zhuǎn)座上,升降座安裝在升降機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上,第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在升降座上,所述抓手安裝在第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上;所述接料裝置的位置與放片工位相對(duì)應(yīng);接料裝置包括轉(zhuǎn)盤、轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和至少兩個(gè)玻片插籃,轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架上,轉(zhuǎn)盤安裝在轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上,玻片插籃安裝在轉(zhuǎn)盤上。上述第一平移機(jī)構(gòu)、第二平移機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)均采用伺服驅(qū)動(dòng)的方式。第一平移機(jī)構(gòu)、第二平移機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)一般均包括電機(jī)、螺桿、螺母、導(dǎo)向軌相配合的結(jié)構(gòu),螺桿與導(dǎo)向軌平行設(shè)置,電機(jī)與螺桿傳動(dòng)連接,螺母套在螺桿上,螺母作為動(dòng)力輸出端;第一平移機(jī)構(gòu)、第二平移機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)也可以包括電機(jī)、同步輪、同步帶相配合的結(jié)構(gòu);第一平移機(jī)構(gòu)、第二平移機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)還可以包括電機(jī)、齒輪、齒條相配合的結(jié)構(gòu);當(dāng)然,僅在兩個(gè)位置之間的平移和升降,例如第一平移機(jī)構(gòu)只在取片工位和放片工位之間進(jìn)行平移,第一平移機(jī)構(gòu)也可以采用氣缸。(第一、第二)平移機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)均是常用的機(jī)械結(jié)構(gòu),其具體結(jié)構(gòu)的連接關(guān)系在這里不再一一詳述。上述轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)一般采用分度器,分度器一般分為4-8等分,轉(zhuǎn)盤安裝在分度器上,分度器驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng);上述轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)也可以采用步進(jìn)電機(jī)配合轉(zhuǎn)軸的結(jié)構(gòu),步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸間歇式轉(zhuǎn)動(dòng),帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤間歇式轉(zhuǎn)動(dòng)。上述接料裝置也可以包括步進(jìn)式的輸送帶和玻片插籃,玻片插籃安裝在輸送帶上;上述接料裝置還可以包括接料平臺(tái)、玻片插籃和搬運(yùn)機(jī)械手臂,玻片插籃設(shè)置在接料平臺(tái)上,搬運(yùn)機(jī)械手臂設(shè)置在接料平臺(tái)的一側(cè),玻片插籃被插滿玻片之后由搬運(yùn)機(jī)械手臂轉(zhuǎn)移到其它工作工位,并且由搬運(yùn)機(jī)械手臂接送一個(gè)空的玻片插籃到接料平臺(tái)上。本上下料機(jī)的工作過(guò)程如下:
第一方向平移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一方向平移座連同其上的第二方向平移機(jī)構(gòu)、支架、第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)座、升降機(jī)構(gòu)、升降座、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、抓手到達(dá)取片工位,升降機(jī)構(gòu)通過(guò)升降座驅(qū)動(dòng)抓手下降并抓起玻片,接著升降機(jī)構(gòu)通過(guò)升降座驅(qū)動(dòng)抓手上升,然后第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn),使抓手整體從水平狀態(tài)轉(zhuǎn)到豎直狀態(tài),被抓取的玻片隨之從水平狀態(tài)轉(zhuǎn)到豎直狀態(tài),接著第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抓手以(抓手與第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)輸出動(dòng)力端)連接點(diǎn)為中心轉(zhuǎn)動(dòng),將抓手從豎直狀態(tài)轉(zhuǎn)過(guò)一定角度(與玻片插籃相匹配的角度),玻片隨之轉(zhuǎn)過(guò)一定角度,接著第一平移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一方向平移座連同其上的第二方向平移機(jī)構(gòu)、支架、第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)座、升降機(jī)構(gòu)、升降座、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、抓手到達(dá)放片工位,然后第二方向平移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)支架連同其上的第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)座、升降機(jī)構(gòu)、升降座、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、抓手到達(dá)玻片插籃上方將玻片插入的相應(yīng)位置,最后升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)升降座下降,將玻片以一定角度插入到玻片插籃中,插入后,升降機(jī)構(gòu)、第二平移機(jī)構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第一平移機(jī)構(gòu)依次動(dòng)作進(jìn)行復(fù)位,準(zhǔn)備抓取下一個(gè)玻`片,如此往復(fù)循環(huán)。上述玻片的轉(zhuǎn)接(抓取后插入玻片插籃)過(guò)程簡(jiǎn)單歸納為:先將抓手平移到取片工位、下降、抓取、上升、水平翻轉(zhuǎn)至豎直,轉(zhuǎn)過(guò)一定角度、平移到放片工位、平移到插片位置、下降插入,完全模擬人手的動(dòng)作,工作過(guò)程相當(dāng)穩(wěn)定,工作效率較高,避免人手接觸玻片,玻片潔凈度更高。上述的動(dòng)作過(guò)程為上料的過(guò)程,下料的過(guò)程則與上料過(guò)程相反,在這里不再詳述。當(dāng)一個(gè)玻片插籃插滿玻片后,轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作,使轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng),將插滿玻片的玻片插籃轉(zhuǎn)出放片工位,同時(shí)將一個(gè)空玻片插籃轉(zhuǎn)到放片工位,就可以繼續(xù)進(jìn)行插片工作,對(duì)工作進(jìn)度毫無(wú)影響,無(wú)需暫停機(jī),工作效率較高。本上下料機(jī)不僅可以用于玻片的上下料,還可以用于金屬片、PVC片等硬質(zhì)片狀產(chǎn)品的上下料。當(dāng)玻片尺寸較小時(shí),玻片需要深入到玻片插籃中,玻片才能夠放穩(wěn),但是抓手被玻片插籃的邊緣卡住,無(wú)法完成玻片放入玻片插籃的動(dòng)作。為解決上述問(wèn)題,使得尺寸較小的玻片能夠穩(wěn)定放入到玻片插籃中,作為本發(fā)明的優(yōu)選方案,還包括托片機(jī)構(gòu),托片機(jī)構(gòu)安裝在所述機(jī)架上,托片機(jī)構(gòu)處于所述轉(zhuǎn)盤的下方并且與放片工位相對(duì)應(yīng);所述轉(zhuǎn)盤以及玻片插籃的底部設(shè)有沿轉(zhuǎn)盤徑向延伸的條形孔;托片機(jī)構(gòu)能夠從條形孔伸出到玻片插籃中。通過(guò)設(shè)置托片機(jī)構(gòu),從玻片下方托住玻片再放入到玻片插籃中,一方面增加放入玻片的穩(wěn)定性,避免玻片掉落,另一方面解決了較小尺寸玻片放入玻片插籃的問(wèn)題,玻片的插入工作實(shí)際上由托片機(jī)構(gòu)完成,在玻片的插入過(guò)程中,抓手可以同時(shí)進(jìn)行復(fù)位工作以及進(jìn)行下一玻片抓取的工作,進(jìn)一步提高工作效率。作為本發(fā)明進(jìn)一步的優(yōu)選方案,所述托片機(jī)構(gòu)包括托片平移機(jī)構(gòu)、托片升降機(jī)構(gòu)和具有“L”型缺口的托架;托片平移機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架上,托片升降機(jī)構(gòu)安裝在托片平移機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上,托架安裝在托片升降機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上,托架的“L”型缺口朝上。托片機(jī)構(gòu)可以有兩種工作方式:(1)當(dāng)?shù)诙揭茩C(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抓手到達(dá)玻片插籃上方相應(yīng)位置時(shí),托片平移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)托架移動(dòng)到相應(yīng)位置,托片升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)托架上升托住玻片,抓手松開玻片,托架升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)托架下降,從玻片插籃底部退出,將玻片插入到玻片插籃中,“L”型缺口穩(wěn)定托住玻片,增加放入玻片的穩(wěn)定性;(2)當(dāng)?shù)谝黄揭茩C(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抓手到達(dá)放片工位時(shí),托片平移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)托架到達(dá)放片工位的相應(yīng)位置,托片升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)托架上升托住玻片,抓手松開玻片,托片平移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)托架移動(dòng)到玻片插籃上玻片的插入位置,然后托架升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)托架下降,從玻片插籃底部退出,將玻片插入到玻片插籃中,“L”型缺口穩(wěn)定托住玻片,增加放入玻片的穩(wěn)定性,另一方面,在這種情況下,可以省略去第二方向平移機(jī)構(gòu),使整機(jī)結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)化。在安裝托架時(shí),“L”型缺口的傾斜角度應(yīng)與玻片的旋轉(zhuǎn)角度相對(duì)應(yīng),這樣才能確?!癓”型缺口剛好托住玻片。在一種具體方案中,托片平移機(jī)構(gòu)采用電機(jī)、螺桿、螺母、導(dǎo)向軌相配合的結(jié)構(gòu),螺桿與導(dǎo)向軌平行設(shè)置,電機(jī)與螺桿傳動(dòng)連接,螺母套在螺桿上,螺母作為動(dòng)力輸出端;托片升降機(jī)構(gòu)可以采用氣缸,也可以采用電機(jī)、螺桿、螺母、導(dǎo)向軌相配合的結(jié)構(gòu)。作為本發(fā)明更進(jìn)一步的優(yōu)選方案,所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)和第一旋轉(zhuǎn)軸,第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝在所述支架上,第一旋轉(zhuǎn)軸與第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接,所述旋轉(zhuǎn)座安裝在第一旋轉(zhuǎn)軸上;所述第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)和第二旋轉(zhuǎn)軸,第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝在所述升降座上,第二旋轉(zhuǎn)軸與第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接,所述抓手安裝在第二旋轉(zhuǎn)軸上。第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的輸出動(dòng)力端為第一旋轉(zhuǎn)軸,第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng),從而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)座旋 轉(zhuǎn),使得升降座、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、抓手均從水平狀態(tài)轉(zhuǎn)到豎直狀態(tài),或從豎直狀態(tài)轉(zhuǎn)到水平狀態(tài)。第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的輸出動(dòng)力端為第二旋轉(zhuǎn)軸,第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng),從而帶動(dòng)抓手旋轉(zhuǎn),使得抓手及其所抓住的玻片傾斜一定的角度,便于玻片插入到玻片插籃中。作為本發(fā)明更進(jìn)一步的優(yōu)選方案,所述抓手包括夾爪驅(qū)動(dòng)氣缸、夾爪驅(qū)動(dòng)桿、夾爪導(dǎo)向桿、第一夾爪調(diào)整座、第二夾爪調(diào)整座、兩個(gè)第一夾爪和至少一個(gè)第二夾爪;夾爪驅(qū)動(dòng)桿與夾爪導(dǎo)向桿平行設(shè)置;夾爪驅(qū)動(dòng)氣缸與夾爪驅(qū)動(dòng)桿連接;第一夾爪調(diào)整座和第二夾爪調(diào)整座均安裝在夾爪驅(qū)動(dòng)桿上,并能夠沿夾爪導(dǎo)向桿滑動(dòng);第一夾爪安裝在第一夾爪調(diào)整座上;第二夾爪安裝在第二夾爪調(diào)整座上。夾爪驅(qū)動(dòng)氣缸通過(guò)夾爪驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)第一夾爪調(diào)整座、第二夾爪調(diào)整座相背或相向運(yùn)動(dòng),使第一夾爪和第二夾爪張開,或相互夾合抓緊玻片的兩側(cè)邊,由于通過(guò)兩個(gè)第一夾爪和至少一個(gè)第二夾爪進(jìn)行玻片的夾取,即是通過(guò)至少三個(gè)點(diǎn)來(lái)夾取玻片,因此,適合夾取不規(guī)則形狀的玻片,符合目前觸摸屏的生產(chǎn)要求。上述夾爪驅(qū)動(dòng)氣缸可以采用夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)代替,而夾爪驅(qū)動(dòng)桿則采用夾爪驅(qū)動(dòng)絲桿,夾爪驅(qū)動(dòng)電機(jī)與夾爪驅(qū)動(dòng)絲桿傳動(dòng)連接。
作為本發(fā)明再更進(jìn)一步的優(yōu)選方案,所述第一夾爪調(diào)整座、第二夾爪調(diào)整座上均開設(shè)有兩條調(diào)整槽、兩個(gè)調(diào)整螺孔和兩個(gè)調(diào)整螺釘,調(diào)整螺釘處于調(diào)整螺孔中。松開調(diào)整螺釘,第一夾爪調(diào)整座、第二夾爪調(diào)整座能夠沿夾爪驅(qū)動(dòng)桿移動(dòng),鎖緊調(diào)整螺釘而使第一夾爪調(diào)整座、第二夾爪調(diào)整座的位置固定,從而使得第一夾爪調(diào)整座、第二夾爪調(diào)整座之間的固定距離能夠調(diào)整,滿足不同尺寸產(chǎn)品的抓取要求。作為本發(fā)明再更進(jìn)一步的優(yōu)選方案,所述抓手還包括第一復(fù)位彈簧和第二復(fù)位彈簧;第一復(fù)位彈簧設(shè)置在夾爪驅(qū)動(dòng)桿上并處于第一夾爪調(diào)整座的外側(cè);第二復(fù)位彈簧設(shè)置在夾爪驅(qū)動(dòng)桿上并處于第二夾爪調(diào)整座的外側(cè)。當(dāng)?shù)谝粖A爪和第二夾爪張開時(shí),分別克服第一復(fù)位彈簧和第二復(fù)位彈簧的彈力,當(dāng)?shù)谝粖A爪和第二夾爪相互夾合時(shí),第一復(fù)位彈簧和第二復(fù)位彈簧分別復(fù)位,分別對(duì)第一夾爪調(diào)整座、第二夾爪調(diào)整座施加向中間的推力,使得第一夾爪、第二夾爪的抓取更加牢固。作為本發(fā)明再更進(jìn)一步的優(yōu)選方案,所述第一夾爪和第二夾爪均通過(guò)安全彈簧安裝到各自的調(diào)整座上。第一夾爪、第二夾爪分別通過(guò)安全彈簧安裝到第一夾爪調(diào)整座、第二夾爪調(diào)整座上,使得第一夾爪、第二夾爪在作開合動(dòng)作的同時(shí),也能夠相對(duì)于第一夾爪調(diào)整座、第二夾爪調(diào)整座作上下小幅度移動(dòng),當(dāng)?shù)谝粖A爪、第二夾爪向下抓取玻片位置不正確時(shí),起自動(dòng)退讓、調(diào)節(jié)作用,避免對(duì)玻片造成損壞。作為本發(fā)明再 更進(jìn)一步的優(yōu)選方案,所述第一夾爪和第二夾爪的下部均設(shè)有卡口??谄鸬较尬蛔饔?,使得玻片的抓取更加牢固、穩(wěn)定。


圖1是本發(fā)明實(shí)施一的結(jié)構(gòu)示意 圖2是圖1的俯視 圖3是圖1的左視 圖4是圖1中抓手轉(zhuǎn)到豎直狀態(tài)的示意 圖5是抓手的結(jié)構(gòu)不意 圖6是圖5的俯視 圖7是圖5的左視 圖8是本發(fā)明實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意 圖9是圖7的俯視 圖10是托架托的結(jié)構(gòu)意圖以及托住玻片的示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式做進(jìn)一步的說(shuō)明。實(shí)施例一
如圖1 圖3所示,這種上下料機(jī),包括機(jī)架1、抓手2、抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3和接料裝置4,抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3和接料裝置4均安裝在機(jī)架I上;機(jī)架I上設(shè)有取片工位5和放片工位6 ;抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3包括第一方向平移機(jī)構(gòu)301、第一方向平移座302、第二方向平移機(jī)構(gòu)303、支架304、第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)305、旋轉(zhuǎn)座306、升降機(jī)構(gòu)307、升降座308和第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)309,第一方向平移機(jī)構(gòu)301安裝在機(jī)架I上,第一方向平移機(jī)構(gòu)301的兩端分別與取片工位5和放片工位6相對(duì)應(yīng),第一方向平移座302安裝在第一方向平移機(jī)構(gòu)301的動(dòng)力輸出端上,第二方向平移機(jī)構(gòu)303安裝在第一方向平移座302上,支架304安裝在第二方向平移機(jī)構(gòu)303的動(dòng)力輸出端上,第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)305安裝在支架304上,旋轉(zhuǎn)座306安裝在第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)305的動(dòng)力輸出端上,升降機(jī)構(gòu)307安裝在旋轉(zhuǎn)座306上,升降座308安裝在升降機(jī)構(gòu)307的動(dòng)力輸出端上,第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)309安裝在升降座308上,抓手2安裝在第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)309的動(dòng)力輸出端上;接料裝置4的位置與放片工位6相對(duì)應(yīng);接料裝置4包括轉(zhuǎn)盤401、分度器402和四個(gè)玻片插籃403,分度器402安裝在機(jī)架I上,轉(zhuǎn)盤401安裝在分度器402,玻片插籃403等間距安裝在轉(zhuǎn)盤401上。上述第一平移機(jī)構(gòu)301、第二平移機(jī)構(gòu)303、升降機(jī)構(gòu)307 —般均包括電機(jī)、螺桿、螺母、導(dǎo)向軌相配合的結(jié)構(gòu),屬于現(xiàn)有技術(shù)。如圖2所不,第一平移機(jī)構(gòu)301包括第一電機(jī)3011、第一螺桿3012、第一螺母3013和第一導(dǎo)向軌3014,第一螺桿3012與第一導(dǎo)向軌3014平行設(shè)置,第一電機(jī)3011與第一螺桿3012傳動(dòng)連接,第一螺母套3013在第一螺桿3012上,第一螺母3013作為動(dòng)力輸出端。第二平移機(jī)構(gòu)303、升降機(jī)構(gòu)307的結(jié)構(gòu)均與第一平移機(jī)構(gòu)301的結(jié)構(gòu)基本相同,不再詳述。如圖3所不,第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)305包括第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)3051和第一旋轉(zhuǎn)軸3052,第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)3051安裝在支架304上,第一旋轉(zhuǎn)軸3052與第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)3051的輸出軸傳動(dòng)連接,旋轉(zhuǎn)座306安裝在第一旋轉(zhuǎn)軸3052上;第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)309包括第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)3091和第二旋轉(zhuǎn)軸3092,第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)3091安裝在升降座308上,第二旋轉(zhuǎn)軸3092與第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)3091的輸出軸傳動(dòng)連接,抓手2安裝在第二旋轉(zhuǎn)軸3092上。如圖5和圖6所示,抓手2包括夾爪驅(qū)動(dòng)氣缸201、夾爪驅(qū)動(dòng)桿202、夾爪導(dǎo)向桿203、第一夾爪調(diào)整座204、第二夾爪調(diào)整座205、兩個(gè)第一夾爪206、兩個(gè)第二夾爪207、第一復(fù)位彈簧208、第二復(fù)位彈簧209和安全彈簧210 ;夾爪驅(qū)動(dòng)桿202與夾爪導(dǎo)向桿203平行設(shè)置;夾爪驅(qū)動(dòng)氣缸201與夾爪驅(qū)動(dòng)桿202連接;第一夾爪調(diào)整座204和第二夾爪調(diào)整座205均安裝在夾爪驅(qū)動(dòng)桿202上,并能夠沿夾爪導(dǎo)向桿203滑動(dòng);第一復(fù)位彈簧208設(shè)置在夾爪驅(qū)動(dòng)桿202上并處于第一夾爪調(diào)整座204的外側(cè);第二復(fù)位彈簧209設(shè)置在夾爪驅(qū)動(dòng)桿202上并處于第二夾爪調(diào)整座205的外側(cè);第一夾爪206通過(guò)安全彈簧210安裝在第一夾爪調(diào)整座204上;第二夾爪207通過(guò)安全彈簧210安裝在第二夾爪調(diào)整座205上;第一夾爪調(diào)整座204、第二夾爪調(diào)整座205上均開設(shè)有兩條調(diào)整槽2041、兩個(gè)調(diào)整螺孔2042和兩個(gè)調(diào)整螺釘2043,調(diào)整螺釘2043處于調(diào)整螺孔2042中;兩個(gè)第一夾爪206、兩個(gè)第二夾爪207的下部還設(shè)有卡口 211。松開調(diào)整螺釘2043,第一夾爪調(diào)整座204、第二夾爪調(diào)整座205能夠沿夾爪驅(qū)動(dòng)桿202移動(dòng),鎖緊調(diào)整螺釘2043而使第一夾爪調(diào)整座204、第二夾爪調(diào)整座205的位置固定,從而使得第一夾爪調(diào)整座204、第二夾爪調(diào)整座205之間的固定距離能夠調(diào)整,滿足不同尺寸產(chǎn)品的抓取要求。工作過(guò)程:
如圖1 圖4所示,玻片如圖2箭頭所示由其它輸送裝置送入,第一方向平移機(jī)構(gòu)301驅(qū)動(dòng)第一方向平移座302連同其上的第二方向平移機(jī)構(gòu)303、支架304、第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)305、旋轉(zhuǎn)座306、升降機(jī)構(gòu)307、升降座308、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)309、抓手2到達(dá)取片工位5,升降機(jī)構(gòu)307通過(guò)升降座308驅(qū)動(dòng)抓手2下降并抓起玻片7,接著升降機(jī)構(gòu)307通過(guò)升降座308驅(qū)動(dòng)抓手2上升,然后 第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)305 (第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)3051和第一旋轉(zhuǎn)軸3052)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)座306旋轉(zhuǎn),使抓手2整體從水平狀態(tài)轉(zhuǎn)到豎直狀態(tài)(如圖4所示),被抓取的玻片7隨之從水平狀態(tài)轉(zhuǎn)到豎直狀態(tài),接著第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)309驅(qū)動(dòng)抓手2以(抓手2與第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)309輸出動(dòng)力端)連接點(diǎn)為中心轉(zhuǎn)動(dòng),將抓手2從豎直狀態(tài)轉(zhuǎn)過(guò)一定角度(與玻片插籃403相匹配的角度),玻片7隨之轉(zhuǎn)過(guò)一定角度,接著第一平移機(jī)構(gòu)301驅(qū)動(dòng)第一方向平移座302連同其上的第二方向平移機(jī)構(gòu)303、支架304、第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)305、旋轉(zhuǎn)座306、升降機(jī)構(gòu)307、升降座308、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)309、抓手2到達(dá)放片工位6,然后第二方向平移機(jī)構(gòu)303驅(qū)動(dòng)支架304連同其上的第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)305、旋轉(zhuǎn)座306、升降機(jī)構(gòu)307、升降座308、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)309、抓手2到達(dá)玻片插籃403上方將玻片7插入的相應(yīng)位置,最后升降機(jī)構(gòu)307驅(qū)動(dòng)升降座308下降,將玻片7以一定角度插入到玻片插籃403中,插入后,升降機(jī)構(gòu)307、第二平移機(jī)構(gòu)303、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)309、第一平移機(jī)構(gòu)301依次動(dòng)作進(jìn)行復(fù)位,準(zhǔn)備抓取下一個(gè)玻片7,如此往復(fù)循環(huán)。上述玻片7的轉(zhuǎn)接(抓取后插入玻片插籃403)過(guò)程簡(jiǎn)單歸納為:先將抓手2平移到取片工位5、下降、抓取、上升、水平翻轉(zhuǎn)至豎直,轉(zhuǎn)過(guò)一定角度、平移到放片工位
6、平移到插片位置、下降插入,完全模擬人手的動(dòng)作,工作過(guò)程相當(dāng)穩(wěn)定。上述的動(dòng)作過(guò)程為上料的過(guò)程,下料的過(guò)程則與上料過(guò)程相反,在這里不再詳述。當(dāng)一個(gè)玻片插籃403插滿玻片后,分度器402動(dòng)作,使轉(zhuǎn)盤401轉(zhuǎn)動(dòng),將插滿玻片7的玻片插籃403轉(zhuǎn)出放片工位6,同時(shí)將一個(gè)空玻片插籃403轉(zhuǎn)到放片工位6,就可以繼續(xù)進(jìn)行插片工作,對(duì)工作進(jìn)度毫無(wú)影響,無(wú)需暫停機(jī),工作效率較高。本上下料機(jī)不僅可以用于玻片的上下料,還可以用于金屬片、PVC片等硬質(zhì)片狀產(chǎn)品的上下料。實(shí)施例二
如圖8 圖10所示,在其它部分均與實(shí)施例一相同的情況下,其區(qū)別在于:本實(shí)施例還包括托片機(jī)構(gòu)8,托片機(jī)構(gòu)8安裝在機(jī) 架I上,托片機(jī)構(gòu)8處于轉(zhuǎn)盤401的下方并且與放片工位6相對(duì)應(yīng);轉(zhuǎn)盤401以及玻片插籃403的底部設(shè)有沿轉(zhuǎn)盤401徑向延伸的條形孔9 ;托片機(jī)構(gòu)8能夠從條形孔9伸出到玻片插籃403中。如圖8和圖10所示,托片機(jī)構(gòu)8包括托片平移機(jī)構(gòu)801、托片升降機(jī)構(gòu)802和具有“L”型缺口 803的托架804 ;托片平移機(jī)構(gòu)801安裝在機(jī)架I上,托片升降機(jī)構(gòu)802安裝在托片平移機(jī)構(gòu)801的動(dòng)力輸出端上,托架804安裝在托片升降機(jī)構(gòu)802的動(dòng)力輸出端上,托架804的“L”型缺口 803朝上。托片平移機(jī)構(gòu)801、托片升降機(jī)構(gòu)802均采用上述第一平移機(jī)構(gòu)301相同的結(jié)構(gòu)。另外,如圖8和圖9所示,本實(shí)施例只設(shè)置第一方形平移機(jī)構(gòu)301,省略去第二方向平移機(jī)構(gòu),支架304直接安裝在第一方向平移座302上。工作過(guò)程上的區(qū)別在于:當(dāng)?shù)谝黄揭茩C(jī)構(gòu)301驅(qū)動(dòng)抓手2到達(dá)放片工位6時(shí),托片平移機(jī)構(gòu)801驅(qū)動(dòng)托架804到達(dá)放片工位6的相應(yīng)位置,托片升降機(jī)構(gòu)802驅(qū)動(dòng)托架804上升托住玻片7,抓手2松開玻片7,托片平移機(jī)構(gòu)801驅(qū)動(dòng)托架804移動(dòng)到玻片插籃403上玻片的插入位置,然后托架升降機(jī)構(gòu)802驅(qū)動(dòng)托架804下降,從轉(zhuǎn)盤401及玻片插籃403底部退出,將玻片7插入到玻片插籃403中,“L”型缺口 803穩(wěn)定托住玻片7,增加放入玻片7的穩(wěn)定性。此外,需要說(shuō)明的是,本說(shuō)明書中所描述的具體實(shí)施例,其各部分名稱等可以不同,凡依本發(fā)明專利構(gòu)思所述的構(gòu)造、特征及原理所做的等效或簡(jiǎn)單變化,均包括于本發(fā)明專利的保護(hù)范圍內(nèi)。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代,只要不偏離本發(fā)明的結(jié)構(gòu)或者超越本權(quán)利要求書所定義的范圍,均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種上下料機(jī),包括機(jī)架、抓手、抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和接料裝置,抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和接料裝置均安裝在機(jī)架上,抓手安裝在抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上,其特征是:所述機(jī)架上設(shè)有取片工位和放片工位;所述抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一方向平移機(jī)構(gòu)、第一方向平移座、第二方向平移機(jī)構(gòu)、支架、第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)座、升降機(jī)構(gòu)、升降座和第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),第一方向平移機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架上,第一方向平移機(jī)構(gòu)的兩端分別與取片工位和放片工位相對(duì)應(yīng),第一方向平移座安裝在第一方向平移機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上,第二方向平移機(jī)構(gòu)安裝在第一方向平移座上,支架安裝在第二方向平移機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上,第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在支架上,旋轉(zhuǎn)座安裝在第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上,升降機(jī)構(gòu)安裝在旋轉(zhuǎn)座上,升降座安裝在升降機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上,第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在升降座上,所述抓手安裝在第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上;所述接料裝置的位置與放片工位相對(duì)應(yīng);接料裝置包括轉(zhuǎn)盤、轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和至少兩個(gè)玻片插籃,轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架上,轉(zhuǎn)盤安裝在轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上,玻片插籃安裝在轉(zhuǎn)盤上。
2.如權(quán)利要求1所述的上下料機(jī),其特征是:還包括托片機(jī)構(gòu),托片機(jī)構(gòu)安裝在所述機(jī)架上,托片機(jī)構(gòu)處于所述轉(zhuǎn)盤的下方并且與放片工位相對(duì)應(yīng);所述轉(zhuǎn)盤以及玻片插籃的底部設(shè)有沿轉(zhuǎn)盤徑向延伸的條形孔;托片機(jī)構(gòu)能夠從條形孔伸出到玻片插籃中。
3.如權(quán)利要求2所述的上下料機(jī),其特征是:所述托片機(jī)構(gòu)包括托片平移機(jī)構(gòu)、托片升降機(jī)構(gòu)和具有“L”型缺口的托架;托片平移機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架上,托片升降機(jī)構(gòu)安裝在托片平移機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上,托架安裝在托片升降機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上,托架的“L”型缺口朝上。
4.如權(quán) 利要求1或2或3所述的上下料機(jī),其特征是:所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)和第一旋轉(zhuǎn)軸,第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝在所述支架上,第一旋轉(zhuǎn)軸與第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接,所述旋轉(zhuǎn)座安裝在第一旋轉(zhuǎn)軸上;所述第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)和第二旋轉(zhuǎn)軸,第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝在所述升降座上,第二旋轉(zhuǎn)軸與第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接,所述抓手安裝在第二旋轉(zhuǎn)軸上。
5.如權(quán)利要求1或2或3所述的上下料機(jī),其特征是:所述抓手包括夾爪驅(qū)動(dòng)氣缸、夾爪驅(qū)動(dòng)桿、夾爪導(dǎo)向桿、第一夾爪調(diào)整座、第二夾爪調(diào)整座、兩個(gè)第一夾爪和至少一個(gè)第二夾爪;夾爪驅(qū)動(dòng)桿與夾爪導(dǎo)向桿平行設(shè)置;夾爪驅(qū)動(dòng)氣缸與夾爪驅(qū)動(dòng)桿連接;第一夾爪調(diào)整座和第二夾爪調(diào)整座均安裝在夾爪驅(qū)動(dòng)桿上,并能夠沿夾爪導(dǎo)向桿滑動(dòng);第一夾爪安裝在第一夾爪調(diào)整座上;第二夾爪安裝在第二夾爪調(diào)整座上。
6.如權(quán)利要求5所述的上下料機(jī),其特征是:所述第一夾爪調(diào)整座、第二夾爪調(diào)整座上均開設(shè)有兩條調(diào)整槽、兩個(gè)調(diào)整螺孔和兩個(gè)調(diào)整螺釘,調(diào)整螺釘處于調(diào)整螺孔中。
7.如權(quán)利要求5所述的上下料機(jī),其特征是:所述抓手還包括第一復(fù)位彈簧和第二復(fù)位彈簧;第一復(fù)位彈簧設(shè)置在夾爪驅(qū)動(dòng)桿上并處于第一夾爪調(diào)整座的外側(cè);第二復(fù)位彈簧設(shè)置在夾爪驅(qū)動(dòng)桿上并處于第二夾爪調(diào)整座的外側(cè)。
8.如權(quán)利要求5所述的上下料機(jī),其特征是:所述第一夾爪和第二夾爪均通過(guò)安全彈簧安裝到各自的調(diào)整座上。
9.如權(quán)利要求5所述的上下料機(jī),其特征是:所述第一夾爪和第二夾爪的下部均設(shè)有卡口。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種上下料機(jī),包括機(jī)架、抓手、抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和接料裝置,抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和接料裝置均安裝在機(jī)架上,抓手安裝在抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端上,其中,抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一方向平移機(jī)構(gòu)、第一方向平移座、第二方向平移機(jī)構(gòu)、支架、第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)座、升降機(jī)構(gòu)、升降座和第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。其關(guān)鍵特點(diǎn)是抓手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置了二級(jí)旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu),先將抓手平移到取片工位、下降、抓取、上升、水平翻轉(zhuǎn)至豎直,轉(zhuǎn)過(guò)一定角度、平移到放片工位、平移到插片位置、下降插入,完全模擬人手的動(dòng)作,工作過(guò)程相當(dāng)穩(wěn)定,工作效率較高,避免人手接觸玻片,玻片潔凈度更高。
文檔編號(hào)B65G57/09GK103231920SQ20131015453
公開日2013年8月7日 申請(qǐng)日期2013年4月28日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月28日
發(fā)明者魏家華, 姚樹生, 許智鵬 申請(qǐng)人:汕頭市靈迪機(jī)械設(shè)備有限公司
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