一種多自由度磁性自動轉(zhuǎn)運裝置制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種多自由度磁性自動轉(zhuǎn)運裝置，磁鐵設(shè)在箱體內(nèi)；第一連桿機構(gòu)第一端連接至第二連桿機構(gòu)，第一連桿機構(gòu)第二端穿過箱體與磁鐵固定連接，第一驅(qū)動機構(gòu)通過第一連桿機構(gòu)可驅(qū)動磁鐵在箱體內(nèi)上下運動；第二連桿機構(gòu)與箱體固定連接，第二驅(qū)動機構(gòu)通過第二連桿機構(gòu)可驅(qū)動箱體上下運動；第三驅(qū)動機構(gòu)連接至第二連桿機構(gòu)，第三驅(qū)動機構(gòu)通過第二連桿機構(gòu)可驅(qū)動箱體周向轉(zhuǎn)動。本實用新型中，通過設(shè)置第一驅(qū)動機構(gòu)控制磁鐵在箱體內(nèi)上下運動，通過設(shè)置第二驅(qū)動機構(gòu)控制箱體進行上下運動，通過設(shè)置第三驅(qū)動機構(gòu)控制箱體進行周向運動，實現(xiàn)了多自由度自動整體轉(zhuǎn)運作業(yè)，其整體結(jié)構(gòu)簡單，自動轉(zhuǎn)運操作方便，自動轉(zhuǎn)運效率高，應(yīng)用范圍廣泛。
【專利說明】—種多自由度磁性自動轉(zhuǎn)運裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及工件轉(zhuǎn)運【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種多自由度磁性自動轉(zhuǎn)運裝置，實現(xiàn)了批量工件的多自由度自動整體轉(zhuǎn)運。
【背景技術(shù)】
[0002]在流水線生產(chǎn)作業(yè)中，批量工件連續(xù)不斷地從生產(chǎn)線上加工完成，在后續(xù)的批量工件轉(zhuǎn)運作業(yè)中，一方面需要保證批量工件的整體轉(zhuǎn)運，即在轉(zhuǎn)運過程中批量工件保持整齊規(guī)則分布，不會在轉(zhuǎn)運中批量工件混亂，另一方面要求批量轉(zhuǎn)運的操作方便，轉(zhuǎn)運效率聞。
實用新型內(nèi)容
[0003]為了解決【背景技術(shù)】中存在的問題，本實用新型提出了一種多自由度磁性自動轉(zhuǎn)運裝置，實現(xiàn)了工件的多自由度自動整體轉(zhuǎn)運作業(yè)，其整體結(jié)構(gòu)簡單，自動轉(zhuǎn)運操作方便，自動轉(zhuǎn)運效率高，應(yīng)用范圍廣泛。
[0004]本實用新型提出的一種多自由度磁性自動轉(zhuǎn)運裝置，包括:箱體、磁鐵、第一連桿機構(gòu)、第二連桿機構(gòu)、第一驅(qū)動機構(gòu)、第二驅(qū)動機構(gòu)、第三驅(qū)動機構(gòu)；
[0005]磁鐵設(shè)在箱體內(nèi)；
[0006]第一連桿機構(gòu)第一端連接至第二連桿機構(gòu)，第一連桿機構(gòu)第二端穿過箱體與磁鐵固定連接，第一驅(qū)動機構(gòu)通過第一連桿機構(gòu)可驅(qū)動磁鐵在箱體內(nèi)上下運動；
[0007]第二連桿機構(gòu)與箱體固定連接，第二驅(qū)動機構(gòu)通過第二連桿機構(gòu)可驅(qū)動箱體上下運動；第三驅(qū)動機構(gòu)連接至第二連桿機構(gòu)，第三驅(qū)動機構(gòu)通過第二連桿機構(gòu)可驅(qū)動箱體周向轉(zhuǎn)動。
[0008]優(yōu)選地，第一連桿機構(gòu)包括第一連桿、第二連桿和多根第三連桿，第一連桿豎直布置并其第一端與第二連桿機構(gòu)連接，第二連桿水平布置并固定在第一連桿第二端，多根第三連桿豎直布置并其第一端固定在第二連桿上，多根第三連桿第二端穿過箱體與磁鐵固定連接；第一連桿和/或第三連桿為可伸縮結(jié)構(gòu)，第一驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動第一連桿和/或第三連桿進行伸縮并進一步帶動磁鐵在箱體內(nèi)上下運動。
[0009]優(yōu)選地，第一連桿機構(gòu)包括兩根第三連桿，兩根第三連桿分別固定在第二連桿兩端；或者；第一連桿機構(gòu)包括四根第三連桿和兩根擔(dān)桿，兩根擔(dān)桿分別固定在第二連桿兩端，四根第三連桿兩兩分別固定在兩根擔(dān)桿兩端。
[0010]優(yōu)選地，第二連桿機構(gòu)包括第四連桿、第五連桿、第六連桿和第七連桿，第四連桿和第六連桿水平布置并且第四連桿設(shè)于第六連桿上方，多根第五連桿豎直布置并且其第一端固定在第四連桿，其第二端固定在第六連桿上，第五連桿為可伸縮機構(gòu)，多根第七連桿第一端固定在第六連桿上，其另一端固定在箱體上；第二驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動第五連桿進行伸縮并進一步驅(qū)動箱體上下運動。
[0011]優(yōu)選地，第五連桿由多節(jié)節(jié)桿組成，多個節(jié)桿順序套裝組成伸縮結(jié)構(gòu)，最內(nèi)層或最外層的節(jié)桿與第四連桿固定連接，最外層或最內(nèi)層的節(jié)桿與第六連桿固定連接，第二驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動第五連桿進行伸縮并進一步帶動箱體上下運動。
[0012]優(yōu)選地，第四連桿一端向外延伸，第三驅(qū)動機構(gòu)轉(zhuǎn)動軸與第四連桿的延伸端固定連接，第一連桿機構(gòu)位于兩根第七連桿之間。
[0013]優(yōu)選地，箱體由開口狀箱座和箱蓋組成，箱蓋通過螺栓連接固定在箱座上形成封閉空間，箱座底部與箱蓋之間的距離大于磁鐵厚度。
[0014]優(yōu)選地，箱座底部和/或箱蓋底部設(shè)有橡膠緩沖墊。
[0015]優(yōu)選地，磁鐵成平板狀機構(gòu)。
[0016]優(yōu)選地，箱體和磁鐵均為方形結(jié)構(gòu)或圓形結(jié)構(gòu)。
[0017]本實用新型中，通過設(shè)置第一驅(qū)動機構(gòu)控制磁鐵在箱體內(nèi)上下運動，通過設(shè)置第二驅(qū)動機構(gòu)控制箱體進行上下運動，通過設(shè)置第三驅(qū)動機構(gòu)控制箱體進行周向運動，箱體具有上下和周向兩個自由度，實現(xiàn)了工件的多自由度自動整體轉(zhuǎn)運作業(yè)，其整體結(jié)構(gòu)簡單，自動轉(zhuǎn)運操作方便，自動轉(zhuǎn)運效率高，應(yīng)用范圍廣泛。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1為本實用新型提出的一種多自由度磁性自動轉(zhuǎn)運裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0019]如圖1所示，圖1為本實用新型提出的一種多自由度磁性自動轉(zhuǎn)運裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]參照圖1，本實用新型提出的一種多自由度磁性自動轉(zhuǎn)運裝置，包括:箱體1、磁鐵
2、第一連桿機構(gòu)3、第二連桿機構(gòu)4、第一驅(qū)動機構(gòu)5、第二驅(qū)動機構(gòu)6、第三驅(qū)動機構(gòu)7 ;其中:
[0021]磁鐵2設(shè)在箱體I內(nèi)；第一連桿機構(gòu)3第一端連接至第二連桿機構(gòu)4，第一連桿機構(gòu)3第二端穿過箱體I與磁鐵2固定連接,第一驅(qū)動機構(gòu)5通過第一連桿機構(gòu)3驅(qū)動磁鐵2在箱體I內(nèi)上下運動；第二連桿機構(gòu)4與箱體I固定連接，第二驅(qū)動機構(gòu)6通過第二連桿機構(gòu)4可驅(qū)動箱體I上下運動；第三驅(qū)動機構(gòu)7連接至第二連桿機構(gòu)4，第三驅(qū)動機構(gòu)7通過第二連桿機構(gòu)4可驅(qū)動箱體I周向轉(zhuǎn)動。
[0022]其中，可以選擇第一驅(qū)動機構(gòu)5為氣缸，可以選擇第二驅(qū)動機構(gòu)6為氣缸可以選擇第三驅(qū)動機構(gòu)7為電機。
[0023]具體地，第一連桿機構(gòu)3包括第一連桿31、第二連桿32和多根第三連桿33，第一連桿31豎直布置并其第一端與第二連桿機構(gòu)4連接，第二連桿32水平布置并固定在第一連桿31第二端，多根第三連桿33豎直布置并其第一端固定在第二連桿32上，多根第三連桿33第二端穿過箱體I與磁鐵2固定連接；第一連桿31和/或第三連桿33為可伸縮機構(gòu)，第一驅(qū)動機構(gòu)5用于驅(qū)動第一連桿31和/或第三連桿33進行伸縮并進一步帶動磁鐵2在箱體I內(nèi)上下運動。
[0024]具體地，第二連桿機構(gòu)4包括第四連桿41、第五連桿42、第六連桿43和第七連桿44，第四連桿41和第六連桿43水平布置并且第四連桿41設(shè)于第六連桿43上方，多根第五連桿42豎直布置并且其第一端固定在第四連桿41，其第二端固定在第六連桿43上，第五連桿42為可伸縮機構(gòu)，多根第七連桿44第一端固定在第六連桿43上，其另一端固定在箱體I上；第二驅(qū)動機構(gòu)6用于驅(qū)動第五連桿42進行伸縮并進一步驅(qū)動箱體I上下運動。
[0025]在具體實施例中，第一連桿31由多節(jié)節(jié)桿組成，多個節(jié)桿順序套裝組成伸縮結(jié)構(gòu)，最內(nèi)層或最外層的節(jié)桿與第二連桿機構(gòu)4的第六連桿43固定連接,并且，最外層或最內(nèi)層的節(jié)桿與第二連桿32固定連接，第一驅(qū)動機構(gòu)5用于驅(qū)動第一連桿31進行伸縮，從而進一步帶動磁鐵2在箱體I內(nèi)上下運動。
[0026]在具體實施例中，第一連桿機構(gòu)3包括兩根第三連桿33，兩根第三連桿33分別固定在第二連桿32兩端；或者；第一連桿機構(gòu)3包括四根第三連桿33和兩根擔(dān)桿，兩根擔(dān)桿分別固定在第二連桿32兩端，四根第三連桿33兩兩分別固定在兩根擔(dān)桿兩端。
[0027]在具體實施例中，第五連桿42由多節(jié)節(jié)桿組成，多個節(jié)桿順序套裝組成伸縮結(jié)構(gòu)，最內(nèi)層或最外層的節(jié)桿與第四連桿41固定連接,最外層或最內(nèi)層的節(jié)桿與第六連桿43固定連接，第二驅(qū)動機構(gòu)6用于驅(qū)動第五連桿42進行伸縮并進一步帶動箱體I上下運動。
[0028]其中，第四連桿41 一端向外延伸，第三驅(qū)動機構(gòu)7轉(zhuǎn)動軸與第四連桿41的延伸端固定連接，第一連桿機構(gòu)3位于兩根第七連桿44之間。
[0029]需要說明的上，第二驅(qū)動機構(gòu)6驅(qū)動箱體I進行周向轉(zhuǎn)動的角度為0-360°之間，具體地可以根據(jù)轉(zhuǎn)運位置的需要進行調(diào)整，例如，其轉(zhuǎn)動角度為45°、60°、90°、120°、180。等。
[0030]在具體實施例中，箱體I由開口狀箱座11和箱蓋12組成，箱蓋12通過螺栓連接固定在箱座11上形成封閉空間，箱座11底部與箱蓋12之間的距離大于磁鐵2厚度。
[0031]在磁鐵2上下運動過程中，可以在箱座11底部和/或箱蓋12底部設(shè)有橡膠緩沖墊，可以減小磁鐵2與箱座11和/或箱蓋12之間的碰撞。
[0032]在實際應(yīng)用過程中，磁鐵2成平板狀機構(gòu)，箱體I和磁鐵2均為方形結(jié)構(gòu)或圓形結(jié)構(gòu)。
[0033]需要說明的是，所述工件為具有鐵磁性的工件，這樣，才能利用磁鐵3的磁力作用吸住工件進行轉(zhuǎn)運。
[0034]在工作過程中，第一驅(qū)動機構(gòu)5驅(qū)動第一連桿機構(gòu)3向下運動將磁鐵2置于箱體I底部，第三驅(qū)動機構(gòu)7驅(qū)動第二連桿機構(gòu)4轉(zhuǎn)動并將箱體I轉(zhuǎn)動至A位置，第二驅(qū)動機構(gòu)6驅(qū)動第二連桿機構(gòu)4向下運動，將箱體I放置在工件上面，箱體I底部的磁鐵2將工件吸在箱體I底面，然后，第二驅(qū)動機構(gòu)6驅(qū)動第二連桿機構(gòu)4向上運動，第三驅(qū)動機構(gòu)7驅(qū)動第二連桿機構(gòu)4轉(zhuǎn)動并將箱體I轉(zhuǎn)動至B位置，第一驅(qū)動機構(gòu)5驅(qū)動第一連桿機構(gòu)3向上運動將磁鐵2置于箱體I頂部，工件在自身重力作用下從箱體I底部脫離，自動完成了工件從A位置轉(zhuǎn)運至B位置。
[0035]本實用新型實施例中，通過設(shè)置第一驅(qū)動機構(gòu)控制磁鐵在箱體內(nèi)上下運動，通過設(shè)置第二驅(qū)動機構(gòu)控制箱體進行上下運動，通過設(shè)置第三驅(qū)動機構(gòu)控制箱體進行周向運動，箱體具有上下和周向兩個自由度，實現(xiàn)了工件的多自由度自動整體轉(zhuǎn)運作業(yè)，其整體結(jié)構(gòu)簡單，自動轉(zhuǎn)運操作方便，自動轉(zhuǎn)運效率高，應(yīng)用范圍廣泛。
[0036]本實用新型中，利用磁鐵的磁力作用對批量工件進行整體轉(zhuǎn)運，在轉(zhuǎn)運完成后通過增加磁力作用范圍，批量工件在重力作用下脫落，從而完成批量工件的轉(zhuǎn)運作業(yè)，并且，該磁性轉(zhuǎn)運裝置的結(jié)構(gòu)簡單，轉(zhuǎn)運操作方便，轉(zhuǎn)運效率高。[0037]以上所述，僅為本實用新型較佳的【具體實施方式】，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在本實用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本實用新型的技術(shù)方案及其實用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種多自由度磁性自動轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，包括:箱體(1)、磁鐵(2)、第一連桿機構(gòu)(3 )、第二連桿機構(gòu)(4 )、第一驅(qū)動機構(gòu)(5 )、第二驅(qū)動機構(gòu)(6 )、第三驅(qū)動機構(gòu)(7 ); 磁鐵(2)設(shè)在箱體(1)內(nèi)； 第一連桿機構(gòu)(3)第一端連接至第二連桿機構(gòu)(4)，第一連桿機構(gòu)(3)第二端穿過箱體(I)與磁鐵(2 )固定連接，第一驅(qū)動機構(gòu)(5 )通過第一連桿機構(gòu)(3 )可驅(qū)動磁鐵(2 )在箱體Cl)內(nèi)上下運動； 第二連桿機構(gòu)(4)與箱體(1)固定連接，第二驅(qū)動機構(gòu)(6)通過第二連桿機構(gòu)(4)可驅(qū)動箱體(1)上下運動；第三驅(qū)動機構(gòu)(7)連接至第二連桿機構(gòu)(4)，第三驅(qū)動機構(gòu)(7)通過第二連桿機構(gòu)(4)可驅(qū)動箱體(1)周向轉(zhuǎn)動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度磁性自動轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，第一連桿機構(gòu)(3)包括第一連桿(31)、第二連桿(32)和多根第三連桿(33),第一連桿(31)豎直布置并其第一端與第二連桿機構(gòu)(4)連接，第二連桿(32)水平布置并固定在第一連桿(31)第二端，多根第三連桿(33)豎直布置并其第一端固定在第二連桿(32)上，多根第三連桿(33)第二端穿過箱體(1)與磁鐵(2)固定連接；第一連桿(31)和/或第三連桿(33)為可伸縮結(jié)構(gòu)，第一驅(qū)動機構(gòu)(5)用于驅(qū)動第一連桿(31)和/或第三連桿(33)進行伸縮并進一步帶動磁鐵(2)在箱體(1)內(nèi)上下運動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多自由度磁性自動轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，第一連桿機構(gòu)(3)包括兩根第三連桿(33 )，兩根第三連桿(33 )分別固定在第二連桿(32 )兩端；或者；第一連桿機構(gòu)(3)包括四根第三連 桿(33)和兩根擔(dān)桿，兩根擔(dān)桿分別固定在第二連桿(32)兩端，四根第三連桿(33)兩兩分別固定在兩根擔(dān)桿兩端。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的多自由度磁性自動轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，第二連桿機構(gòu)(4 )包括第四連桿(41)、第五連桿(42 )、第六連桿(43 )和第七連桿(44 )，第四連桿(41)和第六連桿(43)水平布置并且第四連桿(41)設(shè)于第六連桿(43)上方，多根第五連桿(42)豎直布置并且其第一端固定在第四連桿(41)，其第二端固定在第六連桿(43)上，第五連桿(42)為可伸縮機構(gòu)，多根第七連桿(44)第一端固定在第六連桿(43)上，其另一端固定在箱體(1)上；第二驅(qū)動機構(gòu)(6)用于驅(qū)動第五連桿(42)進行伸縮并進一步驅(qū)動箱體(1)上下運動。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多自由度磁性自動轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，第五連桿(42)由多節(jié)節(jié)桿組成，多個節(jié)桿順序套裝組成伸縮結(jié)構(gòu)，最內(nèi)層或最外層的節(jié)桿與第四連桿(41)固定連接，最外層或最內(nèi)層的節(jié)桿與第六連桿(43)固定連接，第二驅(qū)動機構(gòu)(6)用于驅(qū)動第五連桿(42 )進行伸縮并進一步帶動箱體(1)上下運動。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多自由度磁性自動轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，第四連桿(41)一端向外延伸，第三驅(qū)動機構(gòu)(7)轉(zhuǎn)動軸與第四連桿(41)的延伸端固定連接，第一連桿機構(gòu)(3)位于兩根第七連桿(44)之間。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的多自由度磁性自動轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，箱體(I)由開口狀箱座(11)和箱蓋(12 )組成，箱蓋(12 )通過螺栓連接固定在箱座(11)上形成封閉空間，箱座(11)底部與箱蓋(12 )之間的距離大于磁鐵(2 )厚度。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多自由度磁性自動轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，箱座(11)底部和/或箱蓋(12)底部設(shè)有橡膠緩沖墊。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的多自由度磁性自動轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，磁鐵(2)成平板狀機構(gòu)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的多自由度磁性自動轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于，箱體(I)和磁鐵(2)均為方形 結(jié)構(gòu)或圓形結(jié)構(gòu)。
【文檔編號】B65G47/92GK203411074SQ201320384565
【公開日】2014年1月29日 申請日期:2013年6月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年6月29日
【發(fā)明者】沈宏江 申請人:安徽華林磁電科技有限公司