專利名稱:基于激光定位和視覺(jué)傳感器技術(shù)的大鶴管自動(dòng)對(duì)位裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本實(shí)用新型涉及一種基于激光定位和視覺(jué)傳感器技術(shù)的大鶴管自動(dòng)對(duì)位裝置。
背景技術(shù):
火車槽車裝油,原來(lái)是靠人工目測(cè)大鶴管與槽車罐口的距離,控制液壓驅(qū)動(dòng)裝置,把大鶴管插入槽車管口實(shí)施裝油的。由于目測(cè)不準(zhǔn),造成大鶴管與槽車罐口、槽車內(nèi)檢修扶梯碰撞的情況時(shí)有發(fā)生。中國(guó)專利CN99212474.3公開(kāi)了一種軟管灌裝自動(dòng)對(duì)位裝置,此專利是利用步進(jìn)電機(jī)和電壓比較電路來(lái)識(shí)別信號(hào)完成軟管對(duì)接的工作,單一性比較強(qiáng),電壓比較電路只能夠用于軟管對(duì)接的工作,無(wú)法使用其他場(chǎng)合的需要。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種應(yīng)用于火車槽車裝油作業(yè),可使大鶴管實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定位的裝置,有利于油庫(kù)的管理,減少了由于對(duì)位不準(zhǔn)造成的槽車灌口、槽車內(nèi)部的損壞的基于激光定位和視覺(jué)傳感器技術(shù)的大鶴管自動(dòng)對(duì)位裝置。所述目的是通過(guò)如下方案實(shí)現(xiàn)的:一種基于激光定位和視覺(jué)傳感器技術(shù)的大鶴管自動(dòng)對(duì)位裝置,其組成包括:開(kāi)關(guān)電源,所述開(kāi)關(guān)電源連接激光器和工業(yè)相機(jī),所述工業(yè)相機(jī)連接微型工控機(jī)。所述的基于激光定位和視覺(jué)傳感器技術(shù)的大鶴管自動(dòng)對(duì)位裝置,所述工業(yè)相機(jī)與所述微型工控機(jī)安裝在帶有加熱裝置的防護(hù)罩內(nèi),所述激光器帶有激光器防護(hù)罩;所述激光器防護(hù)罩具有加熱裝置。所述的基于激光定位和視覺(jué)傳感器技術(shù)的大鶴管自動(dòng)對(duì)位裝置,所述工業(yè)相機(jī)與所述激光器相對(duì)位置安裝。本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型解決了現(xiàn)有的技術(shù)問(wèn)題,本產(chǎn)品集攝像技術(shù)、激光定位技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)為一體,實(shí)現(xiàn)了安全、環(huán)保、自動(dòng)化的火車槽車裝油作業(yè)。本實(shí)用新型采用激光輔助定位技術(shù),提高了定位精度和可靠性。本實(shí)用新型采用工業(yè)相機(jī),通過(guò)工業(yè)相機(jī)的攝像頭掃描捕捉槽車罐口圖像信號(hào),傳送到數(shù)據(jù)處理的微型工控機(jī);該裝置具有防爆防護(hù)罩和加熱裝置,保證了工業(yè)相機(jī)的防爆性能和低溫適應(yīng)性能。本實(shí)用新型工業(yè)相機(jī)與微型工控機(jī)通過(guò)數(shù)據(jù)連接,工業(yè)相機(jī)與微型工控機(jī)綁定并一起封裝在防爆罩中,激光器發(fā)射激光到te 口,為工業(yè)相機(jī)捕捉te 口提供標(biāo)尺,工業(yè)相機(jī)將視覺(jué)傳感器掃描捕捉到的槽車罐口圖像信號(hào)進(jìn)行識(shí)別、計(jì)算,發(fā)出指令,指揮大鶴管小車運(yùn)動(dòng)的電子信息裝置。通過(guò)控制臺(tái)上的觸摸顯示屏操縱自動(dòng)定位裝置的工作。本實(shí)用新型將微型工控機(jī)與工業(yè)相機(jī)集成到一個(gè)防護(hù)罩內(nèi),不需要外接其他裝置、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)用性強(qiáng)。[0015]本實(shí)用新型采用工控機(jī)作為數(shù)據(jù)處理終端,數(shù)據(jù)處理速度快,可以一臺(tái)工控機(jī)經(jīng)過(guò)路由器加載多臺(tái)自動(dòng)定位裝置。
附圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖詳細(xì)闡述本實(shí)用新型優(yōu)選的實(shí)施方式。實(shí)施例一一種基于激光定位和視覺(jué)傳感器技術(shù)的大鶴管自動(dòng)對(duì)位裝置,如附圖1所示,其組成包括:開(kāi)關(guān)電源I,所述開(kāi)關(guān)電源連接激光器2和工業(yè)相機(jī)3,所述工業(yè)相機(jī)連接微型工控機(jī)4。所述的激光器用來(lái)發(fā)射激光線,所述的工業(yè)相機(jī)通過(guò)捕捉帶有激光特征點(diǎn)的圖像來(lái)尋找槽車管口進(jìn)行定位。激光器發(fā)射激光到罐口,為工業(yè)相機(jī)捕捉罐口提供特征點(diǎn),工業(yè)相機(jī)將視覺(jué)傳感器掃描捕捉到帶有特征點(diǎn)的槽車罐口圖像信號(hào)進(jìn)行識(shí)別、計(jì)算,發(fā)出指令,指揮大鶴管小車運(yùn)動(dòng)的電子信息裝置。通過(guò)控制臺(tái)上的觸摸顯示屏操縱自動(dòng)定位裝置的工作。實(shí)施例二本實(shí)施例與實(shí)施例一的不同之處在于,如附圖1所示,所述的基于激光定位和視覺(jué)傳感器技術(shù)的大鶴管自動(dòng)對(duì)位裝置,所述工業(yè)相機(jī)與所述微型工控機(jī)安裝在帶有加熱裝置的防護(hù)罩5內(nèi),所述激光器帶有激光器防護(hù)罩6 ;所述激光器防護(hù)罩具有加熱裝置。所述的激光器采用單色性、聚光性高的線性激光作為照明(輔助)光源;輔助光源照射火車槽車罐口,形成特征點(diǎn),微型工控機(jī)通過(guò)工業(yè)相機(jī)采集后的圖像數(shù)據(jù)判斷圓心(火車槽車罐口中心)是否已經(jīng)到達(dá)預(yù)定位置,并實(shí)時(shí)給出動(dòng)作信號(hào)。實(shí)施例三本實(shí)施例與實(shí)施例一、實(shí)施例二的不同之處在于,如附圖1所示,所述的基于激光定位和視覺(jué)傳感器技術(shù)的大鶴管自動(dòng)對(duì)位裝置,所述工業(yè)相機(jī)與所述激光器相對(duì)位置安裝。便于相機(jī)捕捉帶有激光特征點(diǎn)的罐口圖像。本實(shí)施方式只是對(duì)本專利的示例性說(shuō)明而并不限定它的保護(hù)范圍,本領(lǐng)域人員還可以對(duì)其進(jìn)行局部改變,只要沒(méi)有超出本專利的精神實(shí)質(zhì),都視為對(duì)本專利的等同替換,都在本專利的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種基于激光定位和視覺(jué)傳感器技術(shù)的大鶴管自動(dòng)對(duì)位裝置,其組成包括:開(kāi)關(guān)電源,其特征在于所述開(kāi)關(guān)電源連接激光器和工業(yè)相機(jī),所述工業(yè)相機(jī)連接微型工控機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于激光定位和視覺(jué)傳感器技術(shù)的大鶴管自動(dòng)對(duì)位裝置,其特征在于所述工業(yè)相機(jī)與所述微型工控機(jī)安裝在帶有加熱裝置的防護(hù)罩內(nèi),所述激光器帶有激光器防護(hù)罩;所述激光器防護(hù)罩具有加熱裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于激光定位和視覺(jué)傳感器技術(shù)的大鶴管自動(dòng)對(duì)位裝置,其特征在于所述工業(yè)相機(jī)與所述激光器相對(duì)位置安裝。
專利摘要基于激光定位和視覺(jué)傳感器技術(shù)的大鶴管自動(dòng)對(duì)位裝置。火車槽車裝油,原來(lái)是靠人工目測(cè)大鶴管與槽車罐口的距離,控制液壓驅(qū)動(dòng)裝置,把大鶴管插入槽車管口實(shí)施裝油的。一種基于激光定位和視覺(jué)傳感器技術(shù)的大鶴管自動(dòng)對(duì)位裝置,其組成包括開(kāi)關(guān)電源(1),所述開(kāi)關(guān)電源連接激光器(2)和工業(yè)相機(jī)(3),所述工業(yè)相機(jī)連接微型工控機(jī)(4)。本實(shí)用新型用于大鶴管自動(dòng)對(duì)位,不需要外接其他裝置、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)用性強(qiáng)。
文檔編號(hào)B67D7/06GK203006930SQ20132002601
公開(kāi)日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2013年1月18日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月18日
發(fā)明者王萬(wàn)波, 戴世峰, 呂世國(guó), 李好信, 尹海昆, 胡繼紅 申請(qǐng)人:哈爾濱天源石化裝備制造有限責(zé)任公司